水下机器人智能控制方法、介质、设备及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种水下机器人智能控制方法、介质、设备及系统，其中方法包括：智能水下机器人获取智能穿戴通信终端发送的第一定位信息和第一深度信息，并计算智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据位置信息控制智能水下机器人移动；根据位置信息计算智能水下机器人与智能穿戴通信终端之间的距离，并在距离小于预设的距离阈值时，控制智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；将水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过手势识别模型判断水下图像中是否包含手势指令；如果包含手势指令，则根据手势指令控制智能水下机器人进行移动；能够提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。

Intelligent control method, medium, equipment and system of underwater robot

【技术实现步骤摘要】
水下机器人智能控制方法、介质、设备及系统
本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种水下机器人智能控制方法、一种计算机可读存储介质、一种计算机设备以及一种水下机器人智能控制系统。
技术介绍
近年，水下机器人开始在渔业环境检测、潜水娱乐等消费级市场兴起。相关技术中，多采用通过遥感等控制方式对水下机器人的移动进行控制，并在人为控制下对水下环境进行拍照，这种方式中，水下机器人与用户之间的交互性低，且功能单一，使得用户对于水下机器人的体验不佳。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种水下机器人智能控制方法，能够提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种水下机器人智能控制系统。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种水下机器人智能控制方法，包括以下步骤：智能水下机器人获取潜水员穿戴的智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据所述第一定位信息、第一深度信息、自身的第二定位信息和第二深度信息计算所述智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据所述位置信息控制所述智能水下机器人向所述智能穿戴通信终端移动；根据所述位置信息计算所述智能水下机器人与所述智能穿戴通信终端之间的距离，并在所述距离小于预设的距离阈值时，控制所述智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；将所述水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过所述手势识别模型判断所述水下图像中是否包含手势指令；如果所述水下图像中包含手势指令，则根据所述手势指令控制所述智能水下机器人进行相应的移动。根据本专利技术实施例的水下机器人智能控制方法，首先，智能水下机器人获取潜水员穿戴的智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据第一定位信息、第一深度信息、自身的第二定位信息和第二深度信息计算智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据位置信息控制智能水下机器人向智能穿戴通信终端移动；接着，在水下机器人移动的过程中，根据位置信息计算智能水下机器人与智能穿戴通信终端之间的距离，并在距离小于预设的距离阈值时，控制智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；然后，将水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过手势识别模型判断水下图像中是否包含手势指令；接着，如果水下图像中包含手势指令，则根据手势指令控制智能水下机器人进行相应的移动；从而实现提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。另外，根据本专利技术上述实施例提出的水下机器人智能控制方法还可以具有如下附加的技术特征：可选地，对水下图像进行CNN图像增强处理，以得到增强后的水下图像，并根据非局部去雾算法对CNN图像增强后的水下图像进行去雾处理，以得到去雾后的水下图像，以及对去雾后的水下图像进行亮度调整，以得到亮度增强后的水下图像，并通过拉普拉斯金字塔将增强后的水下图像、去雾后的水下图像和亮度增强后的水下图像进行加权融合，以获得清晰的水下图像。可选地，在获得清晰的水下图像之后，还包括：将所述清晰的水下图像输入到训练好的潜水员识别模型，并通过所述潜水员识别模型提取所述水下图像中的潜水员图像；对所述潜水员图像进行色度压缩，并提取压缩后的潜水员图像对应的显著图；将所述显著图二值化，并将二值化后的显著图发送给所述智能穿戴通信终端，以便潜水员根据智能穿戴通信终端显示的所述二值化后的显著图获取所述智能水下机器人的运行状态。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有水下机器人智能控制程序，该水下机器人智能控制程序被处理器执行时实现如上述的水下机器人智能控制方法。根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过存储水下机器人智能控制程序，以使得处理器在执行该水下机器人智能控制程序时，实现如上述的水下机器人智能控制方法，从而实现提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述的水下机器人智能控制方法。根据本专利技术实施例的计算机设备，通过存储器对水下机器人智能控制程序进行存储，以使得处理器在执行该存储器上存储的水下机器人智能控制程序时，实现如上述的水下机器人智能控制方法，从而实现提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种水下机器人智能控制系统，包括：智能水下机器人和智能穿戴通信终端；其中，所述智能水下机器人包括定位模块、拍摄模块、手势识别模块和运动控制模块；所述定位模块用于获取潜水员穿戴的所述智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据所述第一定位信息、第一深度信息、自身的第二定位信息和第二深度信息计算所述智能穿戴通信终端的位置信息，以便所述运动控制模块根据所述位置信息控制所述智能水下机器人向所述智能穿戴通信终端移动；所述定位模块还用于根据所述位置信息计算所述智能水下机器人与所述智能穿戴通信终端之间的距离；并在所述距离小于预设的距离阈值时，控制所述拍摄模块进行拍照，以获取水下图像；所述手势识别模块用于将所述水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过所述手势识别模型判断所述水下图像中是否包含手势指令；所述运动控制模块还用于在所述水下图像中包含手势指令时，根据所述手势指令控制所述智能水下机器人进行相应的移动。根据本专利技术实施例的水下机器人智能控制系统，包括智能水下机器人和智能穿戴通信终端，其中，智能水下机器人设置有定位模块、拍摄模块、手势识别模块和运动控制模块；设置定位模块用于获取潜水员穿戴的智能穿戴通信终端按照预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据第一定位信息、第一深度信息、智能水下机器人的第二定位信息和智能水下机器人的第二深度信息计算智能穿戴通信终端的位置信息，以便运动控制模块根据位置信息控制智能水下机器人向智能穿戴通信终端移动；定位模块还用于根据位置信息计算智能水下机器人与智能穿戴通信终端之间的距离，并在智能水下机器人与智能穿戴通信终端之间的距离小于预设的距离阈值时，控制拍摄模块进行拍照，以获取水下图像；手势识别模块用于将水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过该手势识别模型判断水下图像中是否包含手指指令；当水下图像中包含手势指令时，运动控制模块根据手势指令控制智能水下机器人进行相应的移动；从而实现提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。另外，根据本专利技术上述实施例提出的水下机器人智能控制系统还可以具有如下附加的技术特征：可选地，还包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n智能水下机器人获取潜水员穿戴的智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据所述第一定位信息、第一深度信息、自身的第二定位信息和第二深度信息计算所述智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据所述位置信息控制所述智能水下机器人向所述智能穿戴通信终端移动；/n根据所述位置信息计算所述智能水下机器人与所述智能穿戴通信终端之间的距离，并在所述距离小于预设的距离阈值时，控制所述智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；/n将所述水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过所述手势识别模型判断所述水下图像中是否包含手势指令；/n如果所述水下图像中包含手势指令，则根据所述手势指令控制所述智能水下机器人进行相应的移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
智能水下机器人获取潜水员穿戴的智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据所述第一定位信息、第一深度信息、自身的第二定位信息和第二深度信息计算所述智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据所述位置信息控制所述智能水下机器人向所述智能穿戴通信终端移动；
根据所述位置信息计算所述智能水下机器人与所述智能穿戴通信终端之间的距离，并在所述距离小于预设的距离阈值时，控制所述智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；
将所述水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过所述手势识别模型判断所述水下图像中是否包含手势指令；
如果所述水下图像中包含手势指令，则根据所述手势指令控制所述智能水下机器人进行相应的移动。


2.如权利要求1所述的水下机器人智能控制方法，其特征在于，在获取水下图像之后，还包括：
对所述水下图像进行CNN图像增强处理，以得到增强后的水下图像，并根据非局部去雾算法对CNN图像增强后的水下图像进行去雾处理，以得到去雾后的水下图像，以及对去雾后的水下图像进行亮度调整，以得到亮度增强后的水下图像，并通过拉普拉斯金字塔将增强后的水下图像、去雾后的水下图像和亮度增强后的水下图像进行加权融合，以获得清晰的水下图像。


3.如权利要求2所述的水下机器人智能控制方法，其特征在于，在获得清晰的水下图像之后，还包括：
将所述清晰的水下图像输入到训练好的潜水员识别模型，并通过所述潜水员识别模型提取所述水下图像中的潜水员图像；
对所述潜水员图像进行色度压缩，并提取压缩后的潜水员图像对应的显著图；
将所述显著图二值化，并将二值化后的显著图发送给所述智能穿戴通信终端，以便潜水员根据智能穿戴通信终端显示的所述二值化后的显著图获取所述智能水下机器人的运行状态。


4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有水下机器人智能控制程序，该水下机器人智能控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的水下机器人智能控制方法。


5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖丰奇，卢健祥，袁飞，程恩，
申请(专利权)人：厦门大学，
类型：发明
国别省市：福建;35