一种VRS数据中断下的差分定位方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及卫星定位领域，公开了一种数据中断下的差分定位方法包括：流动站接收到参考站数据时，流动站利用接收到的参考站数据差分解算得到第一固定解；流动站接收不到参考站数据时，流动站记录最后来自参考站的相关误差量解算值；流动站在接收不到参考站数据的第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的第二固定解；在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解。该方法可在VRS数据中断的情况下，不依赖于连接参考站网络，不依赖参考站实时数据，仍可在短时间内求得流动站精度高的固定解，得到用户流动站精度很高的定位坐标值。

A differential positioning method and system with VRS data interruption

【技术实现步骤摘要】
一种VRS数据中断下的差分定位方法及系统
本专利技术涉及卫星差分定位
，公开了一种VRS数据中断下的差分定位方法及系统。
技术介绍
在进行RTK定位的时候，有时由于通信故障，流动站无法接收到来自参考站的参考站数据，无法进行差分解算，导致解算数据出现中断。数据中断使得解算得到的解算结果不连续或解算的结果精度变差。现有的某些服务商在数据中断的时候不做处理，选择不输出解算结果，这样用户就无法得到精确的定位结果。现有的专利提出了一种当参考站数据中断后，利用锁定星间单差模糊度来持续定位，但该方法无法保证结果的正常性及后续数据出现周跳下的持续固定，当数据出现周跳时，流动站的整周模糊度发生变化，若继续用上述模糊度将使得解算出的定位结果精度很低。因此，迫切需要一种解决上述问题的方法及系统。
技术实现思路
针对
技术介绍
所面临的问题，本专利技术的目的在于提供一种VRS数据中断下的差分定位方法及系统。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种数据中断下的差分定位方法：1.一种VRS数据中断下的差分定位方法包括：流动站接收到参考站数据时，流动站利用接收到的参考站数据差分解算得到第一固定解；流动站接收不到参考站数据时，流动站记录最后来自参考站的相关误差量解算值；流动站在接收不到参考站数据的第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的第二固定解；在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解。优选的，第一时间段不大于5秒，该第二固定解至少有两个，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解时应用的是最后解算出的第二固定解。优选的，解算出第二固定解的时刻与解算出第三固定解的时刻间隔不大于5秒。优选的，解算出第二固定解的时刻与解算出第三固定解的时刻间隔大于5秒后，流动站进行单点定位得到单点解。优选的，第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的最后一个第二固定解后，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的浮点解。优选的，第二时间段内，当时间超过解算出最后的第二固定解的时刻5秒后，流动站利用单点定位法得到单点解。优选的在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解具体为：假定t时刻数据出现中断，待求第三固定解的时刻为t′；t时刻伪距和相位的观测方程可以表示成如下形式：先进行星间单差，方程为：计算参考时刻t和待求解位置时刻t′的伪距和相位单差项目，之后做历元间差分：最后，利用卡尔曼滤波器对上述方程组进行滤波得到第三固定解。优选的，对第三固定解进行检验，首先对解算结果的验后方差进行检验，计算坐标参数的验后方差值：若验后方差值不大于0.1则输出固定解；若验后方差值大于0.1且小于0.4则输出浮点解；若验后方差值不小于0.4，则认为解算结果不满足精度要求，不输出结果。优选的，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。优选的，一种VRS数据中断下的差分定位系统包括：第一固定解求解模块，用于流动站接收到参考站数据时，流动站利用接收到的参考站数据差分解算得到第一固定解；储存模块，用于流动站接收不到参考站数据时，流动站记录最后来自参考站的相关误差量解算值；第二固定解求解模块，用于流动站在接收不到参考站数据的第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的第二固定解；第三固定解求解模块，用于在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解。与现有技术相比，本专利技术提供了一种数据中断下的差分定位方法包括：流动站接收到参考站数据时，流动站利用接收到的参考站数据差分解算得到第一固定解；流动站接收不到参考站数据时，流动站记录最后来自参考站的相关误差量解算值；流动站在接收不到参考站数据的第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的第二固定解；在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解。该方法可在VRS数据中断的情况下，不依赖于连接参考站网络，不依赖参考站实时数据，仍可在短时间内求得流动站精度高的固定解，得到用户流动站精度很高的定位坐标值。附图说明图1为本专利技术一种数据中断下的差分定位方法的流程示意图；图2为本专利技术一种数据中断下的差分定位系统的组成图。通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。具体实施方式下文将详细的对示例性实施例进行说明，所提供的实施例中所描述的实施方式代表本专利技术的部分较佳实施方式，而并非全部实施方式。基于本专利技术中的实施例以及图文，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本专利技术保护的范围之内。随着卫星定位技术及IT技术的不断发展及普及，现在用户多用RTK技术将基准站采集的载波相位数据发给用户接收机，进行求差解算出定位坐标来实现高精度的定位。然而用户在处于隧道内等信号不太良好的环境时，用户接收机无法接收到来自参考站的差分数据，无法进行上述的差分解算，得到精度不高的定位结果。为此如图1，本专利技术提供了一种数据中断下的差分定位方法包括：S1，流动站接收到参考站数据时，流动站利用接收到的参考站数据差分解算得到第一固定解；S2，流动站接收不到参考站数据时，流动站记录最后来自参考站的相关误差量解算值；S3，流动站在接收不到参考站数据的第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的第二固定解；S4，在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解。S1，流动站接收到参考站数据时，流动站利用接收到的参考站数据差分解算得到第一固定解；流动站就是用户接收机，在信号良好的情况下，流动站正常接收到来自参考站的参考站数据，参考站数据指的是参考站接收到的导航卫星观测数据编码成的RTCM数据，将流动站应用RTK技术求取定位结果所需要的来自参考站的观测值和测站坐标信息。流动站不仅通过数据链接收来自参考站的数据，还要自身采集来自与参考站观测的同一卫星观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果即第一固定解。第一固定解就是流动站在信号良好能够接收到参考站的数据的情况下，解算出的定位坐标。其模糊度能够解算出整数。S2，流动站接收不到参考站数据时，流动站记录最后来自参考站的相关误差量解算值；当流动站突然数据中断，接收不到来自参考站的参考站数据时，流动站储存记录最后接收到的来自参考站的相关误差量解算值，该相关误差量解算值包括卫星相关误差项、电离层误差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种VRS数据中断下的差分定位方法，其特征在于，包括：/n流动站接收到参考站数据时，流动站利用接收到的参考站数据差分解算得到第一固定解；/n流动站接收不到参考站数据时，流动站记录最后来自参考站的相关误差量解算值；/n流动站在接收不到参考站数据的第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的第二固定解；/n在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解。/n

【技术特征摘要】
1.一种VRS数据中断下的差分定位方法，其特征在于，包括：
流动站接收到参考站数据时，流动站利用接收到的参考站数据差分解算得到第一固定解；
流动站接收不到参考站数据时，流动站记录最后来自参考站的相关误差量解算值；
流动站在接收不到参考站数据的第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的第二固定解；
在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：第一时间段不大于5秒，该第二固定解至少有两个，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解时应用的是最后解算出的第二固定解。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：解算出第二固定解的时刻与解算出第三固定解的时刻间隔不大于5秒。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：解算出第二固定解的时刻与解算出第三固定解的时刻间隔大于5秒后，流动站进行单点定位得到单点解。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：第一时间段内，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的最后一个第二固定解后，流动站利用该相关误差量解算值解算得到流动站的浮点解。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：第二时间段内，当时间超过解算出最后的第二固定解的时刻5秒后，流动站利用单点定位法得到单点解。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在流动站继续接收不到参考站数据的第二时间段内，流动站利用该第二固定解进行差分解算得到第三固定解具体为：
假定...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭现伟，杜洪伟，
申请(专利权)人：广东星舆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44