移动体和移动体系统技术方案

管理装置具有：第1通信电路，其与多个移动体中的每一个进行通信；以及第1控制电路，其决定各移动体的运行路径，并将表示所述运行路径的信号经由所述第1通信电路发送给所述多个移动体中的每一个。各移动体具有：第2通信电路，其与所述第1通信电路进行通信；传感器，其检测障碍物；以及第2控制电路，其根据所述第1控制电路所决定的所述运行路径而使所述移动体移动。在所述传感器检测到障碍物时，所述第2控制电路使所述移动体避开所述障碍物，并经由所述第2通信电路发送表示存在所述障碍物的信号。在从任意移动体发送了表示存在障碍物的信号时，所述第1控制电路变更预计要通过所述障碍物所存在的路径的其他移动体的路径。

Mobile and mobile systems

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体和移动体系统
本公开涉及移动体和移动体系统。
技术介绍
无人搬运车或移动机器人等移动体的研究和开发正在推进。例如在日本特开2009-223634号公报、日本特开2009-205652号公报以及日本特开2005-242489号公报中，公开了对多个自主移动体的移动进行控制以使得各移动体相互不会发生碰撞的系统。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-223634号公报专利文献2：日本特开2009-205652号公报专利文献3：日本特开2005-242489号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题本公开的实施方式提供使能够自主移动的多个移动体的运行更顺畅的技术。用于解决课题的手段本公开的例示的实施方式的管理装置对能够自主移动的多个移动体的运行进行管理。所述管理装置具有：第1通信电路，其与所述多个移动体中的每一个进行通信；以及第1控制电路，其决定所述多个移动体中的每一个的运行路径，并将表示所述运行路径的信号经由所述第1通信电路发送给所述多个移动体中的每一个。所述多个移动体中的每一个具有：第2通信电路，其与所述第1通信电路进行通信；至少一个传感器，其检测障碍物；以及第2控制电路，其根据所述第1控制电路所决定的所述运行路径而使所述移动体移动，并且在所述传感器检测到障碍物时，该第2控制电路使所述移动体避开所述障碍物，并经由所述第2通信电路发送表示存在所述障碍物的信号。在从所述多个移动体中的任意移动体发送了表示存在所述障碍物的所述信号时，所述第1控制电路变更所述多个移动体中的预计要通过所述障碍物所存在的路径的移动体的路径。上述的概括方式也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质而实现。或者，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合而实现。专利技术效果根据本公开的实施方式，当某个移动体进行避开障碍物的动作时，其他移动体的路径被变更为不会与障碍物发生碰撞的路径。由此，能够使移动体系统的运行更加顺畅。附图说明图1是示意性地示出本公开的例示的实施方式的移动体系统100的结构的图。图2A示出了在移动体10A的运行路径上没有障碍物的情况的例子。图2B示出了在移动体10A的运行路径上的标记M1与标记M2之间存在障碍物70的情况下的避开动作的例子。图2C是示出变更后的路径的一例的图。图2D是示出变更后的路径的另一例的图。图3是示出由管理装置50进行管理的各移动体10的运行路径的数据的一例的图。图4是示出管理装置50的第1控制电路51的动作的例子的流程图。图5是示出移动体10的第2控制电路14a的动作的例子的流程图。图6是示出本公开的对各AGV的行驶进行控制的控制系统的概要的图。图7是示出AGV所处的移动空间S的一例的图。图8A是示出连接之前的AGV和牵引台车的图。图8B是示出连接后的AGV和牵引台车的图。图9是本实施方式的例示的AGV的外观图。图10A是示出AGV的第1硬件结构例的图。图10B是示出AGV的第2硬件结构例的图。图11A是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图11B是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图11C是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图11D是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图11E是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图11F是示意性地示出所完成的地图的一部分的图。图12是示出由多个局部地图构成了一个楼层的地图的例子的图。图13是示出运行管理装置的硬件结构例的图。图14是示意性地示出由运行管理装置决定的AGV的移动路径的一例的图。具体实施方式＜词语＞在对本公开的实施方式进行说明之前，对在本说明书中使用的词语的定义进行说明。“无人搬运车”(AGV)是指手动或自动地将货物装载到主体、自动行驶至所指示的场所、再手动或自动地卸货的无轨车辆。“无人搬运车”包含无人牵引车和无人叉车。词语“无人”是指不需要人来操纵车辆，不排除无人搬运车搬运“人(例如装卸货物的人)”的情况。“无人牵引车”是牵引着手动或自动地装载、卸掉货物的台车而自动行驶至所指示的场所的无轨车辆。“无人叉车”是具有使移载货物用的货叉等进行升降的门架、将货物自动移载到货叉等并自动行驶至所指示的场所、进行自动货物装卸作业的无轨车辆。“无轨车辆”是具有车轮和使车轮旋转的电动马达或发动机的移动体(vehicle)。“移动体”是搭载人或货物而进行移动的装置，具有产生移动用的驱动力(traction)的车轮、双足或多足行走装置、或者螺旋桨等驱动装置。本公开中的词语“移动体”不仅包含狭义上的无人搬运车，也包含移动机器人、服务机器人以及无人机。“自动行驶”包含无人搬运车基于通过通信而连接的计算机的运行管理系统的指令的行驶、基于无人搬运车所具有的控制装置的自主行驶。自主行驶不仅包含无人搬运车沿着规定的路径朝向目的地的行驶，也包含追随追踪目标的行驶。另外，无人搬运车也可以暂时进行基于作业人员的指示的手动行驶。虽然“自动行驶”通常包含“引导式”的行驶和“无引导式”的行驶双方，但在本公开中，是指“无引导式”的行驶。“引导式”是指连续或断续地设置引导体、利用引导体来引导无人搬运车的方式。“无引导式”是指不设置引导体而进行引导的方式。本公开的实施方式的无人搬运车具有自身位置推断装置，能够进行无引导式的行驶。“自身位置推断装置”是根据激光测距仪等外界传感器所取得的传感器数据来推断环境地图上的自身位置的装置。“外界传感器”是感测移动体的外部的状态的传感器。外界传感器例如有激光测距仪(也被称为测距传感器)、照相机(或图像传感器)、LIDAR(LightDetectionandRanging：光探测和测距)、毫米波雷达以及磁传感器。“内界传感器”是感测移动体的内部的状态的传感器。内界传感器例如有旋转编码器(以下，有时简称为“编码器”)、加速度传感器以及角加速度传感器(例如陀螺仪传感器)。“SLAM(スラム)”是SimultaneousLocalizationandMapping(同时定位与地图构建)的缩写，是指同时进行自身位置推断和环境地图制作。＜例示的实施方式＞以下，参照附图对本公开的移动体和移动体系统的一例进行说明。另外，有时省略过度的详细说明。例如，有时省略对周知的事项的详细说明或对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下说明不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解。本专利技术人提供附图和以下说明以使本领域技术人员充分理解本专利技术。并不意图由此来限定权利要求书所记载的主题。在以下的说明中，对相同或类似的构成要素标注相同的参照标号。图1是示意性地示出本公开的例示的实施方式的移动体系统100的结构的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管理装置，其对能够自主移动的多个移动体的运行进行管理，其中，/n所述管理装置具有：/n第1通信电路，其与所述多个移动体中的每一个进行通信；以及/n第1控制电路，其决定所述多个移动体中的每一个的运行路径，并将表示所述运行路径的信号经由所述第1通信电路发送给所述多个移动体中的每一个，/n所述多个移动体中的每一个具有：/n第2通信电路，其与所述第1通信电路进行通信；/n至少一个传感器，其检测障碍物；以及/n第2控制电路，其根据所述第1控制电路所决定的所述运行路径而使所述移动体移动，并且在所述传感器检测到障碍物时，该第2控制电路使所述移动体避开所述障碍物，并经由所述第2通信电路发送表示存在所述障碍物的信号，/n在从所述多个移动体中的任意移动体发送了表示存在所述障碍物的所述信号时，所述第1控制电路变更所述多个移动体中的预计要通过所述障碍物所存在的路径的移动体的路径。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170925 JP 2017-1835311.一种管理装置，其对能够自主移动的多个移动体的运行进行管理，其中，
所述管理装置具有：
第1通信电路，其与所述多个移动体中的每一个进行通信；以及
第1控制电路，其决定所述多个移动体中的每一个的运行路径，并将表示所述运行路径的信号经由所述第1通信电路发送给所述多个移动体中的每一个，
所述多个移动体中的每一个具有：
第2通信电路，其与所述第1通信电路进行通信；
至少一个传感器，其检测障碍物；以及
第2控制电路，其根据所述第1控制电路所决定的所述运行路径而使所述移动体移动，并且在所述传感器检测到障碍物时，该第2控制电路使所述移动体避开所述障碍物，并经由所述第2通信电路发送表示存在所述障碍物的信号，
在从所述多个移动体中的任意移动体发送了表示存在所述障碍物的所述信号时，所述第1控制电路变更所述多个移动体中的预计要通过所述障碍物所存在的路径的移动体的路径。


2.根据权利要求1所述的管理装置，其中，
表示所述运行路径的所述信号包含表示从初始位置至目的位置的路径上的多个地点的位置的信息，
表示存在所述障碍物的所述信号包含表示所述障碍物的位置的信息，
在从所述多个移动体中的任意移动体发送了表示存在所述障碍物的所述信号、并且所述障碍物的位置位于所述多个地点中的相邻的两个地点之间时，所述第1控制电路将所述多个移动体中的预计要通过包含所述两个地点的路径的...

【专利技术属性】
技术研发人员：市川明男，
申请(专利权)人：日本电产新宝株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP