一种绞车轮毂初始半径的校准方法技术

本发明专利技术公开了一种绞车轮毂初始半径的校准方法，在定滑轮上同轴安装第一增量式编码器E

A calibration method of the initial radius of the winch hub

【技术实现步骤摘要】
一种绞车轮毂初始半径的校准方法
本专利技术具体涉及一种绞车轮毂初始半径的校准方法。
技术介绍
一般来说，在计算绞车毂轮线速度速时，由于初始半径(初始电缆层数)未知，常出现计算与实际误差较大，原有设备也有人工输入总缆长的方法，但有时由于人工输入错误，同样带来较大误差，并增加了操作的复杂度。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是计算毂轮初始半径时误差较大。(二)技术方案本专利技术实施例提供了一种绞车轮毂初始半径的校准方法，在定滑轮上同轴安装第一增量式编码器，所述第一增量式编码器的线数为N1，所述第一增量式编码器的直径为D1，在绞车轮毂上同轴安装第二增量式编码器，所述第二增量式编码器的线数为N2，缆绳穿设于所述定滑轮，所述缆绳的一端连接所述绞车轮毂，所述缆绳的另一端连接负载；所述校准方法包括如下步骤：将所述绞车轮毂通过所述缆绳回收至所述定滑轮下方设定距离的位置处；清零所述第一增量式编码器、所述第二增量式编码器的计数值；控制所述绞车轮毂以设定速度转动；当接收到所述第二增量式编码器的计数值为N2时，记录所述第一增量式编码器的计数值n1；依据N1、D1和n1，获取所述绞车轮毂的初始直径D2。可选的，所述设定距离为0.05m-0.2m。可选的，所述设定距离为0.1m。可选的，所述控制所述绞车轮毂以设定速度转动，具体包括：当所述负载设置所述绞车轮毂的左侧时，控制所述绞车轮毂以设定速度逆时针转动；或，当所述负载设置所述绞车轮毂的右侧时，控制所述绞车轮毂以设定速度顺时针转动。可选的，所述设定速度小于1rad/s。可选的，当接收到所述第二增量式编码器的计数值为N2时，记录所述第一增量式编码器的计数值n1，具体为：控制器通过通信电缆接收所述第二增量式编码器的计数值为N2并记录所述第一增量式编码器的计数值n1。可选的，所述依据N1、D1、n1，获取所述绞车轮毂的初始直径D2，具体包括：依据第一公式获取所述第二增量式编码器转动一周所下放的所述缆绳的长度；依据第二公式获取所述绞车轮毂的初始直径D2。可选的，所述第一公式为：L＝n1*π*D1/N1，其中，L为所述缆绳的长度，π为圆周率。可选的，所述第二公式为：D2＝L/π。(三)有益效果本专利技术的上述技术方案具有如下优点：通过在原有的绞车上两个增量式编码器配合使用，通过相应的计算方法，得到绞车轮毂初始缆层的厚度，即绞车轮毂的初始半径，可为绞车轮毂线速度计算提供重要数据，提高线速度的计算精度。附图说明图1为本专利技术提供的一种绞车轮毂初始半径的校准方法流程示意图；图2为本专利技术提供的一种绞车轮毂初始半径的校准装置示意图。图中：1、第一增量式编码器；2、第二增量式编码器；3、定滑轮；4、缆绳；5、绞车轮毂；6、绞车框架；7、排线轮；8、固定板；9、负载；10、控制器；11、通信电缆。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。如图1、2所示，根据本专利技术实施例的第一方面提供了一种绞车轮毂初始半径的校准方法，在定滑轮3上同轴安装第一增量式编码器1，第一增量式编码器1的线数为N1，第一增量式编码器1的直径为D1，在绞车轮毂5上同轴安装第二增量式编码器2，第二增量式编码器2的线数为N2，缆绳4穿设于定滑轮3，缆绳4的一端连接绞车轮毂5，缆绳4的另一端连接负载9；该校准方法包括如下步骤：S100、将绞车轮毂通过缆绳回收至定滑轮下方设定距离的位置处；S200、清零第一增量式编码器、第二增量式编码器的计数值；S300、控制绞车轮毂以设定速度向下运动；S400、当接收到第二增量式编码器计数值为N2时，记录第一增量式编码器的计数值n1；S500、依据N1、D1、n1，获取绞车轮毂的初始直径D2。上述实施方式中，通过在原有的绞车上两个增量式编码器配合使用，通过相应的计算方法，得到绞车轮毂5初始缆层的厚度，即绞车轮毂5的初始半径，可为绞车轮毂5线速度计算提供重要数据，提高线速度的计算精度。在一些可选的实施例中，设定距离为0.05m-0.2m。由于缆绳4的长度有限，当缆绳4回收至定滑轮3下方的设定距离过大时，会导致负载的下放距离过短，不利于控制器10获取第二增量编码器2的计数值，影响校准的精确度。在一些可选的实施例中，设定距离为0.1m。在一些可选的实施例中，控制绞车轮毂5以设定速度转动，具体包括：当负载9设置绞车轮毂5的左侧时，控制绞车轮毂5以设定速度逆时针转动；或，当负载9设置绞车轮毂5的右侧时，控制绞车轮毂5以设定速度顺时针转动。在一些可选的实施例中，设定速度小于1rad/s。设定速度过大，绞车轮毂5转速过快，会影响控制器10接收第二增量式编码器2的计数值的精准度。在一些可选的实施例中，当接收到第二增量式编码器2的计数值为N2时，记录第一增量式编码器1的计数值n1，具体为：控制器10通过通信电缆11接收第二增量式编码器2的计数值为N2并记录第一增量式编码器1的计数值n1。在一些可选的实施例中，依据N1、D1、n1，获取绞车轮毂5的初始直径D2，具体包括：依据第一公式获取第二增量式编码器2转动一周所下放的缆绳4的长度；依据第二公式获取绞车轮毂5的初始直径D2。在一些可选的实施例中，第一公式为：L＝n1*π*D1/N1，其中，L为缆绳4的长度，π为圆周率。在一些可选的实施例中，第二公式为：D2＝L/π。如图2所示，同轴安装在定滑轮3上的第一增量式编码器1，定滑轮3安装在固定板8上；同轴安装在绞车框架6上的绞车轮毂5，在其上安装的第二增量式编码器2，在绞车通过缆绳4绕过排线轮7后带动负载9回收，控制器10将通过通信电缆11接收第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绞车轮毂初始半径的校准方法，其特征在于，在定滑轮上同轴安装第一增量式编码器，所述第一增量式编码器的线数为N

【技术特征摘要】
1.一种绞车轮毂初始半径的校准方法，其特征在于，在定滑轮上同轴安装第一增量式编码器，所述第一增量式编码器的线数为N1，所述第一增量式编码器的直径为D1，在绞车轮毂上同轴安装第二增量式编码器，所述第二增量式编码器的线数为N2，缆绳穿设于所述定滑轮，所述缆绳的一端连接所述绞车轮毂，所述缆绳的另一端连接负载；
所述校准方法包括如下步骤：
将所述绞车轮毂通过所述缆绳回收至所述定滑轮下方设定距离的位置处；
清零所述第一增量式编码器、所述第二增量式编码器的计数值；
控制所述绞车轮毂以设定速度转动；
当接收到所述第二增量式编码器的计数值为N2时，记录所述第一增量式编码器的计数值n1；
依据N1、D1和n1，获取所述绞车轮毂的初始直径D2。


2.如权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述设定距离为0.05m-0.2m。


3.如权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述设定距离为0.1m。


4.如权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述控制所述绞车轮毂以设定速度转动，具体包括：
当所述负载设置所述绞车轮毂的左...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海存，张彬，高燕红，贺军崴，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11