本实用新型专利技术涉及一种框架式水下巡游机器人，包括控制舱和控制舱固定框架，控制舱固定框架通过上板可拆连接有外壳，控制舱固定框架通过下板可拆连接有支座，上板和下板与控制舱固定框架之间均为可拆连接，控制舱固定框架包括控制舱固定板和与控制舱固定板可拆连接的推进器安装板，推进器安装板上设置有推进器，外壳具有向下罩设在控制舱及控制舱固定框架外侧的腔体。外壳罩设于控制舱以及控制舱固定框架的上方且外侧，外壳可拆连接与控制舱固定框架上，外壳的造型可以随意进行更换，而且整个控制舱固定框架的结构也都是可拆连接的结构，可以任意更换任意零部件，便于维修和修改，可操作性强，且降低了成本。
A frame type underwater patrol robot
【技术实现步骤摘要】
一种框架式水下巡游机器人
本技术涉及水下机器人领域，具体涉及一种框架式水下巡游机器人。
技术介绍
目前，绝大部分的水下巡游机器人均是以控制舱为外形，即控制舱的外形即是整个水下巡游机器人的外形主体，将控制模块、电源模块等配件均安装于控制舱内。而控制舱的外壳一般为模具注塑成型，制作工艺复杂，当外壳有局部地方损坏时或者想对局部进行修改时，只能整体更换外壳，不易维修和更换，可操作性差且成本较高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种框架式水下巡游机器人，以解决现有技术中只能整体更换外壳以对外壳局部修改或维修带来的成本较高、可操作性差的问题。为实现上述目的，本技术的一种框架式水下巡游机器人采用如下技术方案：一种框架式水下巡游机器人，包括控制舱和控制舱固定框架，控制舱固定框架通过上板可拆连接有外壳，控制舱固定框架通过下板可拆连接有支座，上板和下板与控制舱固定框架之间均为可拆连接，控制舱固定框架包括控制舱固定板和与控制舱固定板可拆连接的推进器安装板，推进器安装板上设置有推进器，外壳具有向下罩设在控制舱及控制舱固定框架外侧的腔体。所述腔体的内侧顶壁上一体成型有前连接块和后连接块，各连接块上均设有螺栓内嵌孔，上板具有向前伸出控制舱头部的第一部分和向后伸出控制舱尾部的第二部分，第一部分上设置有与前连接块上的螺栓内嵌孔对应的第一连接孔，第二部分上设置有与后连接块上的螺栓内嵌孔内应的第二连接孔，实现螺栓的由下至上安装。所述控制舱固定板包括位于前方的第一对固定板和位于后方的第二对固定板，各固定板上均设置有与控制舱外壁吻合适配的弧形卡槽，各对固定板上的弧形卡槽相对设置以固定控制舱。所述推进器安装板包括位于控制舱左侧的第一安装板和位于控制舱右侧的第二安装板，第一安装板和第二安装板平行设置且均与控制舱固定板可拆连接，第一安装板上设置有推进方向沿上下方向延伸的第一推进器，第二安装板上设置有推进方向沿上下方向延伸的第二推进器，推进器安装板还包括位于前方的前安装板和位于后方的后安装板，前安装板包括相对设置的第三安装板和第四安装板，第三安装板和第四安装板分别对应可拆连接于第一安装板和第二安装板上，第三安装板和第四安装板上分别设置有在水平方向上推进的第三推进器和第四推进器，后安装板包括相对设置的第五安装板和第六安装板，第五安装板和第六安装板分别对应可拆连接于第一安装板和第二安装板上，第五安装板和第六安装板上分别设置有在水平方向推进的第五推进器和第六推进器。所述第三安装板和第四安装板均倾斜设置，且第三安装板和第四安装板均由前至后逐渐远离控制舱，第三推进器的推进方向以及第四推进器的推进方向也均由前至后逐渐远离控制舱。所述第五安装板和第六安装板均倾斜设置，且第五安装板和第六安装板均由后至前逐渐远离控制舱，第五推进器的推进方向以及第六推进器的推进方向也均由前至后逐渐远离控制舱。所述外壳上设置有供水流通过的外壳通孔，上板上设置有上过水孔，下板上设置有下过水孔。所述上过水孔和下过水孔均包括沿左右方向间隔的多个且长度沿前后方向延伸的长孔。本技术的有益效果：外壳罩设于控制舱以及控制舱固定框架的上方且外侧，外壳可拆连接与控制舱固定框架上，外壳的造型可以随意进行更换，而且整个控制舱固定框架的结构也都是可拆连接的结构，可以任意更换任一零部件，便于维修和修改，可操作性强，且降低了成本。附图说明图1是本技术的一种框架式水下巡游机器人的一个实施例的结构示意图；图2是图1在另一角度下的结构示意图；图3是图1的爆炸图；图4是图3在另一角度的结构示意图一；图5是图3在其他角度的结构示意图二。具体实施方式本技术的一种框架式水下巡游机器人的实施例，如图1-图5所示，包括控制舱1和控制舱固定框架，控制舱固定框架通过上板3可拆连接有外壳2，控制舱固定框架通过下板4可拆连接有支座5，上板3和下板4与控制舱固定框架之间均为可拆连接。控制舱固定框架包括控制舱固定板和与控制舱固定板可拆连接的推进器安装板，推进器安装板上设置有推进器。外壳2具有向下罩设在控制舱及控制舱固定框架外侧的腔体。腔体的内侧顶壁上一体成型有前连接块和后连接块24，各连接块24上均设有螺栓内嵌孔25，上板3具有向前伸出控制舱头部的第一部分26和向后伸出控制舱尾部的第二部分27，第一部分上设置有与前连接块上的螺栓内嵌孔对应的第一连接孔，第二部分上设置有与后连接块上的螺栓内嵌孔内应的第二连接孔28，实现螺栓的由下至上安装且没有螺栓的外漏，实现螺栓的“隐形”安装。而且外壳可以独立设计，可以采用3D打印技术打造，视觉效果较好，且简单易做，易更换。控制舱固定板包括位于前方的第一对固定板13和位于后方的第二对固定板14，各固定板上均设置有与控制舱1外壁吻合适配的弧形卡槽23，各对固定板上的弧形卡槽相对设置以固定控制舱。推进器安装板包括位于控制舱1左侧的第一安装板15和位于控制舱1右侧的第二安装板16，第一安装板15和第二安装板16平行设置且均与控制舱固定板可拆连接，第一安装板上设置有推进方向沿上下方向延伸的第一推进器6，第二安装板上设置有推进方向沿上下方向延伸的第二推进器11。外壳上于左右两侧分别设置有让开第一推进器和第二推进器的第一弧形让位槽12和第二弧形让位槽。推进器安装板还包括位于前方的前安装板和位于后方的后安装板，前安装板包括相对设置的第三安装板17和第四安装板17，第三安装板和第四安装板分别对应可拆连接于第一安装板和第二安装板上，第三安装板和第四安装板上分别设置有在水平方向上推进的第三推进器7和第四推进器10。后安装板包括相对设置的第五安装板19和第六安装板20，第五安装板和第六安装板分别对应可拆连接于第一安装板和第二安装板上，第五安装板和第六安装板上分别设置有在水平方向推进的第五推进器8和第六推进器9。第三安装板和第四安装板均倾斜设置，且第三安装板和第四安装板均由前至后逐渐远离控制舱，第三推进器的推进方向以及第四推进器的推进方向也均由前至后逐渐远离控制舱。第五安装板和第六安装板均倾斜设置，且第五安装板和第六安装板均由后至前逐渐远离控制舱，第五推进器的推进方向以及第六推进器的推进方向也均由前至后逐渐远离控制舱。外壳2上设置有供水流通过的外壳通孔21，上板上设置有上过水孔22，下板上设置有下过水孔。上过水孔22和下过水孔均包括沿左右方向间隔的多个且长度沿前后方向延伸的长孔。上板、下板、推进器安装板、控制舱固定板、支座均为PP塑料板材通过CNC加工而成，且上述各板材(上板、下板、推进器安装板、控制舱固定板、支座)之间均通过角码、螺栓和螺母实现可拆连接。便于更换任一零部件，降低了成本且可操作性强。本实施例中的框架式水下巡游机器人，外壳罩设于控制舱以及控制舱固定框架的上方且外侧，外壳可拆连接与控制舱固定框架上，外壳的造型可以随意进行更换，而且整个控制舱固定框架的结构也都是可拆连接的结构，可以任意更换任一零部件，便于局部维修和局部修改，可操作性强，且降低本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种框架式水下巡游机器人，其特征在于：包括控制舱和控制舱固定框架，控制舱固定框架通过上板可拆连接有外壳，控制舱固定框架通过下板可拆连接有支座，上板和下板与控制舱固定框架之间均为可拆连接，控制舱固定框架包括控制舱固定板和与控制舱固定板可拆连接的推进器安装板，推进器安装板上设置有推进器，外壳具有向下罩设在控制舱及控制舱固定框架外侧的腔体。/n
【技术特征摘要】
1.一种框架式水下巡游机器人，其特征在于：包括控制舱和控制舱固定框架，控制舱固定框架通过上板可拆连接有外壳，控制舱固定框架通过下板可拆连接有支座，上板和下板与控制舱固定框架之间均为可拆连接，控制舱固定框架包括控制舱固定板和与控制舱固定板可拆连接的推进器安装板，推进器安装板上设置有推进器，外壳具有向下罩设在控制舱及控制舱固定框架外侧的腔体。
2.根据权利要求1所述的框架式水下巡游机器人，其特征在于：所述腔体的内侧顶壁上一体成型有前连接块和后连接块，各连接块上均设有螺栓内嵌孔，上板具有向前伸出控制舱头部的第一部分和向后伸出控制舱尾部的第二部分，第一部分上设置有与前连接块上的螺栓内嵌孔对应的第一连接孔，第二部分上设置有与后连接块上的螺栓内嵌孔内应的第二连接孔，实现螺栓的由下至上安装。
3.根据权利要求1所述的框架式水下巡游机器人，其特征在于：所述控制舱固定板包括位于前方的第一对固定板和位于后方的第二对固定板，各固定板上均设置有与控制舱外壁吻合适配的弧形卡槽，各对固定板上的弧形卡槽相对设置以固定控制舱。
4.根据权利要求3所述的框架式水下巡游机器人，其特征在于：所述推进器安装板包括位于控制舱左侧的第一安装板和位于控制舱右侧的第二安装板，第一安装板和第二安装板平行设置且均与控制舱固定板可拆连接，第一安装板上设置有推进方向沿上下方向延伸的第一推进器，第二安装板上设置有推进方向沿上下方向延伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：关昀乐，荆宏政，卢航宇，李元昊，张家海，金仁标，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：河南;41
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