车辆速度的控制方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆速度的控制方法及相关装置；其中，所述车辆速度的控制方法，包括：分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。从而实现了一种通过获取到的第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值，直接确定车辆的电机的转速，并根据确定电机的转速对车辆速度进行精确控制的方法。

Vehicle speed control method and related devices

【技术实现步骤摘要】
车辆速度的控制方法及相关装置
本申请涉及车辆速度控制
，特别涉及一种车辆速度的控制方法及相关装置。
技术介绍
由于速度是汽车的最重要的参数之一，所以无论是在车辆的性能测试还是正常的使用过程中，都存在获取车辆速度的需求。特别在当下较为热门的自动驾驶
中，更需要实时的获取车辆的精确速度，以能实现对车辆速度的有效控制。车辆速度的获取可以通过外部设备来检测，例如雷达测速、摄像测速或者通过专门的测速设备等方式进行测量。但是这些方式中部分方式的精度高，但并不适用于在车辆的正常行驶过程中测量，例如测速设备，只能在固定位置对车辆性能测试时使用。对于部分方式，则由于测量误差相对较大或者延迟过长，无法实现对车辆速度精确控制。所以需要一种不仅能在车辆正常行驶过程中，并且精度和时效性都先对较高的测速方式对车辆速度进行精确控制。
技术实现思路
基于上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种车辆速度的控制方法及相关装置，以解决现有急需一种精度及时效性高的测速方式，以实现对汽车速度进行精确控制的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：本专利技术第一方面提供了一种车辆速度的控制方法，包括：分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。可选地，在上述的控制方法中，所述分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值，包括：获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将所述第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到所述第一时刻的测量值；在间隔预设采样周期后，获取所述旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将所述第二时刻的位置信号输入所述旋变解码芯片进行解析，得到所述第二时刻的测量值；其中，所述预设采样周期不大于测量值的半个变化周期；所述测量值从0变化至4096为一个变化周期。可选地，在上述的控制方法中，所述基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速，包括：判断所述第二时刻的测量值是否大于所述第一时刻的测量值；若判断出所述第二时刻的测量值大于所述第一时刻的测量值，则将所述第二时刻的测量值减去所述第一时刻的测量值的差值，除以所述预设采样周期，得到所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，并将所述变化率乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量；若判断出所述第二时刻的测量值不大于所述第一时刻的测量值，则将4096减去所述第一时刻的测量值得到的差值加上所述第二时刻的测量值，得到所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变化量除以所述预设采样周期得到的商，再乘以所述电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。可选地，在上述的控制方法中，所述基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速，包括：确定从所述第一时刻至所述第二时刻的所述测量值的变化周期的变化量；其中，所述测量值从0变化至4096为一个变化周期；根据所述变化周期的增量、所述第一时刻的测量值以及所述第二时刻的测量值，确定所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变量除以所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值得到的商，乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。本申请第二方面提供了一种车辆速度的控制装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；确定单元，用于基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；输入单元，用于将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。可选地，在上述的控制装置中，所述第一获取单元，包括：第二获取单元，用于获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将所述第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到所述第一时刻的测量值；第三获取单元，用于在间隔预设采样周期后，获取所述旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将所述第二时刻的位置信号输入所述旋变解码芯片进行解析，得到所述第二时刻的测量值；其中，所述预设采样周期不大于测量值的半个变化周期；所述测量值从0变化至4096为一个变化周期。可选地，在上述的控制装置中，所述确定单元，包括：判断单元，用于判断所述第二时刻的测量值是否大于所述第一时刻的测量值；第一计算单元，用于在所述判断单元判断出所述第二时刻的测量值大于所述第一时刻的测量值时，将所述第二时刻的测量值减去所述第一时刻的测量值的差值，除以所述预设采样周期，得到所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，并将所述变化率乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量；第二计算单元，用于在所述判断单元判断出所述第二时刻的测量值不大于所述第一时刻的测量值时，将4096减去所述第一时刻的测量值得到的差值加上所述第二时刻的测量值，得到所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变化量除以所述预设采样周期得到的商，再乘以所述电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。可选地，在上述的控制装置中，所述确定单元，包括：确定子单元，用于确定从所述第一时刻至所述第二时刻的所述测量值的变化周期的变化量；其中，所述测量值从0变化至4096为一个变化周期；第三计算单元，用于根据所述变化周期的增量、所述第一时刻的测量值以及所述第二时刻的测量值，确定所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变量除以所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值得到的商，乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。本申请第三方面提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述的车辆速度的控制方法。本申请第四方面提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一所述的车辆速度的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：/n分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；/n基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；/n将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：
分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；
基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；
将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值，包括：
获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将所述第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到所述第一时刻的测量值；
在间隔预设采样周期后，获取所述旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将所述第二时刻的位置信号输入所述旋变解码芯片进行解析，得到所述第二时刻的测量值；其中，所述预设采样周期不大于测量值的半个变化周期；所述测量值从0变化至4096为一个变化周期。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速，包括：
判断所述第二时刻的测量值是否大于所述第一时刻的测量值；
若判断出所述第二时刻的测量值大于所述第一时刻的测量值，则将所述第二时刻的测量值减去所述第一时刻的测量值的差值，除以所述预设采样周期，得到所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，并将所述变化率乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量；
若判断出所述第二时刻的测量值不大于所述第一时刻的测量值，则将4096减去所述第一时刻的测量值得到的差值加上所述第二时刻的测量值，得到所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变化量除以所述预设采样周期得到的商，再乘以所述电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速，包括：
确定从所述第一时刻至所述第二时刻的所述测量值的变化周期的变化量；其中，所述测量值从0变化至4096为一个变化周期；
根据所述变化周期的增量、所述第一时刻的测量值以及所述第二时刻的测量值，确定所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变量除以所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值得到的商，乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。


5.一种车辆速度的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；
确定单元，用于基于所述测量值从所述第一时刻至所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗强，朱鲁明，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37