一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法技术

本发明专利技术涉及起重机控制、定位技术领域，公开了一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法：1）堆场按贝位划分，保存至数据库；2）成对条码带编码，与贝位对应存储于数据库；3）发出大车到达指定箱位指令，将贝位换算条码带编码；4）系统处理模块发出条码带编码给中央处理模块；5）中央处理模块控制大车驱动器控制大车行驶于轨道并实时扫描成对条码带；6）中央处理模块比对成对条码带编码，计算左右两侧偏差量，实时调整大车方向；7）大车到达指定位置，将集装箱放置于堆场中的指定贝位。与现有技术相比，本发明专利技术减少调整大车位置的动作，减少运行距离，提高运行效率。同时采用大车同步，消除了大车车轮的啃轨，减少大车的机械损耗。

A control method of RMG crane precise box parking and crane synchronization

【技术实现步骤摘要】
一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法
本专利技术涉及起重机大车精准箱位停车、大车同步的控制
，特别涉及一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法。
技术介绍
随着港口技术的不断更新迭代及技术革新，自动化码头的建设是目前港口的发展趋势，而实现自动化最基础、首当其冲要解决的问题就是大车的精准箱位停车，当前各码头针对RMG在大车精准箱位停车控制系统方面的研究主要有编码器+磁钉校准定位系统、差分式GPS定位系统、编码器+FLAG板校准定位系统、格雷母线定位系统。极少涉及到大车同步方面的应用研究，尤其是将双系统整合为单系统的双功能的应用研究尚属首次。从各码头的实际使用效果来看，诸多大车精准箱位停车控制系统在精准性、抗外界干扰方面均存在明显的不足：编码器+磁钉校准定位系统，采用通过联轴器将编码器连接于主动轮的方式，检测主动轮的转动圈数来计算大车的位置，同时通过沿轨道两侧布置的磁钉来进行校准，大幅度的减少了由于滑轨产生的定位不准的影响，但是机械振动或者应力对编码器造成的损伤不可避免，同时由于场地的沉降和散落金属物会导致磁钉校准系统出现漏测，而导致整体定位系统的精准性降低。差分式GPS定位系统，通过在场地内建立基站，设备上建立分站，采用差分式GPS形式来确定设备的具体位置，定位精度往往达不到要求，同时由于堆场内信号的遮挡以及信号干扰也会造成系统信号的不稳定，从而影响定位精度；同时该系统需要设置场地基站，系统复杂，工程量大，造价高昂。编码器+FLAG板校准系统，该系统在编码器+磁钉校准系统的基础上进行了改良，将磁钉校准系统改进为FLAG板校准系统，消除了磁钉校准系统在堆场沉降方面对定位精度的影响，即使使用足够多的FLAG板，仍然无法完全消除滑轨产生的累计误差对精准定位的影响。格雷母线定位系统，设备繁多，工程量大，造价高昂，目前也仅仅停留在试验阶段或者特殊场合的应用，在码头的特殊环境中仍然得不到大面积的推广及应用。
技术实现思路
专利技术目的：针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，通过扫描两侧成对条码带信息并根据数据库中条码带信息、堆场中贝位信息的对应关系，控制大车精准箱位停车、大车同步，控制大车平顺地到达指定箱位。技术方案：本专利技术提供了一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，该控制方法依赖于预先设定的控制系统，所述控制系统包括沿堆场两侧轨道方向延伸的成对条码带、可随大车移动且可扫描条码带的成对条码阅读器、系统处理模块、数据库、中央处理模块以及大车驱动器，所述成对条码带对称设置在堆场两侧的轨道外侧，所述成对条码阅读器与所述成对条码带分别正对设置；所述控制方法步骤包括：步骤一：堆场信息按照贝位划分，并将贝位信息保存至数据库中；步骤二：成对条码带进行编码并将条码带编码信息与所述步骤一中贝位信息一一对应存储于数据库中；步骤三：系统处理模块发出大车到达指定箱位指令，并根据步骤一与步骤二中预存数据，将贝位信息换算条码带编码信息；步骤四：系统处理模块发出条码带编码信息给中央处理模块，同时将系统预先设定的减速过程及减速区间给到中央处理模块；步骤五：中央处理模块控制大车驱动器驱动其行驶于轨道上，其两侧设置的条码阅读器随大车的运动实时读取沿线成对条码带的信息；步骤六：中央处理模块接受步骤五条码带信息并进行比对，得出左右两侧的偏差量，不一致则中央处理模块控制大车变频器调整大车方向，实时对大车左右两侧的前进位置进行纠正，控制大车平顺地到达指定箱位；步骤七：大车到达指定位置，将集装箱放置于堆场中的固定贝位。进一步地，所述控制系统还包括一网络传输模块，所述条码阅读器与所述系统处理模块、中央处理模块信号连接，所述条码阅读器将读取到的条码信息通过所述网络传输模块传输到系统处理模块，所述中央处理模块与大车驱动器驱动连接。进一步地，所述步骤二中成对条码带对称设置，其条码带编码信息一致。进一步地，所述步骤一中贝位划分步骤为：4.1）贝位划分为奇数列与偶数列；4.2）奇数列标示于20英尺箱长的中心，20英尺箱的长度记为a；偶数列标示于40英尺箱长的中心；每两个20英尺箱的中间固定间距记为b；4.3）奇数贝位的位置信息为y=(a+b)(x-1)+c，其中，c为20英尺箱长的一半；x为奇数贝位的数量，x=1，2，3…，相对应的奇数贝位为01，03，05…；4.4）偶数贝位的位置信息为y′=(a+b)(x-1/2)+c，其中，c为20英尺箱长的一半；x为偶数贝位的数量，x=1，2，3…，相对应的偶数贝位为02，04，06…。进一步地，当在某一贝位放置集装箱时，大车停靠该贝位中心左右偏差在1/420英尺箱长或1/440英尺箱长以内，则认为该集装箱置于该贝位。进一步地，所述步骤二成对条码带编码为：所述条码带沿轨道方向延伸，长度依轨道的长度而定，条码带的起始编码为000000，每4cm定义一个编码，条码带编码序列为000000，000004，000008，…，4n，。进一步地，所述步骤四中所述减速过程及减速区间包括：大车驱动器驱动大车到达指定位置的前3.5m，大车驱动器控制大车到全速的30%；大车驱动器驱动大车到达指定位置的前1.5m，大车驱动器控制大车到全速的10%；大车驱动器驱动大车到达指定位置的前0.5m，大车驱动器控制大车到全速的5%；大车驱动器驱动大车到达指定位置后停车。有益效果：1、本专利技术的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，可以有效的减少调整大车位置的动作，减少运行距离，节约运行时间，提高运行效率。2、同时实现大车同步，消除了大车车轮的啃轨，减少大车的机械损耗。3、通过该控制系统的应用，实现了设备在吊装过程中的安全、高效、节能减排，并且大大降低了司机的劳动强度，大大减少了大车的机械损耗，经济适用、安全可靠、结构简单。4、该控制系统的大车精准箱位停车控制精度达到±25mm以内，大车同步定位精度达到±40mm以内，为RMG实现自动化奠定了坚实的基础。附图说明图1为本专利技术所需控制系统结构框图；图2为本专利技术所述条码带与堆场贝位信息示意图。其中，1-条码阅读器，2-防护罩，3-条码带，4-立柱，5-支架，6-系统处理模块，7-中央处理模块，8-大车驱动器，9-条码带编码，10-贝位编码，11-轨道，12-堆场。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行详细的介绍。本专利技术涉及起重机大车控制、定位
，公开了一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，解决现有技术中存在的定位精度低、受外在因素对定位系统精度的影响大、造价相对高昂、系统架构相对复杂，同时解决原有技术中未涉及到的RMG大车同步的问题。该控制方法依赖于预先设定的控制系统，该控制系统包括如下结构：沿堆场12两侧轨道11方向延伸的成对条本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，该控制方法依赖于预先设定的控制系统，所述控制系统包括沿堆场两侧轨道方向延伸的成对条码带、可随大车移动且可扫描成对条码带的成对条码阅读器、系统处理模块、数据库、中央处理模块以及大车驱动器，所述成对条码带对称设置在堆场两侧的轨道外侧，所述成对条码阅读器与所述成对条码带分别正对设置；该控制方法包括如下步骤：/n步骤一：堆场信息按照贝位划分，并将贝位信息保存至数据库中；/n步骤二：成对条码带进行编码并将条码带编码信息与所述步骤一中贝位信息一一对应存储于数据库中；/n步骤三：系统处理模块发出大车到达指定箱位指令，并根据步骤一与步骤二中预存数据，将贝位信息换算条码带编码信息；/n步骤四：系统处理模块发出条码带编码信息给中央处理模块，同时将系统预先设定的减速过程及减速区间给到中央处理模块；/n步骤五：中央处理模块控制大车驱动器驱动其行驶于轨道上，其两侧设置的条码阅读器随大车的运动实时读取沿线成对条码带的信息；/n步骤六：中央处理模块比对步骤五成对条码带编码信息，计算左右两侧的偏差量，不一致则控制大车变频器调整大车方向，实时对大车左右两侧的前进位置进行纠正，控制大车平顺地到达指定箱位；/n步骤七：大车到达指定位置，将集装箱放置于堆场中的指定贝位。/n...

【技术特征摘要】
1.一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，该控制方法依赖于预先设定的控制系统，所述控制系统包括沿堆场两侧轨道方向延伸的成对条码带、可随大车移动且可扫描成对条码带的成对条码阅读器、系统处理模块、数据库、中央处理模块以及大车驱动器，所述成对条码带对称设置在堆场两侧的轨道外侧，所述成对条码阅读器与所述成对条码带分别正对设置；该控制方法包括如下步骤：
步骤一：堆场信息按照贝位划分，并将贝位信息保存至数据库中；
步骤二：成对条码带进行编码并将条码带编码信息与所述步骤一中贝位信息一一对应存储于数据库中；
步骤三：系统处理模块发出大车到达指定箱位指令，并根据步骤一与步骤二中预存数据，将贝位信息换算条码带编码信息；
步骤四：系统处理模块发出条码带编码信息给中央处理模块，同时将系统预先设定的减速过程及减速区间给到中央处理模块；
步骤五：中央处理模块控制大车驱动器驱动其行驶于轨道上，其两侧设置的条码阅读器随大车的运动实时读取沿线成对条码带的信息；
步骤六：中央处理模块比对步骤五成对条码带编码信息，计算左右两侧的偏差量，不一致则控制大车变频器调整大车方向，实时对大车左右两侧的前进位置进行纠正，控制大车平顺地到达指定箱位；
步骤七：大车到达指定位置，将集装箱放置于堆场中的指定贝位。


2.根据权利要求1所述的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，所述控制系统还包括一网络传输模块，所述条码阅读器与所述系统处理模块、中央处理模块信号连接，所述条码阅读器将读取到的条码信息通过所述网络传输模块传输到系统处理模块，所述中央处理模块与大车驱动器驱动连接。


3.根据权利要求1所述的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，所述步骤二中成对条码带对称设置，其条码带编码信息一致。

【专利技术属性】
技术研发人员：孙义平，施晓冬，缪华，魏斌，施政，张小强，
申请(专利权)人：上海多路信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31