提升系统安全停车控制的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于控制提升系统停车的方法和装置。所述方法包括：接收针对所述提升系统的停车命令；根据所述停车命令对所述提升系统的驱动电机进行悬停控制，其中，所述悬停控制使得所述驱动电机输出与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩，以使所述驱动电机在零转速或接近于零转速的状态下工作；在所述悬停控制下对所述提升系统的液压制动系统进行施闸控制；监测所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对预定参数的工作数据；当所述工作数据指示所述施闸控制过程有效时，使所述驱动电机停止工作，以实现对所述提升系统的安全停车。

The method and device of safe stop control in hoisting system

【技术实现步骤摘要】
提升系统安全停车控制的方法及装置
本申请涉及提升系统
，具体涉及一种用于控制提升系统停车的方法和装置。
技术介绍
通常，提升系统包括机械系统、电气系统、液压制动系统三部分(其分别对应于提升系统的主机部分、电控及电机部分、闸控部分)。这三部分之间的相互协调配合是提升系统能够安全、稳定、高效运行的前提，其中，闸控系统是提升系统安全运行的最后一道保险。然而，当闸控系统失灵时，提升系统存在严重的安全隐患，特别是，当提升系统运行终止并且准备停车时，如果出现闸控系统失灵，则提升系统无法实施停车指令，从而导致提升容器坠落，造成严重的经济损失，甚至发生人员伤亡事故。在现有技术中，主要采用以下两种方式来解决上述问题：一种是通过执行严格的检查制度来降低闸控系统失灵的风险，但是这种方式无法从根本上解决上述问题；另一种是通过采用低频电气制动方式来使重载提升容器作脉动式向下滑行，虽然这种方式在一定程度上避免了重箕斗或重罐笼的坠落事故，但是向下滑行过程的时间过长，对于较深的矿井而言(其向下滑行过程甚至需要三十分钟以上)，如果电气系统在此过程中出现故障，则可能会发生坠罐事故，因此仍然存在重大的安全隐患。此外，这两种方式都需要投入一定的人力进行检修和操作。因此，如何避免因液压制动系统(或闸控系统)失灵而导致的坠罐、跑车事故等仍然是目前提升系统需要亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于控制提升系统安全停车的方法和装置。据本专利技术的一方面，提供一种用于控制提升系统停车的方法，所述方法包括：接收针对所述提升系统的停车命令；根据所述停车命令对所述提升系统的驱动电机进行悬停控制，其中，所述悬停控制使得所述驱动电机输出与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩，以使所述驱动电机在零转速或接近于零转速的状态下工作；在所述悬停控制下对所述提升系统的液压制动系统进行施闸控制；监测所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对预定参数的工作数据；当所述工作数据指示所述施闸控制过程有效时，使所述驱动电机停止工作，以实现对所述提升系统的停车。优选地，所述针对预定参数的工作数据为所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据。优选地，所述监测所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对预定参数的工作数据的步骤包括：采集所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据；基于所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据的变化来指示所述施闸控制过程是否有效。优选地，如果所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据下降至安全制动油压以下，则所述工作数据指示所述施闸控制过程有效，否则所述工作数据指示所述施闸控制过程无效。优选地，所述方法还包括：当所述工作数据指示所述施闸控制过程失效时，保持对所述驱动电机的悬停控制。优选地，所述方法还包括：通过开通所述液压制动系统中的用于将所述液压制动系统中的液压油泄回至所述液压制动系统的液压站的油箱的强制泄油阀，使所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的油压下降；当所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据下降至安全制动油压以下时，使所述驱动电机停止工作，以实现对所述提升系统的停车。优选地，所述强制泄油阀设置在所述液压制动系统的液压站的油箱与制动器之间的管路中。优选地，所述与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩由以下等式确定：Te＝Tref1+Tref2＝-∫ηωr|ωr|dt+∫λΔωr|Δωr|2dtTref1＝-∫ηωr|ωr|dtTref2＝∫λΔωr|Δωr|2dt其中，Te为所述与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩；Tref1为针对所述提升负载观测的初始转矩；Tref2为针对所述提升负载估测的转矩扰动量；λ为初始转矩扰动量增益系数；η为设定初始转矩增益系数；ωr为所述驱动电机的实际转速，|ωr|为所述实际转速的幅值信号。据本专利技术的另一方面，提供一种用于控制提升系统停车的装置，所述装置包括：命令单元，用于接收针对所述提升系统的停车命令；悬停单元，用于根据所述停车命令对所述提升系统的驱动电机进行悬停控制，其中，所述悬停控制使得所述驱动电机输出与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩，以使所述驱动电机在零转速或接近于零转速的状态下工作；施闸单元，用于在所述悬停控制下对所述提升系统的液压制动系统进行施闸控制；监测单元，用于监测所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对预定参数的工作数据；停车单元，用于当所述工作数据指示所述施闸控制过程有效时，使所述驱动电机停止工作，以实现对所述提升系统的停车。优选地，所述针对预定参数的工作数据为所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据。优选地，所述监测单元包括：数据采集单元，用于采集所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据；数据指示单元，用于基于所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据的变化来指示所述施闸控制过程是否有效。优选地，如果所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据下降至安全制动油压以下，则所述工作数据指示所述施闸控制过程有效，否则所述工作数据指示所述施闸控制过程无效。优选地，所述停车单元还用于当所述工作数据指示所述施闸控制过程失效时，保持对所述驱动电机的悬停控制。优选地，所述装置还包括：泄压单元，用于通过开通所述液压制动系统中的用于将所述液压制动系统中的液压油泄回至所述液压制动系统的液压站的油箱的强制泄油阀，使所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的油压下降，其中，所述停车单元还用于当所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据下降至安全制动油压以下时，使所述驱动电机停止工作，以实现对所述提升系统的停车。优选地，所述强制泄油阀设置在所述液压制动系统的液压站的油箱与制动器之间的管路中。优选地，所述与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩由以下等式确定：Te＝Tref1+Tref2＝-∫ηωr|ωr|dt+∫λΔωr|Δωr|2dtTref1＝-∫ηωr|ωr|dtTref2＝∫λΔωr|Δωr|2dt其中，Te为所述与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩；Tref1为针对所述提升负载观测的初始转矩；Tref2为针对所述提升负载估测的转矩扰动量；λ为初始转矩扰动量增益系数；η为设定初始转矩增益系数；ωr为所述驱动电机的实际转速，|ωr|为所述实际转速的幅值信号。据本专利技术的另一方面，提供一种提升系统，所述提升系统包括：驱动电机；液压制动系统；控制器，被配置为：接收针对所述提升系统的停车命令；根据所述停车命令对所述驱动电机进行悬停控制，其中，所述悬停控制使得所述驱动电机输出与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩，以使所述驱动电机在零转速或接近于零转速的状态下工作；在所述悬停控制下对所述液压制动系统进行施闸控制；监测所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对预定参数的工作数据；当所述工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制提升系统停车的方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收针对所述提升系统的停车命令；/n根据所述停车命令对所述提升系统的驱动电机进行悬停控制，其中，所述悬停控制使得所述驱动电机输出与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩，以使所述驱动电机在零转速或接近于零转速的状态下工作；/n在所述悬停控制下对所述提升系统的液压制动系统进行施闸控制；/n监测所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对预定参数的工作数据；/n当所述工作数据指示所述施闸控制过程有效时，使所述驱动电机停止工作，以实现对所述提升系统的停车。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于控制提升系统停车的方法，其特征在于，所述方法包括：
接收针对所述提升系统的停车命令；
根据所述停车命令对所述提升系统的驱动电机进行悬停控制，其中，所述悬停控制使得所述驱动电机输出与所述提升系统的提升负载相平衡的力矩，以使所述驱动电机在零转速或接近于零转速的状态下工作；
在所述悬停控制下对所述提升系统的液压制动系统进行施闸控制；
监测所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对预定参数的工作数据；
当所述工作数据指示所述施闸控制过程有效时，使所述驱动电机停止工作，以实现对所述提升系统的停车。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对预定参数的工作数据为所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述监测所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对预定参数的工作数据的步骤包括：
采集所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据；
基于所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据的变化来指示所述施闸控制过程是否有效。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据下降至安全制动油压以下，则所述工作数据指示所述施闸控制过程有效，否则所述工作数据指示所述施闸控制过程无效。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述工作数据指示所述施闸控制过程失效时，保持对所述驱动电机的悬停控制。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过开通所述液压制动系统中的用于将所述液压制动系统中的液压油泄回至所述液压制动系统的液压站的油箱的强制泄油阀，使所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的油压下降；
当所述液压制动系统在所述施闸控制过程中的针对油压的工作数据下降至安全制动油压以下时，使所述驱动电机停止工作，以实现对所述提升系统的停车。


7.一种用于控制提升系统停车的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭国俊，杨波，吴翔，李登辉，耿程飞，平修远，孙璐，潘雷，
申请(专利权)人：徐州中矿大传动与自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32