一种智能仓储系统的工作方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能仓储系统的工作方法，包括：置物仓、待机仓、运料机器人、信标置物盒、道标和位置信标，所述置物仓内设置有信标置物盒，所述置物仓底部设置有待机仓，所述待机仓内设置有运料机器人，所述置物仓四周设置有道标，所述道标设置于地面上，所述位置信标放置于车间各处；一方面其采用了蜂群模式，简化了单一机器人的逻辑能力、空间感知能力等，结构简单，降低了成本，同时由于建立了机器人之间的联系，可以协同工作，快速弥补出错的任务，工作效率高；另一方面对设备的仓储能力、运料安全性做出了改进和提高。

A working method of intelligent storage system

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓储系统的工作方法
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种智能仓储系统的工作方法。
技术介绍
自2014年以来，中国经济面临着较大的下行压力，工业经济呈放缓趋势，但中国装备工业整体实力不断提升，尤其是智能化的高端装备，成为了科技与产业融合发展的新亮点。工业和信息化部的数据显示，在新一轮科技革命和产业复苏的背景下，中国机器人市场将超万亿元，各国围绕科技与产业发展制高点的竞争日趋激烈。然而不可否认的是机器人的高精尖同样带来了高成本，而企业是以营利为目标的组织，高成本会使大部分企业放弃向高精尖转型，这对于工业发展和国家竞争力是有不利影响的，因此，本申请就现有机器人成本高、容易出错的问题，对其做出了创新和改进。现在的机器人，主要存在以下几个问题：1、现在的机器人大多采用的是每台机器人都配备完整的处理及控制机构，成本高，受众企业少；同时维修困难。2、现在的机器人大多存在机器人之间没有联系的问题，任务出错时机器人只会自己处理，一旦陷入死循坏将无法完成当前的任务，机器人工作容错率低，无法及时处理问题，影响生产效率。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服以上不足，本专利技术的目的是提供一种智能仓储系统的工作方法，一方面其采用了蜂群模式，简化了单一机器人的逻辑能力、空间感知能力等，结构简单，降低了成本，同时由于建立了机器人之间的联系，可以协同工作，快速弥补出错的任务，工作效率高；另一方面对设备的仓储能力、运料安全性做出了改进和提高。技术方案：为了实现上述目的，本专利技术提供了一种智能仓储系统的工作方法，包括：置物仓、待机仓、运料机器人、信标置物盒、道标和位置信标，所述置物仓内设置有信标置物盒，所述置物仓底部设置有待机仓，所述待机仓内设置有运料机器人，所述运料机器人设置有多个，所述置物仓四周设置有道标，所述道标设置于地面上，所述位置信标设置有多个，所述位置信标放置于车间各处，所述位置信标本质为发信器；上述的智能仓储系统的工作方法包括出料和回收，具体包括以下步骤：步骤一：出料，将位置信标开启并置于地面，所述位置信标发出信号，所述待机仓收到信号，所述待机仓送出运料机器人，所述置物仓将信标置物盒托出，所述运料机器人托举信标置物盒沿道标移动送料，所述位置信标不在道标上的，所述运料机器人沿道标运动至最近位置后沿位置信标方向运动；所述运料机器人到达位置信标上方，所述运料机器人关闭位置信标并放下标记置物盒，所述运料机器人返回待机仓；步骤二：回收，所述信标置物盒开启，所述待机仓送出运料机器人，所述运料机器人运动至信标置物盒底部并托举送回置物仓，所述置物仓上料。本专利技术中所述机器人的设置，其采用了蜂群模式，简化了单一机器人的逻辑能力、空间感知能力等，结构简单，降低了成本，同时由于建立了机器人之间的联系，可以协同工作，快速弥补出错的任务，工作效率高。本专利技术中所述的置物仓包括料架、水平动力滑轨、竖直动力滑轨、上下料滑块基座、托料板和定位锥角，所述料架顶部和底部设置有水平动力滑轨，所述水平动力滑轨中间设置有竖直动力滑轨，所述竖直动力滑轨与水平动力滑轨滑动接触，所述竖直动力滑轨上滑动设置有上下料滑块基座，所述上下料滑块基座上设置有托料板；所述料架上设置有槽口，所述槽口设置有多个，所述槽口与托料板配合；所述托料板上设置有定位锥角，所述信标置物盒底部设置有凹陷，所述凹陷与定位锥角配合。本专利技术中所述的置物仓还包括分拣机构，所述分拣机构包括第一压力传感器、工业相机、计算机和第二压力传感器，所述第一压力传感器设置于托料板上，所述工业相机通过支撑杆设置于托料板顶部，所述支撑杆固定设置于托料板一侧，所述工业相机连接有计算机，所述第一压力传感器连接计算机，所述计算机设置于上下料滑块基座内，所述计算机穿出上下料滑块基座；所述计算机连接有第二压力传感器，所述第二压力传感器设置于料架上。本专利技术中所述置物仓的设置，其通过对物料收录和分拣，实现了物料的自动分类，提高了物料存放的有序性和存取的便捷性，提高了存取效率，加快生产节奏。本专利技术中所述的竖直动力滑轨上设置有抗失速液压缸，所述抗失速液压缸包括油缸外壳、塞柱、浮动油箱、运动传感器和开闭阀，所述油缸外壳设置于竖直动力滑轨上，所述油缸外壳中空，所述油缸外壳内设置有塞柱，所述塞柱一端固定设置于上下料滑块基座上，所述油缸外壳一侧设置有油箱，所述油箱通过油管连入油缸外壳内部，所述运动传感器设置于上下料滑块基座上，所述运动传感器连接设置有开闭阀，所述开闭阀设置于所述油管上。本专利技术中所述的运料机器人包括行走机构、壳体、举升电缸、托盘、光电传感器、颜色传感器和控制器，所述行走机构外侧设置有壳体，所述壳体内设置有举升电缸，所述举升电缸设置于行走机构上，所述举升电缸穿出壳体，所述举升电缸一端设置有托盘；所述行走机构底部设置有颜色传感器，所述颜色传感器连接控制器，所述控制器设置于行走机构上，所述控制器连接光电传感器，所述光电传感器设置于行走机构四周。本专利技术中所述运料机器人的设置，一方面通过颜色传感器实现沿信标移动，另一方面通过光电传感器实现障碍物的检测躲避以及与位置信标之间的点对点移动，实现了机器人的指向性移动，实用性高。本专利技术中所述的行走机构采用差速电机驱动。本专利技术中所述行走机构的设置，解决了机器人转弯不容易计算转角的问题，提高了机器人位置信息的精准度。本专利技术中所述的信标置物盒顶部设置有防掉网，所述防掉网包括滑轨、滑块、把手、封料网、隔板、负重、卡扣和卡槽，所述滑轨设置于信标置物盒顶部两侧，所述滑轨上设置有滑块，所述滑块与滑轨滑动接触，所述滑块上铰接设置有把手；所述滑轨一端设置有隔板，所述隔板设置于信标置物盒内表面，所述隔板与信标置物盒之间设置有间隙，所述间隙内设置有封料网，所述封料网两相邻角设置于滑块底部，所述封料板剩余两角上设置有负重；所述滑块上设置有卡扣，所述滑轨远离隔板的一端设置有卡槽。本专利技术中所述信标置物盒的设置，其通过封闭信标置物盒，解决了物料在运送过程中的掉落问题以及意外倾倒时的散落问题，避免了物料脱出的风险，提高了产品在突发情况时的安全性，保护了工人的安全，实用性高。本专利技术中所述的道标本质为荧光涂料。本专利技术中所述的位置信标采用框架结构，方便摆放和悬挂收集。本专利技术中所述的一种智能仓储系统的工作方法，包括录入，具体包括以下步骤：步骤一：所述第一压力传感器受压响应，所述第一压力传感器受到压力为信标置物盒空箱压力时，所述计算机储存空箱信息并控制上下料滑块基座将信标置物盒置于料架上，同时所述第二压力传感器受压响应；所述第一压力传感器压力值超过信标置物盒空箱压力值时，所述工业相机响应照相并录入计算机，所述计算机对比数据库、储存信息并控制上下料滑块基座将信标置物盒置于料架上，同时所述第二压力传感器受压响应。本专利技术中所述的一种智能仓储系统的工作方法，包括异常回巢，具体包括以下步骤：步骤一：当运料机器人无法完成进程时，所述运料机器人重启并回巢，所述待机仓重置该条命令，如仍有信标置物盒本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能仓储系统的工作方法，其特征在于：包括：置物仓（1）、待机仓（2）、运料机器人（3）、信标置物盒（4）、道标（5）和位置信标（6），所述置物仓（1）内设置有信标置物盒（4），所述置物仓（1）底部设置有待机仓（2），所述待机仓（2）内设置有运料机器人（3），所述运料机器人（3）设置有多个，所述置物仓（1）四周设置有道标（5），所述道标（5）设置于地面上，所述位置信标（6）设置有多个，所述位置信标（6）放置于车间各处，所述位置信标（6）本质为发信器；/n上述的智能仓储系统的工作方法包括出料和回收，具体包括以下步骤：/n步骤一：出料，将位置信标（6）开启并置于地面，所述位置信标（6）发出信号，所述待机仓（2）收到信号，所述待机仓（2）送出运料机器人（3），所述置物仓（1）将信标置物盒（4）托出，所述运料机器人（3）托举信标置物盒（4）沿道标（5）移动送料，所述位置信标（6）不在道标（5）上的，所述运料机器人（3）沿道标（5）运动至最近位置后沿位置信标（6）方向运动；所述运料机器人（3）到达位置信标（6）上方，所述运料机器人（3）关闭位置信标（6）并放下标记置物盒（4），所述运料机器人（3）返回待机仓（2）；/n步骤二：回收，所述信标置物盒（4）开启，所述待机仓（2）送出运料机器人（3），所述运料机器人（3）运动至信标置物盒（4）底部并托举送回置物仓（1），所述置物仓（1）上料。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储系统的工作方法，其特征在于：包括：置物仓（1）、待机仓（2）、运料机器人（3）、信标置物盒（4）、道标（5）和位置信标（6），所述置物仓（1）内设置有信标置物盒（4），所述置物仓（1）底部设置有待机仓（2），所述待机仓（2）内设置有运料机器人（3），所述运料机器人（3）设置有多个，所述置物仓（1）四周设置有道标（5），所述道标（5）设置于地面上，所述位置信标（6）设置有多个，所述位置信标（6）放置于车间各处，所述位置信标（6）本质为发信器；
上述的智能仓储系统的工作方法包括出料和回收，具体包括以下步骤：
步骤一：出料，将位置信标（6）开启并置于地面，所述位置信标（6）发出信号，所述待机仓（2）收到信号，所述待机仓（2）送出运料机器人（3），所述置物仓（1）将信标置物盒（4）托出，所述运料机器人（3）托举信标置物盒（4）沿道标（5）移动送料，所述位置信标（6）不在道标（5）上的，所述运料机器人（3）沿道标（5）运动至最近位置后沿位置信标（6）方向运动；所述运料机器人（3）到达位置信标（6）上方，所述运料机器人（3）关闭位置信标（6）并放下标记置物盒（4），所述运料机器人（3）返回待机仓（2）；
步骤二：回收，所述信标置物盒（4）开启，所述待机仓（2）送出运料机器人（3），所述运料机器人（3）运动至信标置物盒（4）底部并托举送回置物仓（1），所述置物仓（1）上料。


2.根据权利要求1所述的一种智能仓储系统的工作方法，其特征在于：所述的置物仓（1）包括料架（11）、水平动力滑轨（12）、竖直动力滑轨（13）、上下料滑块基座（14）、托料板（15）和定位锥角（16），所述料架（11）顶部和底部设置有水平动力滑轨（12），所述水平动力滑轨（12）中间设置有竖直动力滑轨（13），所述竖直动力滑轨（13）与水平动力滑轨（12）滑动接触，所述竖直动力滑轨（13）上滑动设置有上下料滑块基座（14），所述上下料滑块基座（14）上设置有托料板（15）；所述料架（11）上设置有槽口，所述槽口设置有多个，所述槽口与托料板（15）配合；所述托料板（15）上设置有定位锥角（16），所述信标置物盒（4）底部设置有凹陷，所述凹陷与定位锥角（16）配合。


3.根据权利要求2所述的一种智能仓储系统的工作方法，其特征在于：所述的置物仓（1）还包括分拣机构，所述分拣机构包括第一压力传感器（17）、工业相机（18）、计算机（19）和第二压力传感器（10），所述第一压力传感器（17）设置于托料板（15）上，所述工业相机（18）通过支撑杆设置于托料板（15）顶部，所述支撑杆固定设置于托料板（15）一侧，所述工业相机（18）连接有计算机（19），所述第一压力传感器（17）连接计算机（19），所述计算机（19）设置于上下料滑块基座（14）内，所述计算机（19）穿出上下料滑块基座（14）；所述计算机（19）连接有第二压力传感器（10），所述第二压力传感器（10）设置于料架（11）上。


4.根据权利要求2所述的一种智能仓储系统的工作方法，其特征在于：所述的竖直动力滑轨（13）上设置有抗失速液压缸，所述抗失速液压缸包括油缸外壳（131）、塞柱（132）、浮动油箱（133）、运动传感器（134）和开闭阀（135），所述油缸外壳（131）设置于竖直动力滑轨（13）上，所述油缸外壳（131）中空，所述油缸外壳（131）内设置有塞柱（132），所述塞柱（132）一端固定设置于上下料滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙东伟，
申请(专利权)人：苏州毫厘文化传媒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32