用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器技术方案

本公开的实施例涉及用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器。自主驾驶控制器包括对公共输入数据进行操作的多个并行处理器。多个并行处理器中的每一个都包括通用处理器、安防处理器子系统(SCS)和安全子系统(SMS)。多个并行处理器的通用处理器、SCS和SMS被配置为：第一，从ROM启动多个SCS；第二，从RAM或ROM启动多个并行处理器的多个SMS；以及第三，从RAM启动多个并行处理器的多个通用处理器。在启动SCS和SMS之间，多个SCS中的至少一个可以将SMS启动代码加载到专用于多个SMS的RAM中。根据本公开的实施例，自主驾驶控制器的安防性和安全性得到了增强，并且能够抵抗在启动或重置时可能发生的恶意攻击。

Autonomous driving controller for vehicle autonomous driving system

【技术实现步骤摘要】
用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器
本公开涉及交通工具的自主驾驶；更具体地涉及一种自主驾驶控制器并行处理系统。
技术介绍
通常已知无人驾驶交通工具包括多个传感器，例如RADAR传感器和LIDOR传感器、摄像头和声波接近检测器等其他类型的数据采集部件。将由这些传感器采集到的数据传送给中央处理器，该中央处理器处理该数据，以帮助做出自主驾驶决策，例如刹车、加速、转向变化等。可以在交通工具无人驾驶时或者在交通工具的驾驶员得到辅助时执行这种自主驾驶决策，例如紧急刹车、驾驶员通知等。为了确保自主驾驶系统的容错性，自主驾驶控制器通常包括对公共输入数据进行并行操作的多个处理器，例如从传感器接收的数据、驾驶员输入数据、车外输入数据等，以支持自主驾驶操作。并行处理器应该功能齐全，并且一致支持自主驾驶功能。当一个(或多个)并行处理器受到危害时，通常终止自主驾驶操作。然而，由于自主驾驶系统是较大的通信系统(例如车内、车外和车间通信系统)的一部分，例如所以存在可能以不期望的方式可操作地修改或控制并行处理器的风险，尤其是在启动或重置时。
技术实现思路
根据本公开的第一实施例，用于启动包括多个并行处理器的自主驾驶控制器的方法包括：按照以下顺序，从专用于多个SCS的只读存储器(ROM)启动多个并行处理器的多个安防处理器子系统(SCS)。该方法接下来包括启动多个并行处理器的多个安全处理器子系统(SMS)。该方法然后包括启动多个并行处理器的多个通用处理器。通过按照该顺序启动并行处理器的部件，自主驾驶控制器的安防性和安全性得到了增强，并且能够抵抗在启动或重置时可能发生的恶意攻击。具体地，通过第一启动SCS、第二启动SMS并且第三启动通用处理器，可能存在于通用处理器的软件中的任何恶意软件都不会影响SCS和SMS的启动或重启。根据第一实施例的第一方面，启动多个并行处理器的多个SMS包括从专用于多个SMS的ROM启动多个SMS。根据第一实施例的第二方面，启动多个并行处理器的多个SMS包括从专用于多个SMS的闪速随机存取存储器(RAM)启动多个SMS。这些不同的技术提供了不同的优点。从ROM启动SMS确保在提供时进行编码的SMS启动代码未被改变。然而，从RAM启动SMS允许SCS确定使用什么SMS启动代码来启动SMS。利用该第二场景，在启动多个SCS之后并且在启动多个SMS之前，至少一个SCS控制将SMS启动代码加载到专用于多个SMS的RAM。根据第一实施例的另一方面，在启动多个SCS之后并且在启动多个SMS之前，SCS在多个SCS之间建立SCS加密通信。然后SCS加密通信用于使用SCS加密通信来验证多个SCS的成功启动。同样地，在启动多个SMS之后并且在启动多个通用处理器之前，SMS在多个SMS之间建立用于验证多个SMS的成功启动的SCS加密通信。根据本公开的第二实施例，一种用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器，该交通工具自主驾驶系统具有多个自主驾驶传感器，该自主驾驶控制器包括：多个并行处理器，对从多个自主驾驶传感器接收到的公共输入数据进行操作。多个并行处理器分别包括多个通用处理器、多个SCS和多个SMS。这些部件被配置为：第一，从专用于多个SCS的ROM启动多个SCS；第二，启动多个SMS；以及第三，启动多个通用处理器。该实施例提供了与参照第一实施例所讨论的优点相同/类似的优点。根据第二实施例的第一方面，多个通用处理器、多个SCS和多个SMS被配置为从专用于多个SMS的ROM启动多个SMS。根据第二实施例的另一方面，多个通用处理器、多个SCS和多个SMS被配置为从专用于多个SMS的闪速RAM启动多个SMS。根据第二实施例的另一方面，多个通用处理器、多个SCS和多个SMS被配置为：在启动多个SCS之后并且在启动多个SMS之前，使至少一个SCS将SMS启动代码写入到专用于多个SMS的RAM。进一步地，根据第二实施例的又一方面，多个通用处理器、多个SCS和多个SMS被配置为：在启动多个SCS之后并且在启动多个SMS之前，在多个SCS之间建立SCS加密通信，并且通过至少一个SCS使用SCS加密通信验证多个SCS的成功启动。根据第二实施例的再一方面，多个通用处理器、多个SCS和多个SMS被配置为：在启动多个SMS之后以及在启动多个通用处理器之前，在多个SMS之间建立SMS加密通信，并且通过至少一个SMS使用SMS加密通信验证多个SMS的成功启动。本公开的实施例提供了一种用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器。所述交通工具自主驾驶系统具有多个自主驾驶传感器，所述自主驾驶控制器包括：多个并行处理器，对从所述多个自主驾驶传感器接收的公共输入数据进行操作，所述多个并行处理器分别包括：多个通用处理器；多个安防处理器子系统；以及多个安全子系统，其中所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：第一，从专用于所述多个安防处理器子系统的只读存储器启动所述多个安防处理器子系统；第二，启动所述多个安全子系统；以及第三，启动所述多个通用处理器。在一些实施例中，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为从专用于所述多个安全子系统的只读存储器启动所述多个安全子系统。在一些实施例中，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为从专用于所述多个安全子系统的闪速随机存取存储器启动所述多个安全子系统。在一些实施例中，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：在所述多个安防处理器子系统的所述启动之后并且在所述多个安全子系统的所述启动之前，至少一个安防处理器子系统将安全子系统启动代码写入到专用于所述多个安全子系统的所述随机存取存储器。在一些实施例中，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：在所述多个安防处理器子系统的所述启动之后并且在所述多个安全子系统的所述启动之前：在所述多个安防处理器子系统之间建立安防处理器子系统加密通信；以及通过至少一个安防处理器子系统，使用所述安防处理器子系统加密通信来验证所述多个安防处理器子系统的成功启动。在一些实施例中，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：在所述多个安全子系统的所述启动之后并且在所述多个通用处理器的所述启动之前：在所述多个安全子系统之间建立安全子系统加密通信；以及通过至少一个安全子系统，使用所述安全子系统加密通信来验证所述多个安全子系统的成功启动。本公开的实施例还提供了一种用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器。所述交通工具自主驾驶系统具有多个自主驾驶传感器，所述自主驾驶控制器包括：多个并行处理器，对从所述多个自主驾驶传感器接收到的公共输入数据进行操作，所述多个并行处理器分别包括：多个通用处理器；多个安防处理器子系统；以及多个安全子系统，其中所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：第一，从专用于所述多个安防处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器，其特征在于，所述交通工具自主驾驶系统具有多个自主驾驶传感器，所述自主驾驶控制器包括：/n多个并行处理器，对从所述多个自主驾驶传感器接收的公共输入数据进行操作，所述多个并行处理器分别包括：/n多个通用处理器；/n多个安防处理器子系统；以及/n多个安全子系统，其中所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：/n第一，从专用于所述多个安防处理器子系统的只读存储器启动所述多个安防处理器子系统；/n第二，启动所述多个安全子系统；以及/n第三，启动所述多个通用处理器。/n

【技术特征摘要】
20180427 US 62/663,4981.一种用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器，其特征在于，所述交通工具自主驾驶系统具有多个自主驾驶传感器，所述自主驾驶控制器包括：
多个并行处理器，对从所述多个自主驾驶传感器接收的公共输入数据进行操作，所述多个并行处理器分别包括：
多个通用处理器；
多个安防处理器子系统；以及
多个安全子系统，其中所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：
第一，从专用于所述多个安防处理器子系统的只读存储器启动所述多个安防处理器子系统；
第二，启动所述多个安全子系统；以及
第三，启动所述多个通用处理器。


2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制器，其特征在于，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为从专用于所述多个安全子系统的只读存储器启动所述多个安全子系统。


3.根据权利要求1所述的自主驾驶控制器，其特征在于，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为从专用于所述多个安全子系统的闪速随机存取存储器启动所述多个安全子系统。


4.根据权利要求3所述的自主驾驶控制器，其特征在于，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：在所述多个安防处理器子系统的所述启动之后、并且在所述多个安全子系统的所述启动之前，至少一个安防处理器子系统将安全子系统启动代码写入到专用于所述多个安全子系统的所述随机存取存储器。


5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制器，其特征在于，所述多个通用处理器、所述多个安防处理器子系统和所述多个安全子系统被配置为：在所述多个安防处理器子系统的所述启动之后、并且在所述多个安全子系统的所述启动之前：
在所述多个安防处理器子系统之间建立安防处理器子系统加密通信；以及
通过至少一个安防处理器子系统，使用所述安防处理器子系统加密通信来验证所述多个安防处理器子系统的成功启动。


6.根据权利要求1所述的自主驾驶控制器，其特征在于，所述多个通...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·卡明斯基，T·福滕伯里，D·格拉斯科，
申请(专利权)人：特斯拉公司，
类型：新型
国别省市：美国;US