用于生成三维图像的装置制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于生成三维图像的装置。该装置的一具体实施方式包括：承载台，用于承载待生成三维图像的目标物体；图像采集设备，包括至少两个单目相机，单目相机和承载台之间的相对位置固定，至少两个单目相机分别从不同的角度对目标物体进行图像采集，其中，所采集到的图像用于生成所述目标物体的三维图像。该实施方式公开的用于生成三维图像的装置实现了采用至少两个单目相机自动地采集用于三维建模的二维图像，从而提高了生成三维图像的效率，降低了生成三维图像的成本。

Device for generating 3D images

【技术实现步骤摘要】
用于生成三维图像的装置
本公开的实施例涉及图像
，具体涉及用于生成三维图像的装置。
技术介绍
物体三维图像应用领域十分广泛，如设计仿真、线上购物等领域。因此，快速、低成本、精确、方便地获取物体三维模型一直以来都是计算机视觉与图形学领域的研究热点。相关技术中，采用精密的硬件设备，如激光探测仪、深度相机等，直接确定出物体表面的三维坐标，建立物体的三维图像。或者相关技术中，还可以采用手动方式对物体进行拍照，并对所拍摄的照片通过算法进行重构得到三维图像，该方法需要较为专业的拍照技术和三维重建技术，需要专业人员进行操作。
技术实现思路
本公开的实施例提出了用于生成三维图像的装置。本公开的实施例提供了一种用于生成三维图像的装置，该装置包括：承载台，用于承载待生成三维图像的目标物体；图像采集设备，包括至少两个单目相机，单目相机和承载台之间的相对位置固定，至少两个单目相机分别从不同的角度对目标物体进行图像采集，其中，所采集到的图像用于生成所述目标物体的三维图像。在一些实施例中，图像采集设备包括：相机固定部件，用于将至少两个单目相机固定在预设的位置。在一些实施例中，装置还包括：步进马达，用于控制承载台旋转。在一些实施例中，装置还包括：底盘，用于固定相机固定部件，以使固定在相机固定部件上的至少两个单目相机与承载台之间的位置相对固定。在一些实施例中，装置还包括：与单目相机相对设置的无影背景板；无影背景板与底盘固连，且无影背景板和相机固定部件分别设置在底盘的两侧，以使目标物体置于单目相机和无影背景板之间。在一些实施例中，承载台的上表面与底盘的上表面平行，且承载台的几何中心和底盘的几何中心的连线垂直于承载台的上表面。在一些实施例中，装置还包括：控制模块，用于向步进马达发送旋转指令，其中，旋转指令用于控制承载台旋转指定角度；以及控制模块还用于向单目相机发送开始指令，以使单目相机响应于接收到的开始指令对目标物体进行图像采集。在一些实施例中，所述装置还包括：三维图像重建模块，基于所述至少两个单目相机采集得到的图像，确定所述图像中像素的RGB数据和深度信息，生成所述目标物体的三维图像。在一些实施例中，三维图像重建模块用于：获取至少两个单目相机预先标定的内参数和外参数；根据至少两个单目相机预先标定的内参数和外参数，利用采集到的图像中像素的RGB数据和深度信息形成点云数据，将图像中的像素从二维空间映射到三维空间，生成目标物体的三维图像。本公开的实施例提供的用于生成三维图像的装置，包括用于承载待生成三维图像的目标物体的承载台，包含至少两个单目相机的图像采集设备，各单目相机和承载台之间的相对位置固定，各单目相机可以分别从不同的角度对目标物体进行图像采集，从而可以利用采集得到的图像生成目标物体的三维图像，该装置实现了采用至少两个单目相机自动地采集目标物体的二维图像，效率高、成本低。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出了根据本公开的用于生成三维图像的装置的一个实施例的结构示意图；图2出了根据本公开的用于生成三维图像的装置的另一个实施例的结构示意图；图3出了根据本公开的用于生成三维图像的方法的一个实施例的流程图；图4出了根据本公开的用于生成三维图像的方法的另一个实施例的流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关技术，而非对该技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1示出了根据本公开的用于生成三维图像的装置的一个实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例中公开的用于生成三维图像的装置100可以包括承载台101和图像采集设备102。在本实施例中，采用上述用于生成三维图像的装置100可以生成目标物体的三维图像。在上述用于生成三维图像的装置100中，承载台101可以用于承载待生成三维图像的目标物体。上述图像采集设备102可以包括至少两个单目相机，例如，如图1所示，图像采集设备102可以包括单目相机1和单目相机2两个单目相机。需要说明的是，各单目相机可以设置在固定的位置，从而使得各单目相机和承载台101之间的相对位置固定不变。因此，在确定开始对目标物体进行图像采集后，各单目相机可以自动地从不同的角度对目标物体进行图像采集，从而可以得到用于生成目标物体三维图像所需要的二维图像。最后，利用采集得到的图像即可生成目标物体的三维图像。如此可见，本公开实施例中的用于生成三维图像的装置100中图像采集设备所包含的相机可以为普通的单目相机，单目相机的价格低廉，从而可以降低用于生成三维图像的装置100的成本。可以理解的是，各单目相机采集得到的图像还具有其它的作用，例如可以作为模型训练的样本，或作为目标物体的网页素材等。在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于生成三维图像的装置还可以包括三维图像重建模块(未示出)。上述三维图像重建模块可以基于各单目相机采集得到的图像，确定图像中各像素的RGB数据和深度信息，最后利用所确定的各像素的RGB数据和深度信息生成目标物体的三维图像。可以理解的是，上述三位图像重建模块可以预先安装在如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、等智终端设备上，从而使得终端设备可以获取单目相机所采集的二维图像，并对图像进行处理得到目标物体的三维图像。具体地，在利用上述用于生成三维图像的装置100生成目标物体的三维图像时，可以将该目标物体放置在承载台101上。而后将利用图像采集设备102中的各单目相机自动地对目标物体进行图像采集，从而实现分别从不同的角度对放置在承载台上的目标物体进行图像采集，得到目标物体的二维图像。最后，通过各种方式对所得到的目标物体的二维图像进行处理，可以生成目标物体的三维图像。可选的，用于生成三维图像的装置100还可以包括三维图像重建模块，该三维图像重建模块可以从各单目相机获取所采集到的图像，并基于所采集到的图像确定图像中各像素的RGB数据和深度信息，生成目标物体的三维图像。可以理解的是，上述用于生成三维图像的装置100中的承载台101、图像采集设备102可以是预先设置好的，在对目标物体进行三维图像生成时，将目标物体放置在承载台101上，图像采集设备102中的各单目相机即可以自动地对目标物体进行各角度的图像采集，无需人工手执相机进行图像拍摄，从而提高了图像采集的效率。在本实施例的一些可选的实现方式中，对于采集得到的二维图像，上述用于生成三维图像的装置100可以采用预先设置的三维图像重建模块直接计算二维图像中像素的RGB数据和深度信息，并生成目标物体的三维图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成三维图像的装置，包括：/n承载台，用于承载待生成三维图像的目标物体；/n图像采集设备，包括至少两个单目相机，所述单目相机和所述承载台之间的相对位置固定，所述至少两个单目相机分别从不同的角度对所述目标物体进行图像采集，其中，所采集到的图像用于生成所述目标物体的三维图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于生成三维图像的装置，包括：
承载台，用于承载待生成三维图像的目标物体；
图像采集设备，包括至少两个单目相机，所述单目相机和所述承载台之间的相对位置固定，所述至少两个单目相机分别从不同的角度对所述目标物体进行图像采集，其中，所采集到的图像用于生成所述目标物体的三维图像。


2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述图像采集设备包括：
相机固定部件，用于将所述至少两个单目相机固定在预设的位置。


3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述装置还包括：
步进马达，用于控制所述承载台旋转。


4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述装置还包括：
底盘，用于固定所述相机固定部件，以使固定在所述相机固定部件上的至少两个单目相机与所述承载台之间的位置相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李立强，亢乐，包英泽，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11