机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种可视化机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质，可视化机器人编程的反向映射方法包括：至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。本发明专利技术提供的方法及系统可以实现直观、简单、清晰、明了的机器人编程的交互方式。

Reverse mapping method, system, electronic equipment and storage medium of robot programming

【技术实现步骤摘要】
机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质
本专利技术涉及计算机应用
，尤其涉及一种可视化机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人已经从工业领域逐渐普及，向个人及家庭使用发展。然而，目前机器人的编程通常涉及编程语言，对于个人和家庭使用者而言，在编程语言的使用上存在困难。同时，即使在工业场景下的机器人编程，仍需要对机器人编程语言熟悉的人员担任编程的工作，这也大大增加了企业的用人成本。由此，如何通过简便的方式便于用户直接生成机器人可执行的代码的同时，以可视化、图像化的方式将该程序代码显示给用户，便于用户对该程序代码可以进行进一步地修改和调整，从而简单的完成整个机器人的编程，而无需用户去理解机器人里的生涩难懂的专业术语和编程语言，是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术为了克服上述相关技术存在的缺陷，提供一种可视化机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。根据本专利技术的一个方面，提供一种可视化机器人编程的反向映射方法，包括：至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。在本专利技术的一些实施例中，所述第一动作块具有第一动作类型，并基于所述路径数据生成对应的运动参数，所述第一动作块的第一动作类型映射对应的程序代码段，所述运动参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。在本专利技术的一些实施例中，所述机器人包括多个关节，所述路径数据至少包括多个关节的于路径关键点的位置及路径关键点之间的移动速度。在本专利技术的一些实施例中，所述机器人移动过程中，所述机器人的关节静止于一位置超过预定阈值、按下某个物理按键或通过语音控制，以将该位置确定为路径关键点。在本专利技术的一些实施例中，所述机器人移动过程中，将所述机器人的关节的路径拐点位置，确定为路径关键点。在本专利技术的一些实施例中，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户触控信号时，解除关节的锁定，所述触控装置接收到用户的触控信号的释放时，还原关节的锁定，并将该关节的当前位置确定为路径关键点。在本专利技术的一些实施例中，所述触控装置在接收到用户触控信号时，直到接收到用户的触控信号的释放，实时检测用户的触控压力，根据用户的触控压力，确定该关节的于路径关键点之间的移动速度，其中，所述触控压力与所述移动速度成正比。在本专利技术的一些实施例中，所述动作块序列还包括至少一个第二动作块，所述第二动作块按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列于所述动作块序列内，所述第二动作块具有第二动作类型，并基于所述路径数据生成对应的输入/输出参数，所述第二动作块的第二动作类型映射对应的程序代码段，所述输入/输出参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。在本专利技术的一些实施例中，所述机器人包括输入/输入引脚，所述路径数据至少包括路径关键点的输入/输入引脚的电平数据。在本专利技术的一些实施例中，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户第一触控信号时，触发生成述动作块序列中的第一动作块；所述触控装置接收到用户第二触控信号时，触发生成述动作块序列中的第二动作块。在本专利技术的一些实施例中，所述第一触控信号及所述第二触控信号分别为单点触控信号和多点触控信号。在本专利技术的一些实施例中，所述至少采集机器人移动过程中的路径数据之前，还包括：基于用户操作，启动机器人示教模式，所述机器人示教模式触发所述至少采集机器人移动过程中的路径数据的执行。根据本专利技术的又一方面，还提供一种可视化机器人编程的反向映射装置，包括：采集模块，用于至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及生成模块，用于基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。根据本专利技术的又一方面，还提供一种可视化机器人编程的反向映射系统，包括：如上所述的可视化机器人编程的反向映射装置；以及机器人。根据本专利技术的再一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。根据本专利技术的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。相比现有技术，本专利技术的优势在于：利用对机器人移动过程中的路径数据的采集，从而可以根据路径数据生成供所述机器人执行的动作块序列，从而可以根据动作块序列还原机器人移动过程，由此，通过简便的方式便于用户直接生成机器人可执行的代码的同时，以可视化、图像化的方式将该程序代码显示给用户，便于用户对该程序代码可以进行进一步地修改和调整，从而简单的完成整个机器人的编程，而无需用户去理解机器人里的生涩难懂的专业术语和编程语言，一方面，便于个人及家庭用户的机器人编程的使用；另一方面，减少企业用人成本。附图说明通过参照附图详细描述其示例实施方式，本专利技术的上述和其它特征及优点将变得更加明显。图1示出了根据本专利技术实施例的可视化机器人编程的反向映射方法的流程图。图2示出了根据本专利技术具体实施例的机器人编程界面的示意图。图3示出了根据本专利技术具体实施例的动作类型为位置的动作块非编辑状态下的示意图。图4示出了根据本专利技术具体实施例的动作类型为位置的动作块编辑状态下的示意图。图5示出了根据本专利技术具体实施例的动作类型为位置的动作块编辑状态下的一个编辑项展开后示意图。图6示出了根据本专利技术具体实施例的动作类型为位置的动作块编辑状态下的另一个编辑项展开后示意图。图7示出了根据本专利技术具体实施例的机器人运动过程的示意图。图8示出了根据本专利技术另一具体实施例的机器人运动过程的示意图。图9示出了根据本专利技术具体实施例的姿势微调界面的示意图。图10示出了根据本专利技术实施例的可视化机器人编程的反向映射装置的模块图。图11示出了根据本专利技术一具体实施例的可视化机器人编程的反向映射系统的模块图。图12示意性示出本专利技术示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。图13示意性示出本专利技术示例性实施例中一种电子设备示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，包括：/n至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及/n基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。/n

【技术特征摘要】
1.一种可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，包括：
至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及
基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。


2.如权利要求1所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述第一动作块具有第一动作类型，并基于所述路径数据生成对应的运动参数，所述第一动作块的第一动作类型映射对应的程序代码段，所述运动参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。


3.如权利要求2所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人包括多个关节，所述路径数据至少包括多个关节的于路径关键点的位置及路径关键点之间的移动速度。


4.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人移动过程中，所述机器人的关节静止于一位置超过预定阈值、按下某个物理按键或通过语音控制，以将该位置确定为路径关键点。


5.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人移动过程中，将所述机器人的关节的路径拐点位置，确定为路径关键点。


6.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户触控信号时，解除关节的锁定，所述触控装置接收到用户的触控信号的释放时，还原关节的锁定，并将该关节的当前位置确定为路径关键点。


7.如权利要求6所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述触控装置在接收到用户触控信号时，直到接收到用户的触控信号的释放，实时检测用户的触控压力，根据用户的触控压力，确定该关节的于路径关键点之间的移动速度，其中，所述触控压力与所述移动速度成正比。


8.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述动作块序列还包括至少一个第二动作块，所述第二动作块按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列于所述动作块序列内，所述第二动作块具有第二动作类型，并基于所述路径数据生...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢章永，杨城威，田劲锋，张和光，
申请(专利权)人：上海乐白机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31