【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的旋帽定心及其一字槽角度识别的方法
本专利技术涉及定位
,特别涉及到视觉定位和角度测量以及机器学习的一种方法。
技术介绍
基于机器视觉和自动化以及人工智能行业正在日益兴起,该方法是通过CCD或者CMOS摄像头技术的发展,进行图像采集并进行图像的处理,此外由于Labview、Matlab、以及Open-CV等图像处理软件的功能逐渐完善和强大,对于图像的去燥,滤波的处理更加的成熟,使得该方法的精度得到大幅度提高。旋帽圆心和一字槽角度的定位对实现工业自动化和自动装配、拆卸以及人工智能有重大意义。
技术实现思路
为了能使工业自动化更加的完善、转配和拆卸更加的智能自动化,本专利技术提供一种种视觉定位旋帽圆心和一字槽角度的方法,包括以下步骤:步骤(1):预先获取该类型一字旋帽的图像,对图像灰度化后进行截图处理,使其焦点中心即为旋帽中心,并建立包含该一字旋帽图像的数据库,设置为模板,具体步骤如下:(1.1)先将待识别旋帽进行Saturation饱和度面的灰度化处理,进行旋帽的截图,使其图片的焦点中心为旋帽的中心,为后续的匹配结果中心即为旋帽的中心作为基础依据,建立初始模板1;(1.2)将旋帽在进行二值化处理,进行旋帽的截图,使其图片的焦点中心为旋帽的中心,为后续的匹配结果中心即为旋帽的中心作为基础依据,建立初始模板2;(1.3)将初始模板1和初始模板2存储至模板数据库中;步骤(2):通过基于CCD器件的摄像头采集需定位环境内旋帽的待识别图像; ...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的旋帽定心及其一字槽角度识别的方法,其特征在于/n步骤(1):预先获取该类型一字旋帽的图像,对图像灰度化后进行截图处理,使其焦点中心即为旋帽中心,并建立包含该一字旋帽图像的数据库,设置为模板,具体步骤如下:/n(1.1)先将待识别旋帽进行Saturation饱和度面的灰度化处理,进行旋帽的截图,使其图片的焦点中心为旋帽的中心,为后续的匹配结果中心即为旋帽的中心作为基础依据,建立初始模板1;/n(1.2)将旋帽在进行二值化处理,进行旋帽的截图,使其图片的焦点中心为旋帽的中心,为后续的匹配结果中心即为旋帽的中心作为基础依据,建立初始模板2;/n(1.3)将初始模板1和初始模板2存储至模板数据库中;/n步骤(2):通过基于CCD器件的摄像头采集需定位环境内旋帽的待识别图像;/n步骤(3):将待识别图像进行灰度化、二值化、傅里叶滤波后,与数据库中的模板图像进行匹配,根据匹配得到结果,具体步骤如下:/n(3.1)将待识别图像进行Saturation饱和度面的灰度化处理,使其变为灰度图像,与模板数据库中的初始模板1进行匹配,将匹配度设置为满分的百分之80,匹配个数最多为4个,将 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的旋帽定心及其一字槽角度识别的方法,其特征在于
步骤(1):预先获取该类型一字旋帽的图像,对图像灰度化后进行截图处理,使其焦点中心即为旋帽中心,并建立包含该一字旋帽图像的数据库,设置为模板,具体步骤如下:
(1.1)先将待识别旋帽进行Saturation饱和度面的灰度化处理,进行旋帽的截图,使其图片的焦点中心为旋帽的中心,为后续的匹配结果中心即为旋帽的中心作为基础依据,建立初始模板1;
(1.2)将旋帽在进行二值化处理,进行旋帽的截图,使其图片的焦点中心为旋帽的中心,为后续的匹配结果中心即为旋帽的中心作为基础依据,建立初始模板2;
(1.3)将初始模板1和初始模板2存储至模板数据库中;
步骤(2):通过基于CCD器件的摄像头采集需定位环境内旋帽的待识别图像;
步骤(3):将待识别图像进行灰度化、二值化、傅里叶滤波后,与数据库中的模板图像进行匹配,根据匹配得到结果,具体步骤如下:
(3.1)将待识别图像进行Saturation饱和度面的灰度化处理,使其变为灰度图像,与模板数据库中的初始模板1进行匹配,将匹配度设置为满分的百分之80,匹配个数最多为4个,将匹配后得到的所有结果存贮至数组1中;
(3.2)对原图进行抽取Red红色面进行灰度化处理,再进行二值化处理,,寻找黑色部分,上限值为75,得到二值化图像,然后进行傅里叶滤波,滤去边缘间断点,使图像更加的圆滑.将处理后的二值图像与模板数据库中的模板进行二次匹配,匹配度设置为满分的百分之80,即认定其为所需寻找旋帽,将匹配后得到的所有结果存贮至数组1中;
步骤(4):对匹配结果得到焦点中心进行计算处理得到4个旋帽圆心坐标(X01,Y01),(X02,Y02),(X03,Y03),(X04,Y04),具体步骤如下:
(4.1)将步骤(3)中的多组匹配结果整合为一个数组;该数组格式为[(X1,Y1),(X2,Y2),(X3,Y3),…,(Xn,Yn)];
(4.2)将(4.1)中的整合数组减去其第一个元素后得到一个新的数组,在新的数组中的元素中,满足X≤10,Y≤10的元素认定为一类元素,X,Y为数组中的元素;追溯至原结果数组,将其提取出来为数组3,进行取均值,认定为其中一个旋帽的圆心坐标;
(4.3)将整合后的数组去除数组3以后,构成另一个新的数组,在此...
【专利技术属性】
技术研发人员:许东来,李明飞,孙国芹,杨巨辉,卢超伟,李文豪,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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