车辆停车辅助设备和方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆停车辅助设备和方法。车辆停车辅助设备包括：空间搜索装置，被配置为搜索可用停车位；确定装置，被配置为确定可用停车位的停车类型；以及控制器，被配置为当确定可用停车位的停车类型是角度停车类型时，考虑到可用停车位与主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法，并且执行停放到可用停车位中。

Vehicle parking AIDS and methods

【技术实现步骤摘要】
车辆停车辅助设备和方法交叉引用相关申请本申请基于2018年10月16日向韩国知识产权局提交的第10-2018-0123347号韩国专利申请并要求其优先权，该申请的全部公开内容通过引用结合于此。
本公开涉及一种车辆停车辅助设备和方法。
技术介绍
通常，车辆停车辅助系统使用诸如安装在车辆等上的超声波传感器的传感器来识别诸如车辆的可用停车位的信息，并且使用所识别的信息来执行停车辅助控制功能。因此，需要通过这种停车辅助系统来识别停车位，以安全和准确地停车。在这个车辆数量不断增加的快速发展的世界中，停车位的数量对于已经显著增加的车辆数量来说越来越不足。特别是对于狭窄的道路，考虑到驾驶员停车的便利性，对角线形状的停车位一直在增加，以确保停车位的安全。然而，在对角停车位的情况下，没有很好地构造进入停车位的角度，并且一般停车辅助系统的停车辅助控制功能限于直角停车功能或平行停车功能。此外，难以根据车辆和停车位入口之间的角度来执行停车。
技术实现思路
本公开的一目的是提供一种车辆停车辅助设备和方法，其能够帮助停车到对角停车位中。本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。根据本公开的一方面，一种车辆停车辅助设备可以包括：空间搜索装置，被配置为搜索可用停车位；确定装置，被配置为确定可用停车位的停车类型；以及控制器，被配置为：当确定可用停车位的停车类型是角度停车类型时，考虑到可用停车位和主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法；并且执行停放到可用停车位中。空间搜索装置可以包括超声波传感器、前置摄像头和侧镜摄像头中的至少一个。空间搜索装置可以基于是否基于从前置摄像头获得的图像无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条连续停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。空间搜索装置可以基于是否在基于从前置摄像头和侧镜摄像头获得的图像所生成的俯视图像中无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。确定装置可以基于在可用停车位中识别出的停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度来确定停车类型。车辆停车辅助设备还可以包括显示器，该显示器被配置为在完成对可用停车位的搜索时向用户显示用于停车指南的搜索完成消息。当在主车辆的行驶方向上主车辆位于到达可用停车位的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器可以将向前停车确定为停车执行方法；并且当在主车辆位于经过可用停车位的中心轴线之后的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器可以将向后停车确定为停车执行方法。在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，控制器可以在向前停车被确定为停车执行方法时生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹，并且控制器可以在主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时生成第一向前停车轨迹，并且在主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时生成第二向前停车轨迹。通过使用可用停车位的边界点和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点，第一向前停车轨迹可以包括以向前转弯轨迹的形式生成的第一轨迹以及作为向前轨迹和向前转弯轨迹的组合而生成的第二轨迹中的至少一个。第二向前停车轨迹可以包括第三轨迹和第四轨迹中的至少一个，当主车辆的后轴能够通过向前运动之后的向后转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，作为向前轨迹和向后转弯运动之后的向前运动的轨迹的组合而生成第三轨迹，当主车辆的后轴不能通过向前运动之后的向后转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，通过转向控制作为向前轨迹和直线向后运动之后的向前转弯运动的轨迹的组合而生成第四轨迹。当主车辆所位于的道路的可用道路宽度等于或小于参考宽度时，可以生成第四轨迹。在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，当向后停车被确定为停车执行方法时，控制器可以生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹；当主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时，控制器可以生成第一向后停车轨迹；并且当主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时，控制器可以生成第二向后停车轨迹。通过使用可用停车位的边界点和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点，第一向后停车轨迹可以包括以向后转弯轨迹的形式生成的第五轨迹以及作为向后轨迹和向后转弯轨迹的组合而生成的第六轨迹中的至少一个。第二向后停车轨迹包括第七轨迹和第八轨迹中的至少一个，当主车辆的后轴能够通过向后运动之后的向前转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，作为向后轨迹和向前转弯运动之后的向后运动的轨迹的组合而生成第七轨迹，当主车辆的后轴不能通过向后运动之后的向前转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，通过转向控制作为主车辆的向后轨迹和直线向前运动之后的向后转弯运动的轨迹的组合而生成第八轨迹。当主车辆所位于的道路的可用道路宽度等于或小于参考宽度时，可以生成第八轨迹。根据本公开的另一方面，一种车辆停车辅助方法包括以下步骤：搜索可用停车位；确定可用停车位的停车类型；当角度停车类型被确定为可用停车位的停车类型时，考虑到可用停车位和主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法；并且基于所确定的停车执行方法，执行停放到可用停车位中。确定可用停车位的停车类型可以包括基于在可用停车位中识别出的停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度来执行确定停车类型。确定停车执行方法可以包括：当在主车辆的行驶方向上主车辆位于可用停车位的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位的搜索时，将向前停车确定为停车执行方法；并且当在主车辆经过可用停车位的中心轴线之后的状态下找到可用停车位时，将向后停车确定为停车执行方法。在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，执行停放到可用停车位中包括：当向前停车被确定为停车执行方法时，生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹；执行停放到可用停车位中可以包括：当主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时，生成第一向前停车轨迹；并且当主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时，生成第二向前停车轨迹。在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，执行停放到可用停车位中可以包括：当向后停车被确定为停车执行方法时，生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹；执行停放到可用停车位中可以包括：当主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时，生成第一向后停车轨迹；并且当主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时，生成第二向后停车轨迹。附图说明从以下结合附图进行的详细描述中，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：图1是示出根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的框图；图2和3是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的停车位搜索过程的示图；图4是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的停车类型确定过程的示图；...

【技术保护点】
1.一种车辆停车辅助设备，包括：/n空间搜索装置，被配置为搜索可用停车位；/n确定装置，被配置为确定所述可用停车位的停车类型；以及/n控制器，被配置为：/n当确定所述可用停车位的所述停车类型是角度停车类型时，考虑到所述可用停车位和主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法；并且/n执行停放到所述可用停车位中。/n

【技术特征摘要】
20181016 KR 10-2018-01233471.一种车辆停车辅助设备，包括：
空间搜索装置，被配置为搜索可用停车位；
确定装置，被配置为确定所述可用停车位的停车类型；以及
控制器，被配置为：
当确定所述可用停车位的所述停车类型是角度停车类型时，考虑到所述可用停车位和主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法；并且
执行停放到所述可用停车位中。


2.根据权利要求1所述的车辆停车辅助设备，其中，所述空间搜索装置包括超声波传感器、前置摄像头和侧镜摄像头中的至少一个。


3.根据权利要求2所述的车辆停车辅助设备，其中，所述空间搜索装置被配置为基于是否基于从所述前置摄像头获得的图像无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于所述两条连续停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对所述可用停车位的搜索。


4.根据权利要求2所述的车辆停车辅助设备，其中，所述空间搜索装置被配置为基于是否在基于从所述前置摄像头和所述侧镜摄像头获得的图像所生成的俯视图像中无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条所述停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对所述可用停车位的搜索。


5.根据权利要求1所述的车辆停车辅助设备，其中，所述确定装置被配置为基于在所述可用停车位中识别出的停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度来确定所述停车类型。


6.根据权利要求1所述的车辆停车辅助设备，还包括：
显示器，被配置为在完成对所述可用停车位的搜索时向用户显示用于停车指南的搜索完成消息。


7.根据权利要求1所述的车辆停车辅助设备，其中，所述控制器被配置为：
当在所述主车辆的行驶方向上所述主车辆位于到达所述可用停车位的中心轴线之前的状态下完成对所述可用停车位的搜索时，将向前停车确定为所述停车执行方法；并且
当在所述主车辆位于经过所述可用停车位的所述中心轴线之后的状态下完成对所述可用停车位的搜索时，将向后停车确定为所述停车执行方法。


8.根据权利要求7所述的车辆停车辅助设备，其中，所述控制器还被配置为：
当所述向前停车被确定为所述停车执行方法时，生成用于将所述主车辆停放到所述可用停车位中的停车轨迹；
当所述主车辆的后轴能够位于所述可用停车位的所述中心轴线上时，生成第一向前停车轨迹；并且
当所述主车辆的所述后轴不能位于所述可用停车位的所述中心轴线上时，生成第二向前停车轨迹。


9.根据权利要求8所述的车辆停车辅助设备，其中，通过使用所述可用停车位的边界点和设置在所述可用停车位周围识别出的对象上的避开点，所述第一向前停车轨迹包括作为向前转弯轨迹而生成的第一轨迹以及作为向前轨迹和向前转弯轨迹的组合而生成的第二轨迹中的至少一个。


10.根据权利要求8所述的车辆停车辅助设备，其中，所述第二向前停车轨迹包括第三轨迹和第四轨迹中的至少一个，当所述主车辆的后轴能够通过向前运动之后的向后转弯运动而位于所述可用停车位的所述中心轴线上时，作为向前轨迹和向后转弯运动之后的向前运动的轨迹的组合而生成所述第三轨迹，当所述主车辆的后轴不能通过所述向前运动之后的所述向后转弯运动而位于所述可用停车位的所述中心轴线上时，通过转向控制作为向前轨迹和直线向后运动之后的向前转弯运动的轨迹的组合而生成所述第四轨迹。


11.根据权利要求10所述的车辆停车辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹大仲，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR