一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标机器人的行驶路径；将行驶路径依次划分为多个行驶路段；将划分后的前预设数量个行驶路段作为当前分配给目标机器人专用的行驶路段组；控制目标机器人按照行驶路段组所包括的行驶路段进行行驶；在检测到目标机器人到达行驶路段组中的目标行驶路段时，将自目标行驶路段开始的预设数量个行驶路段作为当前分配给目标机器人专用的行驶路段组，并返回控制目标机器人按照行驶路段组所包括的行驶路段信息进行行驶的步骤，直到目标机器人到达最后一个行驶路段。采用上述方案，每次分配的行驶路段组仅占用整条行驶路径的部分行驶路段，提升了路径的利用率。

A path planning method, device, computer equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质
本公开涉及智能控制
，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人在各行各业得到了广泛的应用，如应用于写字楼、酒店大楼等场所自主运送物品。目前，在为一个机器人分配运送任务时，需要将对应运送任务的行驶路径指示给机器人，以便机器人根据指示的行驶路径完成相应的运送任务。为了避免多个机器人按照行驶路径完成运送任务所可能存在的碰撞等异常情况，在一个机器人完成运送任务之前，其行驶路径需要被锁定。然而，由于行驶路径被锁定，这使得其它机器人无法同步使用相应路径，从而导致路径的利用率较低。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种路径规划方案，通过路径划分结果确保机器人仅专用部分行驶路径，其它行驶路径仍可以被使用，使得路径的利用率得以提升。主要包括以下几个方面：第一方面，本公开实施例提供了一种路径规划方法，所述方法包括：获取目标机器人的行驶路径；将所述行驶路径依次划分为多个行驶路段；将划分后的前预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组；控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段进行行驶；在检测到所述目标机器人到达所述行驶路段组中的目标行驶路段时，将自所述目标行驶路段开始的预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组，并返回控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段信息进行行驶的步骤，直到所述目标机器人到达最后一个行驶路段。第二方面，本公开还提供了一种路径规划装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标机器人的行驶路径；划分模块，用于将所述行驶路径依次划分为多个行驶路段；生成模块，用于将划分后的前预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组；控制模块，用于控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段进行行驶；检测模块，用于在检测到所述目标机器人到达所述行驶路段组中的目标行驶路段时，将自所述目标行驶路段开始的预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组，并返回控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段信息进行行驶的步骤，直到所述目标机器人到达最后一个行驶路段。第三方面，本公开还提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面所述的路径规划方法的步骤。第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的路径规划方法的步骤。采用上述方案，服务器在获取到目标机器人的行驶路径之后，首先可以将该行驶路径依次划分为多个行驶路段，并将划分后的前预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组，以控制目标机器人按照行驶路段组所包括的行驶路段进行行驶，这样，一旦在检测到所述目标机器人到达所述行驶路段组中的目标行驶路段时，即可以将自所述目标行驶路段开始的预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组，并返回控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段信息进行行驶的步骤，直到所述目标机器人到达最后一个行驶路段。采用上述方案，随着目标机器人的行进，当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组也在不断进行更新，这样，每次分配的行驶路段组仅占用整条行驶路径的部分行驶路段，其它未被占用的行驶路段仍可以分配给其它机器人进行使用，从而提升了路径的利用率。为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本公开实施例一所提供的一种路径规划方法的流程图；图2示出了本公开实施例一所提供的一种路径规划方法的应用示意图；图3示出了本公开实施例一所提供的路径规划方法中，确定目标行驶路段具体方法的流程图；图4示出了本公开实施例二所提供的一种路径规划装置的示意图；图5示出了本公开实施例三所提供的一种计算机设备的示意图。具体实施方式为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。下面首先说明一下本公开实施例中涉及的一些术语的含义。机器人，用于自动执行工作的机器装置，即可以接受指挥，又可以运行预先编码的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。本公开实施例中的机器人可以是执行目标任务的机器人，如执行送花、送餐、送文件等货品的机器人。单元格(也称为栅格)，用于对机器人的活动场地划分后的结果，以确保机器人可以在其中自由移动，其中，机器人可以沿着单元格中线行驶。行驶路径，用于机器人在单元格内行驶时，所采用的路径，该行驶路径可以包括行驶起点位置以及行驶终点位置，以及行驶起点位置与行驶终点位置之间的行驶轨迹点位置。例如，可以为机器人规划一条由机器人当前所处行驶位置至目标任务点位置的路径。经研究发现，相关的路径规划方案中，由于行驶路径被锁定，这使得其它机器人无法同步使用相应路径，从而导致路径的利用率较低。基于上述研究，本公开提供了至少一种路径规划方案，通过路径划分结果确保机器人仅专用部分行驶路径，其它行驶路径仍可以被使用，使得路径的利用率得以提升。针对以上方案所存在的缺陷，均是专利技术人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是专利技术人在本公开过程中对本公开做出的贡献。下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标机器人的行驶路径；/n将所述行驶路径依次划分为多个行驶路段；/n将划分后的前预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组；/n控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段进行行驶；/n在检测到所述目标机器人到达所述行驶路段组中的目标行驶路段时，将自所述目标行驶路段开始的预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组，并返回控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段信息进行行驶的步骤，直到所述目标机器人到达最后一个行驶路段。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标机器人的行驶路径；
将所述行驶路径依次划分为多个行驶路段；
将划分后的前预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组；
控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段进行行驶；
在检测到所述目标机器人到达所述行驶路段组中的目标行驶路段时，将自所述目标行驶路段开始的预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组，并返回控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段信息进行行驶的步骤，直到所述目标机器人到达最后一个行驶路段。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标机器人按照所述行驶路段组所包括的行驶路段信息进行行驶，包括：
基于所述行驶路段组所包括的行驶路段生成机器人导航指令；
将生成的机器人导航指令发送至所述目标机器人，以便所述机器人根据所述机器人导航指令进行行驶。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定所述行驶路段组中的目标行驶路段：
基于所述目标机器人的最大刹车距离、以及所述行驶路段组中各个行驶路段的路段长度，从所述行驶路段组中选取出目标行驶路段。


4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定所述目标机器人到达所述行驶路段组中的目标行驶路段：
接收所述目标机器人上报的当前所处行驶位置；
确定所述当前所处行驶位置是否落入所述行驶路段组中的目标行驶路段所属的位置范围信息；
若是，则确定所述目标机器人到达所述行驶路段组中的目标行驶路段。


5.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标机器人的行驶路径；
划分模块，用于将所述行驶路径依次划分为多个行驶路段；
生成模块，用于将划分后的前预设数量个行驶路段作为当前分配给所述目标机器人专用的行驶路段组；
控制模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟志新，
申请(专利权)人：苏州极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32