一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置，包括机架、喷胶机器人、喷枪和3D视觉定位系统，喷胶机器人安装在机架内部，且喷胶机器人的活动端安装有喷枪，3D视觉定位系统通过伺服直线滑台模组安装在机架内部，且3D视觉定位系统与喷枪之间留有供鞋底输送的空隙，本实用新型专利技术解决了现有技术中涂胶装置精度低，而且无法保证涂胶质量的技术问题。

A 3D scanning and guiding robot glue spraying device for automatic shoe sole

【技术实现步骤摘要】
一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置
本技术涉及制鞋自动化智能生产线
，尤其涉及一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置。
技术介绍
上胶工艺是制鞋行业中影响制鞋质量的重要因素之一。目前制鞋行业中的涂胶工序通常采用人工刷胶的方式，但手工刷胶的不稳定性会导致出现涂胶不均匀、流胶、挂胶等问题，另外胶体气味容易对人体造成危害。为了减少劳动力，降低人体危害，因此需要将机器人控制技术应用到涂胶工艺上，不但能实现安全生产，更能提高工作效率，但是现有的机器人操作缺少精确定位和喷头清洗机构，无法保证产品的质量。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置，解决了现有技术中涂胶装置精度低，而且无法保证涂胶质量的技术问题。一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置，包括机架、喷胶机器人、喷枪和3D视觉定位系统，所述喷胶机器人安装在机架内部，且喷胶机器人的活动端安装有喷枪，所述3D视觉定位系统通过伺服直线滑台模组安装在机架内部，且3D视觉定位系统与喷枪之间留有供鞋底输送的空隙。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进：进一步地，所述喷枪为非接触式喷枪。进一步地，所述伺服直线滑台模组的伺服马达功率为100W。进一步地，它还包括清洗机构，所述清洗机构安装在所述机架内部，且清洗机构与所述喷枪相对应，采用本步的有益效果是通过清洗机构可以完成喷枪的喷胶头清洗。进一步地，所述清洗机构包括安装座、清水桶、废水收集桶、带有清洗头的清洗机和支撑座，所述安装座底部安装有支撑座，且安装座上方间隔安装有清水桶、废水收集桶和清洗机，所述支撑座与所述机架连接，采用本步的有益效果是通过清洗机构对喷头清洗后，能够提高产品合格率。本技术的有益效果：1.本技术提供一种喷胶装置，采用3D视觉定位系统，喷胶轨迹自动生成，适用于不同规格，不同鞋型的鞋底喷胶，可工作范围广，同时喷胶轨迹预定，喷涂均匀精准，有效提高喷胶质量。2.本实施例通过清洗机构完成喷胶头的清洗，提高产品的合格率。3.本技术利用喷胶机器人喷胶，减少胶水与人体接触，健康环保。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术具体实施例所述的一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置的结构示意图；图2为本技术具体实施例所述的一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置的清洗机构的结构示意图；附图标记：1-机架；2-喷胶机器人；3-喷枪；4-3D视觉定位系统；5-伺服直线滑台模组；6-清洗机构；601-安装座；602-清水桶；603-废水收集桶；604-清洗头；605-清洗机；606-支撑座。具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例1如图1所示，本实施例所提供的一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置，包括机架1、喷胶机器人2、喷枪3和3D视觉定位系统4，所述喷胶机器人2安装在机架1内部，且喷胶机器人2的活动端安装有喷枪3，所述3D视觉定位系统4通过伺服直线滑台模组5安装在机架1内部，且3D视觉定位系统4与喷枪3之间留有供鞋底输送的空隙。如图1所示，本实施例中的喷枪3为非接触式喷枪，喷胶机器人2为川奇机器人RS007L-AC01，而喷枪的型号为NordsonLS-373，3D视觉定位系统4为3D相机Gocator8680-CR01T。如图1所示，本实施例中的伺服直线滑台模组5是通过100W伺服马达驱动，使得3D视觉定位系统4能够延其方向运动，从而自动识别，自动生成喷胶轨迹，此时喷胶机器人沿着轨迹利用非接触式喷枪完成喷胶过程。如图1所示，它还包括清洗机构6，所述清洗机构6安装在所述机架1内部，且清洗机构6与所述喷枪3相对应；本实施例的清洗机构6与3D视觉定位系统4分别位于机架1的两侧，喷枪3完成一次喷胶动作后进行需要对其喷胶口的清洁工作；如图1-2所示，所述清洗机构6包括安装座601、清水桶602、废水收集桶603、带有清洗头604的清洗机605和支撑座606，所述安装座601底部安装有支撑座606，且安装座601上方间隔安装有清水桶602、废水收集桶603和清洗机605，所述支撑座606安装在机架1上；本实施例在使用时，喷枪3移动至清水桶602中，喷枪3进入桶内接触清水；喷枪3从清洗位移动至废水收集桶603，喷出多余水分与残留胶水；喷枪3从废水收集桶603移动至清洗机605，将喷胶头擦拭干净；本实施例提高清洗机构有利于防止在循环喷胶作业中喷枪的喷胶头残留的胶水影响后续喷胶的均匀性，如若不清洗将有可能导致喷胶效果不理想以及易产生残次品，导致产品合格率下降；本实施例中废水收集桶603与机架1底部的集中收集桶连通。本技术的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本技术的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置，其特征在于，包括机架、喷胶机器人、喷枪和3D视觉定位系统，所述喷胶机器人安装在机架内部，且喷胶机器人的活动端安装有喷枪，所述3D视觉定位系统通过伺服直线滑台模组安装在机架内部，且3D视觉定位系统与喷枪之间留有供鞋底输送的空隙。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置，其特征在于，包括机架、喷胶机器人、喷枪和3D视觉定位系统，所述喷胶机器人安装在机架内部，且喷胶机器人的活动端安装有喷枪，所述3D视觉定位系统通过伺服直线滑台模组安装在机架内部，且3D视觉定位系统与喷枪之间留有供鞋底输送的空隙。


2.根据权利要求1所述的一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置，其特征在于，所述喷枪为非接触式喷枪。


3.根据权利要求2所述的一种用于制鞋自动化鞋大底3D扫描引导机器人喷胶装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆华，
申请(专利权)人：浙江和生荣智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33