眼视网膜手术装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种手术装置，包括驱动单元、夹持装置以及力学传感器，所述夹持装置用于夹持人体组织；所述力学传感器用于感测人体组织对所述夹持装置的反作用力以判断所述夹持装置是否接触人体组织；所述力学传感器与所述夹持装置连接，所述驱动单元用于直接驱动所述夹持装置和/或所述力学传感器活动地设置，或者所述驱动单元通过传动机构驱动所述夹持装置和/或力学传感器活动地设置。本实用新型专利技术所提供的眼视网膜手术装置，其结构精简，精确度高，其控制精度可控制在0.01毫米左右，便于实际操作。

Retinal surgery device

【技术实现步骤摘要】
眼视网膜手术装置
本技术涉及一种眼视网膜的手术装置。
技术介绍
视网膜是重要的眼球内表面的感光组织，其中黄斑是视功能最关键的区域。多种疾病比如黄斑前膜，黄斑裂孔等，可导致视力的下降。针对以上疾病需要开展增殖膜或内界膜的剥除术，但是膜剥除术对手术操作的精确性有很高的要求，误操作会导致很严重的组织损伤。目前，有若干现有的眼科手术装置或设备。如申请号为93237070.5的眼科手术球内镊，其眼科手术球内镊的管状把手设有手柄，一对镊爪后端有细杆状的内芯，内芯穿过套管并通过紧固块及并紧螺钉与把手的内壁紧配合固定连接，使内芯固定无位移。套管与滑块紧配合，通过滑块与手柄相连接，滑块的前端设有弹簧，滑块的后端设有调节限位螺钉，用于调节及限制套管的移动距离，从而，调节镊口的镊紧度。然而，现有的眼视网膜手术其移动精度比较低，尚需要高精度装置或设备来辅助进行。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种。为实现以上目的，通过以下技术方案实现：一种手术装置，包括驱动单元、夹持装置以及力学传感器，所述夹持装置用于夹持人体组织；所述力学传感器用于感测人体组织对所述夹持装置的反作用力以判断所述夹持装置是否接触人体组织；所述力学传感器与所述夹持装置连接，所述驱动单元用于直接驱动所述夹持装置和/或所述力学传感器活动地设置，或者所述驱动单元通过传动机构驱动所述夹持装置和/或力学传感器活动地设置。优选地，所述夹持装置包括套管和两镊爪；所述套管套装在所述两镊爪上；所述套管与所述两镊爪可相对活动地设置，所述套管与所述两镊爪相对运动时，所述套管使所述两镊爪的端部张开或闭合；所述套管与所述两镊爪的两者之一固定，另一个受所述驱动单元驱动运动地设置。优选地，所述驱动单元包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述套管直线运动地设置。优选地，所述套管连接有推板，所述推板凸出于所述套管，所述第一驱动装置驱动所述推板直线移动以带动所述套管直线移动地设置。优选地，所述力学传感器与所述两镊爪连接。优选地，所述驱动单元包括第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述夹持装置和/或力学传感器旋转地设置。优选地，还包括支架；所述驱动单元包括第一驱动装置，所述第一驱动装置设置有可伸缩的伸缩杆；所述第一驱动装置设置于所述支架上，所述套管连接有推板，所述伸缩杆伸长时抵顶所述推板以带动所述套管移动；两镊爪的另一端部连接有挡板，所述套管设置在所述挡板一侧；所述驱动单元还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述力学传感器连接，所述力学传感器与所述挡板连接；所述第二驱动装置通过所述力学传感器和所述挡板驱动所述两镊爪和/或套管旋转。优选地，所述第一驱动装置数目为多个，对称于所述套管设置。优选地，所述驱动单元还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述支架移动地设置。优选地，还包括控制装置，所述驱动单元包括用于驱动所述夹持装置直线移动的第一驱动装置，或者所述驱动单元还包括用于驱动所述夹持装置旋转的第二驱动装置，或者还包括用于所述夹持装置及第二驱动装置移动的第三驱动装置，所述力学传感器与所述控制装置通信连接，用于向所述控制装置传输信号；所述控制装置根据所述力学传感器的信号判断所述夹持装置是否接触人体组织，并根据判断结果控制所述第一驱动装置、第二驱动装置和/或第三驱动装置的工作。优选地，还包括支架，所述支架上设有安装槽，所述夹持装置、所述第二驱动装置及所述力学传感器安装于所述安装槽上，所述第一驱动装置分别安装于所述安装槽的上下表面。优选地，还包括位移传感器，所述位移传感器用于检测所述夹持装置或所述支架的位移；所述位移传感器与所述控制装置通信连接，向所述控制装置传输信号。优选地，所述力学传感器感测所述夹持装置受到的反作用力从无到右，或者增大20％以上时，所述夹持装置接触人体组织。眼视网膜手术装置，包括支架及上述的手术装置，所述驱动单元包括第三驱动装置，所述夹持装置及所述力学传感器安装于支架上；所述第三驱动装置通过丝杆驱动所述支架移动，所述丝杆与所述支架螺纹连接；所述夹持装置用于夹持视网膜。本技术眼视网膜手术装置的有益效果包括：1)通过高精度步进电机来控制膜夹取器逐步插入眼球，并通过力学传感器感测膜夹取器的夹取端是否已经触碰到视网膜组织；2)通过位移传感器感测高精度步进电机的位移量，以确保夹取器位移的精准；3)通过高精度旋转电机可以控制夹持装置的开口方向，以便能夹取不同走行的膜；4)夹取器上具有套筒和两镊爪，在套筒的前端形成可开合的两镊爪，以供夹取膜，第一驱动电机可高精度地伸缩推动套筒，从而有效控制两镊爪的开合程度。附图说明图1为本技术眼视网膜手术装置中的结构示意图。图2为本技术眼视网膜手术装置中支架所包含的移动平台的内部结构示意图。图3为本技术眼视网膜手术装置中控制装置的控制连接框图。具体实施方式下面结合附图对本技术进行详细的描述：如图1所示，一种用于眼视网膜的手术装置，包括驱动单元、选用膜夹取器1作为夹取装置、第一传感器2、支架3、第三驱动电机4、第一驱动电机5、第二驱动电机6、位移平台3b以及第二传感器8。总体上来说，所述膜夹取器1与所述驱动单元直接连接或通过传动机构连接进而驱动所述夹取器运动，通过膜夹取器1夹取视网膜，所述第一传感器2与所述夹取器1连接，通过所述驱动单元控制所述膜夹取器1和/或所述第一传感器2的位移和旋转进而夹取视网膜组织，通过所述第一传感器2感测所述膜夹取器1受到的反作用力以判断所述夹取器是否触碰到人体的视网膜组织。以此，显著提高手术的精确度，确保手术的安全进行。以下具体介绍本申请手术装置的各个部件结构：所述手术装置包括支架3，所述眼角膜夹取器1安装于所述支架3上，所述驱动单元驱动所述支架3以带动所述夹取器1位移。其中，所述驱动单元包括第三驱动电机4及第二驱动电机6，该第三驱动电机4为高精度微型直线步进电机，该第二驱动电机6为高精度慢转速旋转电机，所述高精度的步进电机4驱动所述支架3直线位移，所述第二驱动电机6驱动所述夹取器1旋转，所述第一传感器2设于所述第二驱动电机6与所述夹取器1之间，第二驱动电机6与第一传感器2连接。较为优选地，该第一传感器2为Nano17或FT25144等力学传感器。结合图2所示，所述支架3的底部设有位移平台3b以带动所述支架3的上部位移，所述第三驱动电机4通过驱动驱动丝杆40连接于所述位移平台3b，所述第二驱动电机6及夹取器1水平安装于所述支架3的上部。所述位移平台3b的内部设有驱动丝杆30，所述支架3螺接于所述驱动丝杆上并随所述驱动丝杆30的轴转而移动。当然，位移架3与位移平台3b也可以是一体的位移装置。较为优选地，所述传动机构为丝杆、丝杠螺母、齿轮机构、同步带和/或链传动机构。进一步地，所述第三驱动电机4上设有第二传感器8以供感测所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术装置，其特征在于，包括驱动单元、夹持装置以及力学传感器，所述夹持装置用于夹持人体组织；所述力学传感器用于感测人体组织对所述夹持装置的反作用力以判断所述夹持装置是否接触人体组织；所述力学传感器与所述夹持装置连接，所述驱动单元用于直接驱动所述夹持装置和/或所述力学传感器活动地设置，或者所述驱动单元通过传动机构驱动所述夹持装置和/或力学传感器活动地设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术装置，其特征在于，包括驱动单元、夹持装置以及力学传感器，所述夹持装置用于夹持人体组织；所述力学传感器用于感测人体组织对所述夹持装置的反作用力以判断所述夹持装置是否接触人体组织；所述力学传感器与所述夹持装置连接，所述驱动单元用于直接驱动所述夹持装置和/或所述力学传感器活动地设置，或者所述驱动单元通过传动机构驱动所述夹持装置和/或力学传感器活动地设置。


2.根据权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述夹持装置包括套管和两镊爪；所述套管套装在所述两镊爪上；所述套管与所述两镊爪可相对活动地设置，所述套管与所述两镊爪相对运动时，所述套管使所述两镊爪的端部张开或闭合；所述套管与所述两镊爪的两者之一固定，另一个受所述驱动单元驱动运动地设置。


3.根据权利要求2所述的手术装置，其特征在于，所述驱动单元包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述套管直线运动地设置。


4.根据权利要求3所述的手术装置，其特征在于，所述套管连接有推板，所述推板凸出于所述套管，所述第一驱动装置驱动所述推板直线移动以带动所述套管直线移动地设置。


5.根据权利要求2所述的手术装置，其特征在于，所述力学传感器与所述两镊爪连接。


6.根据权利要求1或2所述的手术装置，其特征在于，所述驱动单元包括第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述夹持装置和/或力学传感器旋转地设置。


7.根据权利要求2所述的手术装置，其特征在于，还包括支架；所述驱动单元包括第一驱动装置，所述第一驱动装置设置有可伸缩的伸缩杆；所述第一驱动装置设置于所述支架上，所述套管连接有推板，所述伸缩杆伸长时抵顶所述推板以带动所述套管移动；两镊爪的另一端部连接有挡板，所述套管设置在所述挡板的一侧；所述驱动单元还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述力学传感器连接，所述力学传感器与所述挡板连接；所述第二驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈亦棋，沈丽君，毛剑波，程丹，
申请(专利权)人：温州医科大学附属眼视光医院，
类型：新型
国别省市：浙江;33