一种高速串并混联机械手制造技术

本发明专利技术实施例公开了一种高速串并混联机械手，涉及搬运设备技术领域，其技术方案要点包括支撑平台，在支撑平台上方设置有动平台，在支撑平台上设置有驱动动平台在支撑平台上水平移动的驱动装置；驱动装置在支撑平台上且位于动平台的两侧分别设置有一组；所述驱动装置包括驱动电机、连接在驱动电机输出轴上的驱动杆，以及两端分别转动连接在驱动杆和动平台之间的从动杆；两个驱动电机之间的总距离小于两组从动杆与驱动杆总长度；在动平台上设置有可抓取支撑平台上侧零部件的抬升组件。本方案用以解决当需要将物品在二维平面进行移动时，现有的机械手臂频繁的空间运行方向改变及位姿变换影响了机械手运行的速度和效率的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种高速串并混联机械手
本专利技术实施例涉及搬运设备
，具体涉及一种高速串并混联机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现代意义上的机械手是一种能够代替人进行搬运进行二维或者三维运动的装置。而在一些工作场景中，需要将物品在二维平面进行快速移动，但是，现有的机械手，通常整体在空间做三维移动或者转动，频繁的空间运行方向改变及位姿变换影响了机械手运行的速度和效率。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种高速串并混联机械手，以解决当需要将物品在二维平面进行快速移动时，现有的机械手臂频繁的空间运行方向改变及位姿变换影响了机械手运行的速度和效率的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：根据本专利技术实施例中，其公开了一种高速串并混联机械手，包括间隔设置的支撑柱、设置在所述支撑柱之间的支撑平台，在所述支撑平台上方设置有动平台，在所述支撑平台上设置有驱动所述动平台在所述支撑平台上水平移动的驱动装置；所述驱动装置在所述支撑平台上且位于所述动平台的两侧分别设置有一组；所述驱动装置包括固定在所述支撑平台上的驱动电机、连接在所述驱动电机输出轴上的驱动杆，以及两端分别转动连接在所述驱动杆和动平台之间的从动杆；所述驱动杆、从动杆平行所述支撑平台平面；所述驱动电机可带动所述驱动杆沿平行所述支撑平台平面旋转；两个驱动电机之间的总距离小于两组从动杆与驱动杆总长度；在所述动平台上设置有抬升组件，所述抬升组件可抓取放置在支撑平台上侧的零部件。进一步地，所述动平台远离支撑平台的一侧竖直设置有中间连杆，在所述中间连杆远离动平台的一端设置有中部滑台；在多个支撑柱之间设置有对中部滑台进行支撑使其保持沿平行支撑平台平面滑动的辅助支撑组件。进一步地，多个支撑柱平行设置，且呈矩形排布；所述辅助支撑组件包括第一导向柱、第一滑动杆；所述第一导向柱平行设置，所述第一滑动杆的两端分别设置有第一导向块，所述第一导向块套接在所述第一导向柱上，且所述第一导向块可沿第一导向柱长度方向滑动；在所述中部滑台上开设有第一滑动孔；所述第一滑动杆穿过第一滑动孔；所述第一导向柱、第一滑动杆、第一滑动孔位于同一平面内。进一步地，在所述支撑柱上设置有第二导向柱，所述第二导向柱间隔平行设置有两根；所述第二导向柱与第一导向柱围合形成矩形；在两根第二导向柱之间设置有第二滑动杆，所述第二滑动杆的两端分别固定有第二导向块，所述第二导向块套接在第二导向柱上且可沿第二导向柱长度方向移动；在所述中部滑台上开设有第二滑动孔，所述第二滑动孔垂直第一滑动孔，所述第二滑动杆穿过所述第二滑动孔；所述第二滑动孔位于靠近动平台的一侧；所述第二导向柱、第二滑动杆、第二滑动孔位于同一平面内。进一步地，所述抬升组件包括设置在所述动平台上的抬升气缸、以及与所述抬升气缸活塞杆连接的吸盘，所述吸盘位于所述动平台靠近支撑平台的一侧，当所述抬升气缸活塞杆伸长时，所述吸盘可向下吸起放置在支撑平台上的零部件。进一步地，在所述动平台靠近中间连杆的一侧设置有固定台，所述中间连杆靠近动平台的一端固定在所述固定台上，所述抬升气缸位于所述固定台靠近动平台的一侧。进一步地，所述吸盘呈“圆锥”状，在靠近动平台的一侧直径较小，在远离动平台的一侧直径较大。本专利技术实施例具有如下优点：本专利技术方案在使用过程中，抬升组件中的吸盘对零部件进行抓取，通过设置在支撑平台上的驱动装置、动平台带动抬升组件在支撑平台上做二维移动，实现对零部件进行搬运。通过设置的中部滑台、辅助支撑组件，将动平台、中部滑台限制在二维平面内，使其持续在二维平面内移动，避免在吸盘抓取零部件时或者移动过程中，动平台产生不必要的位姿变换，使得动平台能够在平面内进行快速稳定的二维移动。整体上优化了该机械手臂的受力结构，使得该机械手臂在移动搬运过程中更加顺畅。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
能涵盖的范围内。图1为本专利技术实施例提供的一种高速串并混联机械手的整体结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的高速串并混联机械手中突出驱动装置的示意图；图3为本专利技术实施例提供的高速串并混联机械手中突出动平台与中部滑台连接关系的示意图；图4为本专利技术实施例提供的高速串并混联机械手中突出抬升组件的示意图。图中：1、支撑柱；2、支撑平台；3、动平台；31、固定台；4、驱动装置；41、驱动电机；42、驱动杆；43、从动杆；5、中间连杆；6、中部滑台；61、第一滑动孔；62、第二滑动孔；7、辅助支撑组件；71、第一导向柱；72、第一滑动杆；721、第一导向块；73、第二导向柱；74、第二滑动杆；741、第二导向块；8、抬升组件；81、抬升气缸；82、吸盘。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。一种高速串并混联机械手，如图1至图4所示，包括间隔设置的支撑柱1、设置在多个支撑柱1之间的支撑平台2，在支撑平台2上方平行设置有动平台3，在所述动平台3上设置有抬升组件8，所述抬升组件8可抓取放置在支撑平台2上侧的零部件。在支撑平台2上设置有驱动动平台3在支撑平台2上水平移动的驱动装置4。在使用时，通过驱动装置4带动动平台3沿平行支撑平台平面所在的二维平面移动。从而，带动抬升组件8沿二维平面移动，以实现带动零部件高速移动。支撑柱1间隔设置有四根，且四根支撑柱1呈矩形。支撑平台2固定在四根支撑柱1之间。驱动装置4在支撑平台2上且位于动平台3的两侧分别设置有一组；驱动装置4包括固定在支撑平台2上的驱动电机4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高速串并混联机械手，其特征在于：包括间隔设置的支撑柱(1)、设置在所述支撑柱(1)之间的支撑平台(2)，在所述支撑平台(2)上方设置有动平台(3)，在所述支撑平台(2)上设置有驱动所述动平台(3)在所述支撑平台(2)上水平移动的驱动装置(4)；/n所述驱动装置(4)在所述支撑平台(2)上且位于所述动平台(3)的两侧分别设置有一组；/n所述驱动装置(4)包括固定在所述支撑平台(2)上的驱动电机(41)、连接在所述驱动电机(41)输出轴上的驱动杆(42)，以及两端分别转动连接在所述驱动杆(42)和动平台(3)之间的从动杆(43)；/n所述驱动杆(42)、从动杆(43)长度方向分别平行所述支撑平台(2)平面；所述驱动电机(41)可带动所述驱动杆(42)沿平行所述支撑平台(2)平面旋转；两个驱动电机(41)之间的总距离小于两组从动杆(43)与驱动杆(42)总长度；/n在所述动平台(3)上设置有抬升组件(8)，所述抬升组件(8)可抓取放置在支撑平台(2)上侧的零部件。/n

【技术特征摘要】
1.一种高速串并混联机械手，其特征在于：包括间隔设置的支撑柱(1)、设置在所述支撑柱(1)之间的支撑平台(2)，在所述支撑平台(2)上方设置有动平台(3)，在所述支撑平台(2)上设置有驱动所述动平台(3)在所述支撑平台(2)上水平移动的驱动装置(4)；
所述驱动装置(4)在所述支撑平台(2)上且位于所述动平台(3)的两侧分别设置有一组；
所述驱动装置(4)包括固定在所述支撑平台(2)上的驱动电机(41)、连接在所述驱动电机(41)输出轴上的驱动杆(42)，以及两端分别转动连接在所述驱动杆(42)和动平台(3)之间的从动杆(43)；
所述驱动杆(42)、从动杆(43)长度方向分别平行所述支撑平台(2)平面；所述驱动电机(41)可带动所述驱动杆(42)沿平行所述支撑平台(2)平面旋转；两个驱动电机(41)之间的总距离小于两组从动杆(43)与驱动杆(42)总长度；
在所述动平台(3)上设置有抬升组件(8)，所述抬升组件(8)可抓取放置在支撑平台(2)上侧的零部件。


2.根据权利要求1所述的高速串并混联机械手，其特征在于：所述动平台(3)远离支撑平台(2)的一侧竖直设置有中间连杆(5)，在所述中间连杆(5)远离动平台(3)的一端设置有中部滑台(6)；在多个支撑柱(1)之间设置有对中部滑台(6)进行支撑使中部滑台(6)保持沿平行支撑平台(2)平面滑动的辅助支撑组件(7)。


3.根据权利要求2所述的高速串并混联机械手，其特征在于：多个支撑柱(1)平行设置，且呈矩形排布；
所述辅助支撑组件(7)包括第一导向柱(71)、第一滑动杆(72)；
所述第一导向柱(71)平行设置，所述第一滑动杆(72)的两端分别设置有第一导向块(721)，所述第一导向块(721)套接在所述第一导向柱(71)上，且所述第一导向块(721)可沿第一导向柱(71)长度方向滑动；
在所述中部滑台(6)上开设有第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张锐，陈天祥，
申请(专利权)人：青岛钢铁侠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37