机器人自动充电方法、装置、系统、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人自动充电方法，包括：基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，这样，能有效解决现有技术中解决机器人在充电时充电位置和充电桩不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率。本发明专利技术还公开了一种机器人自动充电装置、系统、终端设备及存储介质。

Robot automatic charging method, device, system, terminal equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
机器人自动充电方法、装置、系统、终端设备及存储介质
本专利技术涉及机器人充电
，尤其涉及机器人自动充电方法、装置、系统、终端设备及存储介质。
技术介绍
目前，在智能机器人还是领域，自动充电技术，往往需要固定充电桩位置，然后导航机器人到固定位置，识别充电桩位置进行控制机器人至充电桩充电，但是，在机器人工作场所，往往充电桩位置，由于打扫卫生，挪动物品，更换机器人停靠位置，多机运行时被占用等问题，不得不改变机器人充电位置和充电桩的位置，这样，又得重新需要工程师调试设置充电位置。
技术实现思路
本专利技术实施例提供机器人自动充电方法、装置、系统、终端设备及存储介质，能有效解决现有技术中解决机器人在充电时充电位置和充电桩不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率。本专利技术一实施例提供一种机器人自动充电方法，包括：基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。作为上述方案的改进，所述基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，具体包括：利用视觉识别用于机器人充电的充电桩；调取视觉目标方向，得到视觉角度数据；启动激光雷达检测所述充电桩的位置，并获取所述充电桩对应的激光数据；根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置。作为上述方案的改进，所述根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置，具体包括：求取所述激光数据的平均值；所述充电桩的位置由以下公式确定，具体如下：X_m=X+L_c*cos(90°-Yaw_c)，Y_m=Y+L_c*cos(Yaw_c)其中，X_m为所述充电桩的位置的横坐标，Y_m为所述充电桩的位置的纵坐标，X为机器人当前位置的横坐标，Y为机器人当前位置的纵坐标，L_c为所述平均值，Yaw_c为所述视觉角度数据。作为上述方案的改进，所述当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置，还包括：当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，将处于未被占用的充电桩按距离从小到大进行排序，获取排序在首位的充电桩作为备用充电桩，并返回所述备用充电桩的位置。作为上述方案的改进，所述移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电，还包括：在移动至所述服务器发送的备用充电桩的位置后，采用视觉识别所述备用充电桩；当未识别到所述备用充电桩时，重新向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器获取排序在下一位的充电桩作为备用充电桩，直至识别到备用充电桩。作为上述方案的改进，所述在识别到所述备用充电桩后进行充电，具体包括：在基于视觉识别到所述备用充电桩后，利用激光雷达对所述备用充电桩进行识别；提取所述备用充电桩的轮廓图像特征，并根据所述轮廓图像特征，获取所述备用充电桩的充电方向角；其中，所述轮廓图像特征包括轮廓的线特征和点特征；根据所述充电方向角，规划目标轨迹，并基于所述目标轨迹对准充电。作为上述方案的改进，所述当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，还包括：当完成充电时，退出充电，并向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，使得所述服务器将所述位置对应的备用充电桩的使用状态由占用切换为未占用。本专利技术另一实施例对应提供了一种机器人自动充电装置，包括：位置获取模块，用于基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；充电桩分配模块，用于当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；充电模块，用于移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；充电完成模块，用于当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。本专利技术另一实施例对应提供了一种机器人自动充电系统，包括机器人、充电桩和服务器；所述机器人，用于基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求；所述服务器，用于响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；所述机器人，还用于移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。与现有技术相比，本专利技术实施例公开的机器人自动充电方法、装置及系统，通过基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器，当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置，移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电，当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，这样能有效解决现有技术中解决机器人在充电时充电位置和充电桩不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率，从而能有效降低成本。另一方面，使用视觉和雷达结合的方式，能有效提高机器人对充电桩识别的准确度，同时实现机器人大范围搜索充电桩，有效提高充电桩的使用率。本专利技术另一实施例提供了一种机器人自动充电终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述专利技术实施例所述的机器人自动充电方法。本专利技术另一实施例提供了一种存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述专利技术实施例所述的机器人自动充电方法。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种机器人自动充电方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例一提供的机器人、充电桩和服务器交互的流程示意图；图3是本专利技术实施例二提供的一种机器人自动充电装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例三提供的一种机器人自动充电系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一参见图1，是本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动充电方法，其特征在于，包括：/n基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；/n当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；/n移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；/n当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动充电方法，其特征在于，包括：
基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；
当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；
当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。


2.如权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，具体包括：
利用视觉识别用于机器人充电的充电桩；
调取视觉目标方向，得到视觉角度数据；
启动激光雷达检测所述充电桩的位置，并获取所述充电桩对应的激光数据；
根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置。


3.如权利要求2所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置，具体包括：
求取所述激光数据的平均值；
所述充电桩的位置由以下公式确定，具体如下：
X_m=X+L_c*cos(90°-Yaw_c)，
Y_m=Y+L_c*cos(Yaw_c)
其中，X_m为所述充电桩的位置的横坐标，Y_m为所述充电桩的位置的纵坐标，X为机器人当前位置的横坐标，Y为机器人当前位置的纵坐标，L_c为所述平均值，Yaw_c为所述视觉角度数据。


4.如权利要求2所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置，还包括：
当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，将处于未被占用的充电桩按距离从小到大进行排序，获取排序在首位的充电桩作为备用充电桩，并返回所述备用充电桩的位置。


5.如权利要求4所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电，还包括：
在移动至所述服务器发送的备用充电桩的位置后，采用视觉识别所述备用充电桩；
当未识别到...

【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，赖志林，李良源，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44