车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆的目标位置，根据目标位置确定对应的目标路径节点；从入库路径中确定与目标路径节点对应的入库路径节点集合；获取目标路径节点对应的出库路径节点集合；根据车辆的位置信息和入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息、出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从入库路径节点集合和出库路径节点集合中确定车辆起点对应的路径节点。采用本方法能够提高车辆起点定位准确性。

Vehicle starting point positioning method, device, computer equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及车辆
，特别是涉及一种车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着导航技术的发展，导航在车辆领域应用越来越广泛，随之出现了无人驾驶技术。在无人驾驶系统中，全局路径规划是导航中一个重要的部分。全局路径规划的任务是在地图上定位规划出从车辆的起点到车辆的终点的最优路径，包括解析地图、起点和终点定位、规划路径等子任务。然而，目前全局路径规划中，存在车辆起点定位精确度低的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆起点定位精确度的车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质。一种车辆起点定位方法，所述方法包括：获取车辆的目标位置，根据所述目标位置确定对应的目标路径节点；从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点集合；获取所述目标路径节点对应的出库路径节点集合；根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。在其中一个实施例中，在从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点之前，所述方法还包括：获取与所述目标路径节点可拼接成路径的候选路径节点集合；通过遍历算法从所述候选路径节点集合中确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径。在其中一个实施例中，通过所述优先遍历算法从所述候选路径节点集合中确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径，包括：从所述候选路径节点集合中获取入库种子节点；通过所述优先遍历算法和所述入库种子节点对所述候选路径节点集合进行反向遍历；当遍历的路径节点的属性值不等于属性阈值时，从已遍历的候选路径节点集合中获取所述属性值等于属性阈值的候选路径节点作为入库路径节点，确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径；所述属性值包括路径节点的出度值和入度值中至少一种。在其中一个实施例中，所述车辆的位置信息包括车辆的坐标位置和车辆的方位角，所述入库路径节点的位置信息包括入库路径节点的坐标位置和入库路径节点的方位角，所述出库路径节点的位置信息包括入库路径节点的坐标位置和出库路径节点的方位角。在其中一个实施例中，根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点，包括：根据所述车辆的当前坐标位置、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的坐标位置和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的坐标位置，确定所述车辆和每个所述入库路径节点、每个所述出库路径节点之间的距离；根据所述车辆的方位角、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的方位角和和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的方位角，确定所述车辆和每个所述入库路径节点、每个所述出库路径节点之间的角度差值；根据所述距离和所述角度差值，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。在其中一个实施例中，根据所述距离和所述角度差值，从入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆定位的起点，包括：获取所述距离小于距离阈值且所述角度差值小于角度阈值的入库路径节点和出库路径节点的第一数量；当所述第一数量大于或等于第一预设数量时，从所述距离小于距离阈值且所述角度差值小于角度阈值的入库路径节点集合和和出库路径节点集合中获取距离最小的第一路径节点，将所述第一路径节点确定为所述车辆起点对应的路径节点；当所述第一数量小于所述第一预设数量时，获取所述距离小于距离阈值对应的入库路径节点和和出库路径节点的第二数量；所述第一预设数量为所述距离小于距离阈值且所述角度差值小于角度阈值的入库路径节点和出库路径节点的预设数量；当所述第二数量大于或等于第二预设数量时，从所述距离小于距离阈值对应的入库路径节点和出库路径节点中获取距离最小的第二路径节点，将所述第二路径节点确定为所述车辆起点对应的路径节点，所述第二预设数量为所述距离小于距离阈值的入库路径节点和出库路径节点的预设数量。在其中一个实施例中，所述遍历算法为广度优先遍历算法或深度优先遍历算法。一种车辆起点定位装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的目标位置，根据所述目标位置确定对应的目标路径节点；第一确定模块，用于从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点集合；第二获取模块，用于获取所述目标路径节点对应的出库路径节点集合；第二确定模块，用于根据所述车辆的位置信息和所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息、所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取车辆的目标位置，根据所述目标位置确定对应的目标路径节点；从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点集合；获取所述目标路径节点对应的出库路径节点集合；根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆的目标位置，根据所述目标位置确定对应的目标路径节点；从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点集合；获取所述目标路径节点对应的出库路径节点集合；根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。上述车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取车辆的目标位置，根据目标位置确定对应的目标路径节点；从入库路径中确定与目标路径节点对应的入库路径节点集合；获取目标路径节点对应的出库路径节点集合；根据车辆的位置信息和入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息、出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从入库路径节点集合和出库路径节点集合中确定车辆起点对应的路径节点；通过先确定车辆要达到的目标位置，筛选出与目标路径节点对应的入库路径节点集合和出库路径节点集合，从入库路径节点集合和出库路径节点集合中确定车辆起点对应的路径节点，缩小了车辆起点定位的范围，并提高了车辆起点定位的精确度。附图说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆起点定位方法，所述方法包括：/n获取车辆的目标位置，根据所述目标位置确定对应的目标路径节点；/n从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点集合；/n获取所述目标路径节点对应的出库路径节点集合；/n根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆起点定位方法，所述方法包括：
获取车辆的目标位置，根据所述目标位置确定对应的目标路径节点；
从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点集合；
获取所述目标路径节点对应的出库路径节点集合；
根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点之前，所述方法还包括：
获取与所述目标路径节点可拼接成路径的候选路径节点集合；
通过遍历算法从所述候选路径节点集合中确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述优先遍历算法从所述候选路径节点集合中确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径，包括：
从所述候选路径节点集合中获取入库种子节点；
通过所述优先遍历算法和所述入库种子节点对所述候选路径节点集合进行反向遍历；
当遍历的路径节点的属性值不等于属性阈值时，从已遍历的候选路径节点集合中获取所述属性值等于属性阈值的候选路径节点作为入库路径节点，确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径；所述属性值包括路径节点的出度值和入度值中至少一种。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的位置信息包括车辆的坐标位置和车辆的方位角，所述入库路径节点的位置信息包括入库路径节点的坐标位置和入库路径节点的方位角，所述出库路径节点的位置信息包括入库路径节点的坐标位置和出库路径节点的方位角。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点，包括：
根据所述车辆的当前坐标位置、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的坐标位置和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的坐标位置，确定所述车辆和每个所述入库路径节点、每个所述出库路径节点之间的距离；
根据所述车辆的方位角、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的方位角和和所述出库路径节点集合中每个出库路...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐铭锴，郑林伟，刘天瑜，王鲁佳，刘明，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44