本实用新型专利技术公开了一种用于自动搬运车的无线定位装置。所述无线定位装置包括壳体，所述壳体内设置有无线收发模块、电源模块和可编程逻辑器件；所述无线收发模块与所述可编程逻辑器件相连接；所述可编程逻辑器件内置有测量信号产生模块、时间基准模块、时间差计算模块和位置解算模块；所述时间差计算模块与所述无线收发模块、时间基准模块和位置解算模块相连接；所述测量信号产生模块与所述无线收发模块、时间基准模块相连接；所述位置解算模块与位置数据输出接口相连接；所述位置数据输出接口固定设置在所述壳体的侧面。本实用新型专利技术所设计的无线定位装置，增强了仓储内的无线定位信号，能够实现实时定位，正确引导自动搬运车按预定路线行走。
A wireless positioning device for automatic carrier
【技术实现步骤摘要】
一种用于自动搬运车的无线定位装置
本技术涉及一种无线定位装置，尤其涉及一种用于仓储环境的自动搬运车的无线定位装置。
技术介绍
货物自动分拣、搬运是智能化仓储的一个重要特点。分拣后的货物通过自动搬运车自动运送至预先规定的区域。如何引导自动搬运车将货物运送至规定区域，对自动搬运车进行实时定位导航是一种常用的技术手段。在现有技术中，自动搬运车通常安置有卫星定位装置，通过卫星定位的方式对自动搬运车进行位置解算、自动导航。由于卫星导航系统所发射的卫星导航信号工作在微波频段，微波频段的电磁波信号具有直线传播和易受遮挡的特点。因此，工作在仓储区域内的自动搬运车所接收到的卫星导航信号由于受仓储建筑的遮挡影响，导致仓储室内卫星导航信号微弱，会造成定位实时性差、位置解算误差大的现象，从而导致自动搬运车将货物运送至错误区域的事情时有发生。因此，设计一种自动搬运车的无线定位装置，能够实现实时定位，提高定位精度，能够正确引导自动搬运车行走路线，是现有自动搬运车的无线定位装置需要解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是设计一种自动搬运车的无线定位装置，通过合理设置，能够实现实时定位，提高定位精度，能够正确引导自动搬运车行走路线。为了实现本技术的目的，本技术提供了一种用于自动搬运车的无线定位装置。所述无线定位装置包括壳体，所述壳体内设置有无线收发模块、电源模块和可编程逻辑器件；所述电源模块与所述无线收发模块和所述可编程逻辑器件相连接提供电源；所述无线收发模块与所述可编程逻辑器件相连接；所述可编程逻辑器件内置有测量信号产生模块、时间基准模块、时间差计算模块和位置解算模块；所述时间差计算模块与所述无线收发模块、时间基准模块和位置解算模块相连接；所述测量信号产生模块与所述无线收发模块、时间基准模块相连接；所述位置解算模块与位置数据输出接口相连接；所述位置数据输出接口固定设置在所述壳体的侧面；所述无线收发模块通过无线信道与设置在仓储内的多个位置基准站相连接交换数据。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述无线收发模块包括无线发射单元和无线接收单元，所述无线发射单元和所述无线接收单元均工作在无线WiFi频段。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述可编程逻辑器件采用Altera公司的Cyclone系列FPGA可编程逻辑器件。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述壳体为长方体；所述壳体侧面设置有标准USB电源接口，所述USB电源接口与所述电源模块相连接。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述壳体上表面设置有多个散热孔。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述时间基准模块设置有晶振。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：在本技术所公开的技术方案中，通过测量与设置在仓储内位置基准站的距离差，采用双曲线定位方法，实现了自动搬运车的无线定位。所述定位装置所依据的无线电信号，其信号传播均在仓储室内，从而避免了仓储建筑的遮挡影响。与现有技术相比，本技术所设计的无线电定位装置工作稳定、接收信号强、定位实时性强、位置解算精度高，从而能够正确引导自动搬运车按预定的行走路线行驶。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述实现的定位解算模块采用可编程逻辑器件进行实现，其内置有定位解算处理软件，可根据后续需要，通过更改内置的软件，可实现对定位解算性能的调整，便于升级改造，功能可扩展性较强。本技术的其它优点和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1是本技术实施例所公开的无线定位装置壳体外部示意图。图2是本技术实施例所公开的无线定位装置组成示意图。图3是本技术实施例所公开的无线定位装置内部交联关系示意图。其中，附图标记与部件名称的对应关系如下：壳体1、无线收发模块2、电源模块3、可编程逻辑器件4、位置数据输出接口5、USB电源接口6、散热孔7、测量信号产生模块401、时间基准模块402、时间差计算模块403和位置解算模块404。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在现有技术中，自动搬运车通常安置有卫星定位装置，通过卫星定位的方式对自动搬运车进行位置解算、自动导航。由于卫星导航系统所发射的卫星导航信号工作在微波频段，微波频段的电磁波信号具有直线传播和易受遮挡的特点。因此，工作在仓储区域内的自动搬运车所接收到的卫星导航信号由于受仓储建筑的遮挡影响，导致仓储室内卫星导航信号微弱，会造成定位实时性差、位置解算误差大的现象，从而导致自动搬运车将货物运送至错误区域的事情时有发生。为了解决现有技术中存在的技术问题，专利技术人从仓储室内无线定位的角度入手，基于室内多基站定位的方式，设计了用于仓储环境的自动搬运车无线定位装置。在仓储室内，设置有多个已知位置的位置基准站，所述位置基准站按照自动搬运车的预定行动路线，设置在所述预定行动路线的两侧。按照到达时间差测量方法(TDOA,TimeDifferenceofArrival)，也称为双曲线定位方法，自动搬运车向布置在行动路线两侧的多个位置基准站发送无线电信号，通过计算测量所述自动搬运车所发送信号到达所述接收信号的多个位置基准站的时间差，根据时间与距离的换算关系，通过计算所述自动搬运车与三个以上已知位置的位置基准站的距离差，按照双曲线定位原理，从而可计算出所述自动搬运车的位置，从而实现对所述自动搬运车的自动引导，按照预定货物存储区域完成货物搬运，从而解决现有技术中存在的技术问题。关于到达时间差测量方法(TDOA)是已经成熟的现有技术，对于本领域的技术人员来说都是可获知的，这里不再赘述。为了解决现有技术中存在的技术问题，本技术实施例公开了一种用于自动搬运车的无线定位装置。如图1、图2所示，所述无线定位装置包括壳体1，所述壳体1内设置有无线收发模块2、电源模块3和可编程逻辑器件4；所述电源模块3与所述无线收发模块2和所述可编程逻辑器件4相连接提供电源；所述无线收发模块2与所述可编程逻辑器件4相连接；所述可编程逻辑器件4内置有测量信号产生模块401、时间基准模块402、时间差计算模块403和位置解算模块404；所述时间差计算模块403与所述无线收发模块2、时间基准模块402和位置解算模块404相连接；所述测量信号产生模块401与所述无线收发模块2、时间基准模块402相连接；所述位置解算模块404与位置数据输出接口5相连接；所述位置数据输出接口5固定设置在所述壳体1的侧面；所述无线收发模块2通过无线信道与设置在仓储内的多个位置基准站相连接交换数据。在本技术实施例所公开的技术方案中，所述无线收发模块2通过无线信道向设置在仓储内自动搬运车预定运行路线两侧的多个位置基准站相连接，发送测量信号；根据到达时间差测量方法(TDOA)，所述无线收发模块2仅需向三个位置基准站发送测量信号本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于自动搬运车的无线定位装置，包括壳体(1)；其特征在于，所述壳体(1)内设置有无线收发模块(2)、电源模块(3)和可编程逻辑器件(4)；所述电源模块(3)与所述无线收发模块(2)和所述可编程逻辑器件(4)相连接提供电源；所述无线收发模块(2)与所述可编程逻辑器件(4)相连接；所述可编程逻辑器件(4)内置有测量信号产生模块(401)、时间基准模块(402)、时间差计算模块(403)和位置解算模块(404)；所述时间差计算模块(403)与所述无线收发模块(2)、时间基准模块(402)和位置解算模块(404)相连接；所述测量信号产生模块(401)与所述无线收发模块(2)、时间基准模块(402)相连接；所述位置解算模块(404)与位置数据输出接口(5)相连接；所述位置数据输出接口(5)固定设置在所述壳体(1)的侧面；所述无线收发模块(2)通过无线信道与设置在仓储内的多个位置基准站相连接交换数据。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于自动搬运车的无线定位装置，包括壳体(1)；其特征在于，所述壳体(1)内设置有无线收发模块(2)、电源模块(3)和可编程逻辑器件(4)；所述电源模块(3)与所述无线收发模块(2)和所述可编程逻辑器件(4)相连接提供电源；所述无线收发模块(2)与所述可编程逻辑器件(4)相连接；所述可编程逻辑器件(4)内置有测量信号产生模块(401)、时间基准模块(402)、时间差计算模块(403)和位置解算模块(404)；所述时间差计算模块(403)与所述无线收发模块(2)、时间基准模块(402)和位置解算模块(404)相连接；所述测量信号产生模块(401)与所述无线收发模块(2)、时间基准模块(402)相连接；所述位置解算模块(404)与位置数据输出接口(5)相连接；所述位置数据输出接口(5)固定设置在所述壳体(1)的侧面；所述无线收发模块(2)通过无线信道与设置在仓储内的多个位置基准站相连接交换数据。
2.根据权利要求1所述的用于自动搬运车的无线定位装置，其特征在于，所述无...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨德龙，杨其松，王旭峰，詹凯，何金田，
申请(专利权)人：浙江大胜达包装股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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