扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法及扫地机技术

本发明专利技术公开了一种扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法、扫地机充电控制方法、存储介质、扫地机充电控制器、扫地机，充电工作区域的确定方法包括：检测目标区域内的所有墙体，并选取指定墙体；在扫地机到达指定墙体后，控制扫地机沿指定墙体以及其他墙体行走；在控制扫地机行走期间，当扫地机检测到充电桩发射信号时，以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点作为参考点，确定充电桩相对于参考点的位置；根据充电桩相对于参考点的位置以及充电桩的正面朝向确定充电桩的充电工作区域。本发明专利技术通过扫地机沿墙体行走先获取充电桩的位置，再确定充电桩的充电工作区域，能够在扫地机需要充电时及时找到充电桩的充电工作区域，大大缩小寻找充电桩的时间。

The determination method of the charging working area of the charging pile of the sweeper and the sweeper

【技术实现步骤摘要】
扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法及扫地机
本专利技术属于智能家电应用
，具体涉及一种扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法、扫地机充电控制方法、存储介质、扫地机充电控制器、扫地机。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高，为了使人们解放双手以使更好地享受生活，智能家电的发展十分迅速。扫地机器人作为一种越来越普遍的智能家电，因其可以在无人参与的情况下自动完成扫地擦地以及自动回充电等功能，越来越受到人们的喜爱，但是由于家庭环境的复杂性和多变性，人们对扫地机器人的要求也越来越高。在扫地机器自动完成扫地擦地以及自动回充电等功能的过程中，智能导航在扫地机器人中的应用越来越频繁。例如，一些扫地机器人在清扫完成后需要回到初始位置的时候，或者扫地机器人在电量不足需要回到充电座进行充电的时候，一般通过先盲找，在侦测到充电座发出的红外引导信号下进行自动对位回充，然而，盲找的时间长度，与环境的复杂度以及扫地机器人所处的位置距离充电座的里程远近有着很大的关系，因此，在扫地机器人的实际应用中，由于无法精确确定充电桩的位置并进一步确定充电桩的充电工作区域，使得寻找充电座的时间相对于完成清扫的时间的比例过大，造成扫地机器人的返回充电的效率低下的问题。现在亟须一种扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法、扫地机充电控制方法、存储介质、扫地机充电控制器、扫地机。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是现有技术中由于无法精确确定充电桩的位置并进一步确定充电桩的充电工作区域，使得寻找充电座的时间相对于完成清扫的时间的比例过大，造成扫地机器人的返回充电的效率低下的问题。针对上述问题，本专利技术提供了一种扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法、扫地机充电控制方法、存储介质、扫地机充电控制器、扫地机。第一方面，本专利技术提供了一种扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法，所述充电桩靠近墙体放置，所述方法包括以下步骤：检测目标区域内的所有墙体，并从所有墙体中选取指定墙体；在扫地机到达指定墙体后，控制扫地机沿指定墙体以及目标区域内的其他墙体行走；在控制扫地机沿指定墙体以及目标区域内的其他墙体行走期间，当扫地机检测到充电桩发射信号时，以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点作为参考点，根据扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置来确定充电桩相对于所述参考点的位置；根据充电桩相对于所述参考点的位置以及充电桩的正面朝向确定充电桩的充电工作区域。根据本专利技术的实施例，优选地，以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点作为参考点，根据扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置确定充电桩相对于所述参考点的位置，包括以下步骤：以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点为原点，以扫地机朝着指定墙体运动的方向和扫地机沿指定墙体行走的方向为轴线，建立直角坐标系；在所述直角坐标系中确定扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置坐标，结合充电桩相对于扫地机的位置关系，确定充电桩的位置坐标。根据本专利技术的实施例，优选地，将从充电桩的位置坐标指向扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置坐标的方向作为充电桩的正面朝向。根据本专利技术的实施例，优选地，将与充电桩所靠近放置的墙体垂直且向所述目标区域延伸的方向作为充电桩的正面朝向。根据本专利技术的实施例，优选地，将与充电桩所靠近放置的墙体垂直且向所述目标区域延伸的方向作为充电桩的正面朝向，包括：在所述直角坐标系上加载所有墙体的拐角处的坐标；根据充电桩所靠近放置的墙体的拐角处的坐标形成墙体线；将与所述墙体线垂直且向所述目标区域延伸的方向作为充电桩的正面朝向。根据本专利技术的实施例，优选地，根据充电桩的位置以及充电桩的正面朝向确定充电桩的充电工作区域，包括以下步骤：在充电桩的正面朝向上、以所述充电桩的位置坐标为圆心，以预设长度为半径的区域作为充电桩的充电工作区域，其中，所述预设长度为扫地机能够接收到充电桩发射信号的距离。第二方面，本专利技术提供了一种扫地机充电控制方法，包括以下步骤：根据上述的扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法，确定充电桩的充电工作区域；当检测到扫地机的电量小于预设电量阈值时，控制扫地机从当前位置行走至充电桩的充电工作区域，以利用充电桩对扫地机进行充电。根据本专利技术的实施例，优选地，控制扫地机从当前位置行走至充电桩的充电工作区域，包括以下步骤：通过A*算法或Dijkstra算法对扫地机从当前位置到充电工作区域的路径进行规划，使得扫地机能够根据规划的路径从当前位置行走至充电工作区域。第三方面，本专利技术提供了一种存储介质，其上存储有用于实现上述的扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法的步骤的计算机程序，或者用于实现上述的扫地机充电控制方法的步骤的计算机程序。第四方面，本专利技术提供了一种扫地机充电控制器，其包括存储介质和处理器，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法的步骤，或者实现上述的扫地机充电控制方法的步骤。第五方面，本专利技术提供了一种扫地机，包括上述的扫地机充电控制器。与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：应用本专利技术的扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法，检测目标区域内的所有墙体，并从所有墙体中选取指定墙体；在扫地机到达指定墙体后，控制扫地机沿指定墙体以及目标区域内的其他墙体行走；在控制扫地机沿指定墙体以及目标区域内的其他墙体行走期间，当扫地机检测到充电桩发射信号时，以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点作为参考点，根据扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置来确定充电桩相对于所述参考点的位置；根据充电桩相对于所述参考点的位置以及充电桩的正面朝向确定充电桩的充电工作区域，通过扫地机沿墙体行走先获取充电桩的位置，然后根据充电桩的位置进一步确定充电桩的充电工作区域，能够在扫地机需要充电时及时寻找到充电桩的充电工作区域，并在充电桩的充电工作区域实现扫地机的回充，大大缩小寻找充电桩的时间，并提高了扫地机的返回充电的效率。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例共同用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1示出了本专利技术实施例一的扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例二的扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例三的扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法的流程图；图4示出了本专利技术实施例三的在目标区域建立直角坐标系的示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法，所述充电桩靠近墙体放置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n检测目标区域内的所有墙体，并从所有墙体中选取指定墙体；/n在扫地机到达指定墙体后，控制扫地机沿指定墙体以及目标区域内的其他墙体行走；/n在控制扫地机沿指定墙体以及目标区域内的其他墙体行走期间，当扫地机检测到充电桩发射信号时，以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点作为参考点，根据扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置来确定充电桩相对于所述参考点的位置；/n根据充电桩相对于所述参考点的位置以及充电桩的正面朝向确定充电桩的充电工作区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法，所述充电桩靠近墙体放置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
检测目标区域内的所有墙体，并从所有墙体中选取指定墙体；
在扫地机到达指定墙体后，控制扫地机沿指定墙体以及目标区域内的其他墙体行走；
在控制扫地机沿指定墙体以及目标区域内的其他墙体行走期间，当扫地机检测到充电桩发射信号时，以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点作为参考点，根据扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置来确定充电桩相对于所述参考点的位置；
根据充电桩相对于所述参考点的位置以及充电桩的正面朝向确定充电桩的充电工作区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点作为参考点，根据扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置来确定充电桩相对于所述参考点的位置，包括以下步骤：
以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点为原点，以扫地机朝着指定墙体运动的方向和扫地机沿指定墙体行走的方向为轴线，建立直角坐标系；
在所述直角坐标系中确定扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置坐标，结合充电桩相对于扫地机的位置关系，确定充电桩的位置坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将从充电桩的位置坐标指向扫地机检测到充电桩发射信号时的扫地机位置坐标的方向作为充电桩的正面朝向。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将与充电桩所靠近放置的墙体垂直且向所述目标区域延伸的方向作为充电桩的正面朝向。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将与充电桩所靠近放置的墙体垂直且向所述目标区域延伸的方向作为充电桩的正面朝向，包括：
在所述直角坐标系上加载所有墙体的拐角处的坐标；
根据充电桩所靠近放置的墙体的拐角处的坐标形成墙体线...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，霍章义，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11