一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，包括：本体支架，用于作为所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的支撑骨架；吸附机构，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人可移动的吸附在待清洗的隐框玻璃幕墙上；移动机构，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人在待清洗的隐框玻璃幕墙上的移动；负压源，用于为所述吸附机构提供吸附负压；清洗机构，用于喷洒清洗液体并清洗隐框玻璃幕墙；其中，所述吸附机构包括多个气动吸盘；所述移动机构包括多个驱动电机，每个驱动电机均能够双向转动，用于实现所述机器人的前进、后退及转向。本实用新型专利技术的机器人，无需设置柔索，安全性高；且清洗效率较高。

A robot for cleaning the hidden frame glass curtain wall

【技术实现步骤摘要】
一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人
本技术属于清洗机械
，特别涉及一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人。
技术介绍
目前的用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人主要为旋翼式和气缸式。旋翼式玻璃幕墙清洗机器人通过一个或多个旋翼为机器人本体提供推力使其贴紧玻璃幕墙，其竖直方向的移动通过机器人本体的柔索收放实现，其水平方向的移动通过移动整个悬吊系统，这种机器人就其移动方式的控制而言相对简单；旋翼的控制只需要使其旋转产生所需推力即可，机器人本体的运动仅需要控制电机的转速和方向，但是其缺点也是显而易见的，当机器人在高楼底部工作时，柔索的距离较长，柔索可能会由于风雨或其他问题处于非垂直状态，这将影响机器人本体的定位，旋翼转动产生推力的方案也极易受到外部环境的影响，特别是像中国北方或沿海的一些城市，常年风力较大，这将对其产生的推力是否符合要求带来极大的挑战，如果造成机器人的失衡可能会对玻璃幕墙本身带来损害。气缸式玻璃幕墙清洗机器人主要通过两组吸盘的吸附与释放配合气缸的伸缩，使得机器人本体能吸附在玻璃幕墙上的同时完成移动，这种机器人的优点在于两组吸盘的交替吸附配合气缸完成竖直方向的移动，运动方式简易，但其移动速度低，清洗效率不高。综上，亟需一种新型的用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，以解决上述存在的一个或多个技术问题。本技术的机器人，无需设置柔索，安全性高；且清洗效率较高。为达到上述目的，本技术采用以下技术方案：一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，包括：本体支架，用于作为所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的支撑骨架；吸附机构，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人可移动的吸附在待清洗的隐框玻璃幕墙上；移动机构，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人在待清洗的隐框玻璃幕墙上的移动；负压源，用于为所述吸附机构提供吸附负压；所述负压源通过气路分配器与每个所述气动吸盘相连通；清洗机构，用于喷洒清洗液体并清洗隐框玻璃幕墙；其中，所述吸附机构包括多个气动吸盘；所述移动机构包括多个驱动电机，每个驱动电机均能够双向转动，用于实现所述机器人的前进、后退及转向。本技术的进一步改进在于，所述气动吸盘均为具有弹性的气动吸盘，且均布安装于所述本体支架。本技术的进一步改进在于，每个气动吸盘均通过气管和气路分配器与所述负压源相连通，每个气管上均设置有安全阀。本技术的进一步改进在于，移动机构包括：第一主动轮、第一从动轮、第二主动轮、第二从动轮、第一驱动电机和第二驱动电机；第一主动轮和第二主动轮分别通过第一主动轮轴和第二主动轮轴安装于所述本体支架；第一从动轮和第二从动轮通过从动轮轴安装于所述本体支架；第一驱动电机和第二驱动电机安装于所述本体支架；其中，第一驱动电机用于驱动第一主动轮，第二驱动电机用于驱动第二主动轮。本技术的进一步改进在于，第一驱动电机的输出轴通过第一弹性联轴器与第一主动轮轴相连接；第二驱动电机的输出轴通过第二弹性联轴器与第二主动轮轴相连接。本技术的进一步改进在于，负压源采用吸水电机。本技术的进一步改进在于，清洗机构包括：喷水头、水管、玻璃刮板和抹布；所述喷水头、玻璃刮板和抹布安装于所述本体支架；所述喷水头通过水管与外部水源相连通。本技术的进一步改进在于，还包括安全吊环；所述安全吊环固定安装在所述本体支架上；工作时，所述安全吊环用于连接安全绳。本技术的进一步改进在于，气动吸盘为63mm的硅橡胶双层风琴工业真空吸盘。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本技术的机器人，采用多个气动吸盘使机器人与壁面吸附，可提高可靠性和安全性。本技术无需安装柔索或轨道，进一步增加了安全性，且能够降低制造难度和成本。本技术通过移动机构可实现机器人在垂直或倾斜的隐框玻璃幕墙上自由移动，与气缸式机器人相比，本技术移动速度快，转向简单，且可以倒退移动，具有较高的工作效率。本技术通过清洗机构可完成隐框玻璃幕墙的清洗。进一步地，采用气动吸盘使机器人与壁面吸附；其吸盘分别工作，与单吸盘机器人相比，若某一吸盘失去吸附力，其他吸盘足够满足继续工作的要求，能够进一步提高可靠性和安全性。进一步地，气动吸盘由弹性材料制成，气动吸盘能够与玻璃幕墙紧密贴合；当玻璃幕墙有少许凹陷或凸起时，依然能够保证其下端与壁面紧密贴合。进一步地，负压源可通过气路分配器将负压分配到各个气动吸盘，每个气动吸盘尾部安装安全阀，可保证当机器人中某一个或多个吸盘出现漏气情况时不会影响到其余吸盘的气密性。进一步地，采用多个驱动电机分别控制各个主动轮，转向通过驱动轮差速转动实现；前进后退通过改进驱动电机转向实现。进一步地，驱动轮轴通过弹性联轴器与驱动电机输出轴连接，弹性联轴器既可以吸收振动，又可以补偿径向、角向和轴偏差。进一步地，机器人设置有用于安全绳连接的安装吊环，机器人工作时安装安全绳以避免意外情况的发生。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍；显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的结构示意图；图2是本技术实施例的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的正视结构示意图；图3是图2的俯视结构示意图；图4是图2的左视结构示意图；图1至图4中，1、本体支架；2、吸附机构，2-1、气动吸盘，2-2、吸盘安装螺母，2-3、安全阀，2-4、气管接头Ⅰ，2-5、气管，2-6、气管接头Ⅱ，2-7、气路分配器；3、移动机构，3-1、驱动轮，3-2、弹性联轴器，3-3、电机安装支座，3-4、减速器，3-5、电机，3-6、从动轮；4、负压源，4-1、吸水电机，4-2、吸水电机安装板；5、清洗机构，5-1、喷水头，5-2、水管接头，5-3、水管，5-4、三通接头，5-5、海绵抹布，5-6、玻璃刮板。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术效果及技术方案更加清楚，下面结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例。基于本技术公开的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它实施例，都应属于本技术保护的范围。请参阅图1至图4，本技术实施例的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，包括：本体支架1、吸附机构2、移动机构3、负压源4和清洗机构5。吸附机构2、负压源4、移动机构3和清洗机构5分别安装在本体支架1上。负压源4与吸附机构2相连接；吸附机构2包括14个气动吸盘2-1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，包括：/n本体支架(1)，用于作为所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的支撑骨架；/n吸附机构(2)，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人可移动的吸附在待清洗的隐框玻璃幕墙上；/n移动机构(3)，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人在待清洗的隐框玻璃幕墙上的移动；/n负压源(4)，用于为所述吸附机构(2)提供吸附负压；/n清洗机构(5)，用于喷洒清洗液体并清洗隐框玻璃幕墙；/n其中，所述吸附机构(2)包括多个气动吸盘(2-1)；所述负压源(4)通过气路分配器(2-7)与每个所述气动吸盘(2-1)相连通；/n所述移动机构(3)包括多个驱动电机，每个驱动电机均能够双向转动，用于实现所述机器人的前进、后退及转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，包括：
本体支架(1)，用于作为所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的支撑骨架；
吸附机构(2)，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人可移动的吸附在待清洗的隐框玻璃幕墙上；
移动机构(3)，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人在待清洗的隐框玻璃幕墙上的移动；
负压源(4)，用于为所述吸附机构(2)提供吸附负压；
清洗机构(5)，用于喷洒清洗液体并清洗隐框玻璃幕墙；
其中，所述吸附机构(2)包括多个气动吸盘(2-1)；所述负压源(4)通过气路分配器(2-7)与每个所述气动吸盘(2-1)相连通；
所述移动机构(3)包括多个驱动电机，每个驱动电机均能够双向转动，用于实现所述机器人的前进、后退及转向。


2.根据权利要求1所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，所述气动吸盘(2-1)均为具有弹性的气动吸盘，且均布安装于所述本体支架(1)。


3.根据权利要求1所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，每个气动吸盘(2-1)均通过气管(2-5)和气路分配器(2-7)与所述负压源(4)相连通，每个气管(2-5)上均设置有安全阀(2-3)。


4.根据权利要求1所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，移动机构(3)包括：第一主动轮、第一从动轮、第二主动轮、第二从动轮、第一驱动电机和第二驱动电机；
第一主动...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺利乐，黄天柱，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61