一种自动换纸写字机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动换纸写字机器人，包括纸盒及设置于纸盒的搓纸轮，书写面板开设有槽位，在该槽位漏出走纸轮，在走纸轮上方对接安装压布轮；滑动安装于X轴步进电机滑轨的X轴滑块上安装有Z轴滑轨和Z轴步进电机，X轴步进电机通过与X轴滑块连接的皮带带动X轴滑块滑动；Z轴步进电机的输出轴安装有齿轮，齿轮与齿条啮合传动驱动安装于该齿条的Z轴滑座上的笔架沿Z轴滑轨滑动。本实用新型专利技术的自动换纸写字机器人，采用自动走纸方式，走纸方便，比起普通平面固定纸方式的写字机器人，大大的减小了设备占用面积，可实现多样化的办公需求，也解决了使用墨盒费用高的问题。

An automatic paper changing and writing robot

【技术实现步骤摘要】
一种自动换纸写字机器人
本技术属于工业自动化领域，尤其涉及一种自动换纸写字机器人。
技术介绍
传统的打印机分为搓纸轮、走纸轮、字车，开始打印时打印机搓纸轮通过D形胶辊搓出单张纸传送给下方走纸轮走纸轮带动纸张向Y轴移动，与此同时字车带动墨盒喷头在X方向移动，打印喷头通过三原色进行颜色配比实现彩色打印。采用现有打印机设备，自己加装激光雕刻或者用碳素笔写字绘图等实现多种办公需要来说技术难度非常大，走纸不方便，而且普通写字机器人换纸难，墨盒价格也比较高。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术提供了一种自动换纸写字机器人。本技术是这样实现的，一种自动换纸写字机器人包括纸盒及设置于纸盒的搓纸轮，该搓纸轮由搓纸齿轮驱动，该搓纸齿轮由搓纸齿轮步进电机通过皮带和减速装置驱动，搓纸轮的轮沿设置有轴向的凸起，跨于该搓纸轮的轮沿设置对射光电传感器以防止搓纸轮一次吐出多张纸造成机器卡纸；纸张沿送纸方向在搓纸轮后方对接设置书写面板，书写面板开设有槽位，在该槽位漏出走纸轮，在该走纸轮上方安装压布轮，通过上方的压布轮给走纸轮施加压力增加走纸轮的摩擦力，使纸张沿Y轴输送至书写面板；在走纸轮和压布轮上方架设有X轴步进电机滑轨，滑动安装于该X轴步进电机滑轨的X轴滑块上安装有Z轴滑轨和Z轴步进电机，X轴步进电机通过与X轴滑块连接的皮带带动X轴滑块滑动；Z轴步进电机的输出轴安装有齿轮，该齿轮与齿条啮合传动驱动安装于该齿条的Z轴滑座上的笔架沿Z轴滑轨滑动实现笔的抬起和下落；在X轴步进电机滑轨末端安装有限位开关，以定位X轴滑块位置；纸盒的侧壁和X轴滑块均安装红外线漫反射传感器，通过两个红外线漫反射传感器寻找到XY原点后通过电脑或者移动设备进行串口通讯以GCODE作为数据标准化格式进行三轴控制；本技术的自动换纸写字机器人，采用自动走纸方式，走纸方便，比起普通平面固定纸方式的写字机器人，大大的减小了设备占用面积，可实现多样化的办公需求，也解决了使用墨盒费用高的问题。附图说明图1是本技术实施例提供的自动换纸写字机器人的轴侧图；图2是本技术实施例提供的自动换纸写字机器人的侧视图；图3是本技术实施例提供的自动换纸写字机器人的另一视角的结构示意图；图4是本技术实施例提供的搓纸轮的安装示意图；图中：1、纸盒；2、搓纸轮电机固定板；3、惰轮固定板；4、走纸轮；5、压布轮；6、书写面板；7、Z轴步进电机；8、搓纸齿轮；9、搓纸齿轮卧式光轴轴承；10、走纸轮卧式固定轴承；11、第一Y轴步进电机；12、搓纸齿轮步进电机；13、X轴步进电机；14、第二Y轴步进电机；15、X轴步进电机滑轨；16、笔架；17、Z轴滑轨；18、Z轴滑座；19、搓纸轮；20、凸起；21、对射光电传感器；22、X轴滑块。具体实施方式为能进一步了解本技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。下面结合附图对本技术的结构作详细的描述。一种自动换纸写字机器人，包括纸盒1及转动设置于纸盒1的搓纸轮19，该搓纸轮19由搓纸齿轮8驱动，该搓纸齿轮8由搓纸齿轮步进电机12通过皮带和减速装置1：3减速驱动，搓纸齿轮步进电机12安装于搓纸轮电机固定板2，该搓纸齿轮8穿过纸盒1并在两端通过搓纸齿轮卧式光轴轴承9转动安装于纸盒1，搓纸轮19的轮沿设置有轴向的凸起20，跨于该搓纸轮19的轮沿设置对射光电传感器E3ZG-T81-D-L，凸起20遮挡住对射光电传感器21时，确定搓纸轮旋转到正确的位置，搓纸轮19停止转动以防止搓纸轮19送出多张纸造成机器卡纸；纸张沿送纸方向在搓纸轮19后方对接设置书写面板6，书写面板6开设有槽位，在该槽位漏出走纸轮4，该走纸轮4由第一Y轴步进电机11驱动并在书写面板6两端通过走纸轮卧式光轴轴承10转动安装于书写面板6，在走纸轮4上方安装压布轮5，通过上方的压布轮5给走纸轮4施加压力增加走纸轮4的摩擦力，使纸张沿Y轴输送至书写面板6；在书写面板6底部与第一Y轴步进电机11相对一侧安装第二Y轴步进电机14以备用，惰轮固定板3上安装有与第二Y轴步进电机14配合的惰轮；在走纸轮4和压布轮5上方架设有X轴步进电机滑轨15，滑动安装于该X轴步进电机滑轨15的X轴滑块22上安装有Z轴滑轨17和Z轴步进电机7，X轴步进电机13通过与X轴滑块22连接的皮带带动X轴滑块22沿X轴步进电机滑轨15滑动；Z轴步进电机7的输出轴安装有齿轮(未在图中示出)，该齿轮与齿条啮合传动驱动安装于该齿条的Z轴滑座18上的笔架16沿Z轴滑轨17上下滑动实现笔的抬起和下落；在X轴步进电机滑轨15末端安装有限位开关LX09-11，以定位X轴滑块22位置；纸盒1的侧壁和X轴滑块22均安装红外线漫反射传感器E3FN-D100C1，这两个红外漫反射传感器如果没有检测到有纸张通过时，可再通过对射光电传感器21检测有无纸张通过，如果超过两次传感器都检测到无纸张通过，则程序报错纸盒缺纸或机器卡纸；通过纸盒1的侧壁和X轴滑块22上的两个红外线漫反射传感器可实现X、Y原点，确定原点后通过电脑或者移动设备进行串口通讯以GCODE作为数据标准化格式进行三轴控制，具体是通过以下方式实现X、Y原点确定的：当纸张通过Y轴运动过来时，红外线漫反射传感器接收到纸张反射的光线，发出上拉信号使走纸轮4停止工作，此时已确定Y轴原点，紧随其后，X轴滑块22通过X轴步进电机13的转动通过皮带驱动X轴滑块22带动其上安装的红外线漫反射传感器沿X轴步进电机滑轨15滑动寻找纸张边缘，当纸张反射的红外线被红外线漫反射传感器接收到时，X轴原点已被确定，此时通过已调整好笔高度的Z轴实现了XYZ三维原点确定，此时以此为基准笔尖已经对准纸张的左上角，以纸张左上角为坐标系原点；以Marlin固件为基础，控制相关电机动作实现机器的自动绘画、书写等功能，控制芯片采用Arduinomega2560为基本芯片，芯片内置控制程序，通过串口通信，以国际G代码为标准控制其运动的轨迹，可以按照事前录制好的笔迹进行书写通过专用上位机来控制机器工作，也可通过用户编程来编写自己的上位机软件，还可在笔架16部位配置激光器等实现刻字等功能。本技术的自动换纸写字机器人，采用自动走纸方式，走纸方便，也大大减小了设备占用面积，以Marlin固件为基础，控制相关电机动作实现多样化的办公需求，也解决了使用墨盒费用高的问题。以上所述仅是对本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动换纸写字机器人，其特征在于，包括纸盒及设置于纸盒的搓纸轮，沿送纸方向在搓纸轮后方对接设置书写面板，该书写面板开设有槽位，在该槽位漏出走纸轮，在该走纸轮上方对接安装压布轮；/n在走纸轮和压布轮上方架设有X轴步进电机滑轨，滑动安装于该X轴步进电机滑轨的X轴滑块上安装有Z轴滑轨和Z轴步进电机，X轴步进电机通过与X轴滑块连接的皮带带动X轴滑块滑动；/nZ轴步进电机的输出轴安装有齿轮，该齿轮与齿条啮合传动驱动安装于该齿条的Z轴滑座上的笔架沿Z轴滑轨滑动。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动换纸写字机器人，其特征在于，包括纸盒及设置于纸盒的搓纸轮，沿送纸方向在搓纸轮后方对接设置书写面板，该书写面板开设有槽位，在该槽位漏出走纸轮，在该走纸轮上方对接安装压布轮；
在走纸轮和压布轮上方架设有X轴步进电机滑轨，滑动安装于该X轴步进电机滑轨的X轴滑块上安装有Z轴滑轨和Z轴步进电机，X轴步进电机通过与X轴滑块连接的皮带带动X轴滑块滑动；
Z轴步进电机的输出轴安装有齿轮，该齿轮与齿条啮合传动驱动安装于该齿条的Z轴滑座上的笔架沿Z轴滑轨滑动。


2.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢文凯，
申请(专利权)人：谢文凯，
类型：新型
国别省市：河北;13