【技术实现步骤摘要】
基于激光雷达的管道测量方法
本专利技术涉及管道测量
,尤其涉及一种基于激光雷达的管道测量方法。
技术介绍
现有管道CCTV检测就是基于管道机器人摄像头拍摄管道内部视频图像,人工通过视频图像画面的判读来确定管道的内部情况,判断管道内部的缺陷情况。这种方法只能大致的判断管道的缺陷情况,不能输出精确的缺陷情况。比如管道变形、变形的数值是多少、管道是否破裂、破裂的裂口的长宽数值是多少等等问题难以判断。现有CCTV检测技术只能定性的判断管道内部缺陷问题,不能定量的测量管道缺陷情况。因此,我们提出了一种基于激光雷达的管道测量方法用于解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的只能定性而不能定量的测量管道缺陷情况的缺点,而提出的一种基于激光雷达的管道测量方法。基于激光雷达的管道测量方法,包括CCTV检测机器人以及连接在CCTV检测机器人前端的激光雷达,包括以下步骤:S1、CCTV检测机器人搭载激光雷达,由激光雷达的激光环发射器发射激光束向管道中发射探测信号,同时CCTV检测机器人匀速的在管道中运动;S2、CCTV检测机器人在运动的过程中,激光雷达扫描整个管道,向管道发射探测信号,然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较,分析、处理后确定目标点的距离和径向速度;S3、通过识别系统分析激光雷达扫描的点云图结合CCTV检测机器人进行距离测量,得到整段管道的测量数值。优选的,所述S2中,分析、处理后得到目标点的参数信息,所述参数信息包 ...
【技术保护点】
1.基于激光雷达的管道测量方法,包括CCTV检测机器人以及连接在CCTV检测机器人前端的激光雷达,其特征在于,包括以下步骤:/nS1、CCTV检测机器人搭载激光雷达,由激光雷达的激光环发射器发射激光束向管道中发射探测信号,同时CCTV检测机器人匀速的在管道中运动;/nS2、CCTV检测机器人在运动的过程中,激光雷达扫描整个管道,向管道发射探测信号,然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较,分析、处理后确定目标点的距离和径向速度;/nS3、通过识别系统分析激光雷达扫描的点云图结合CCTV检测机器人进行距离测量,得到整段管道的测量数值。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.基于激光雷达的管道测量方法,包括CCTV检测机器人以及连接在CCTV检测机器人前端的激光雷达,其特征在于,包括以下步骤:
S1、CCTV检测机器人搭载激光雷达,由激光雷达的激光环发射器发射激光束向管道中发射探测信号,同时CCTV检测机器人匀速的在管道中运动;
S2、CCTV检测机器人在运动的过程中,激光雷达扫描整个管道,向管道发射探测信号,然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较,分析、处理后确定目标点的距离和径向速度;
S3、通过识别系统分析激光雷达扫描的点云图结合CCTV检测机器人进行距离测量,得到整段管道的测量数值。
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的管道测量方法,其特征在于,所述S2中,分析、处理后得到目标点的参数信息,所述参数信息包括目标距离、方位、高度、形状中的一种或多种。
技术研发人员:刘军,朱俊,
申请(专利权)人:江苏恒澄交科信息科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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