一种数控机床用机械臂制造技术

本发明专利技术属于机械臂技术领域，具体的说是一种数控机床用机械臂，包括大臂、小臂以及抓手，所述抓手数量为三个以上，所述抓手侧壁上均设有通孔，通孔处安装有推杆电机，所述推杆电机的输出轴端固定有直杆，所述直杆的另一端固定有限位块，所述限位块远离推杆电机的一侧设有压力传感器，所述限位块远离对应推杆电机的侧壁为弧形面，所述限位块用于工件的中心定位；本发明专利技术通过限位块的设置来对侧壁为斜面的工件进行位置矫正，使得工件在被数控车床固定之前处于正确的切削位置，避免因位置偏移导致的工件加工失败；通过转轮以及挡板的设置使得机械臂夹取工件的尺寸范围变大，从而提高了机械臂的使用范围。

A kind of mechanical arm for CNC machine tool

【技术实现步骤摘要】
一种数控机床用机械臂
本专利技术属于机械臂
，具体的说是一种数控机床用机械臂。
技术介绍
工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。目前数控机床在进行工件处理时用到机械臂来辅助上下料，从而替代了人工，降低了人工成本，但是机械臂在对侧壁具有斜面的工件进行装夹时不能对工件进行定位，导致数控车床在固定时造成工件的中心偏移，从而导致工件加工失败，据此，本专利技术提出了一种数控机床用机械臂。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提出的一种数控机床用机械臂，在对工件进行夹取时，利用限位块对工件进行限位和调整，使得工件转动的中心轴与机床的切削中心重合，从而保证了工件的切削效果。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种数控机床用机械臂，包括大臂、小臂以及抓手，所述抓手数量为三个以上，所述抓手侧壁上均设有通孔，通孔处安装有推杆电机，所述推杆电机的输出轴端固定有直杆，所述直杆的另一端固定有限位块，所述限位块远离推杆电机的一侧设有压力传感器，所述限位块远离对应推杆电机的侧壁为弧形面，所述限位块用于工件的中心定位，所述抓手的自由端设有弯角，所述抓手的自由端设有矩形槽，矩形槽内活动穿插设置有方形杆，所述方形杆表面缠绕设置有复位弹簧，所述复位弹簧靠近抓手的一端固定在抓手上，所述方形杆互相靠近的一端固定有挡块，机械臂上设有控制器，控制器用于控制机械臂工作，工作时，目前数控机床在进行工件处理时用到机械臂来辅助上下料，从而替代了人工，降低了人工成本，但是机械臂在对侧壁具有斜面的工件进行装夹时不能对工件进行定位，导致数控车床在固定时造成工件的中心偏移，从而导致工件加工失败；通过推杆电机的设置，当抓手在液压站控制下发生转动将工件夹紧后，推杆电机的输出轴伸长使得直杆移动，从而使得限位块移动来对工件的位置进行调整；当限位块上的压力传感器接受压力过大时，说明限位块与工件接触过紧，压力传感器通过控制器停止推杆电机的继续伸长；抓手将工件抓起后，工件移动到抓手的弯角内，使得挡块在复位弹簧的作用下从矩形槽中弹出对工件进行限位，避免工件向下滑动；方形杆的设置保证了挡块不会发生转动，使得挡块与工件充分接触；在工件位置被确定后，抓手带着工件移动到数控车床的卡盘处；推杆电机在控制器的控制下移动相同的距离，使得限位块的移动距离相同，从而保证了工件处于抓手的中心位置，进而保证了工件的转动中心与切削中心一致。优选的，所述挡板侧壁设有限位孔，限位孔用于通过工件的头部，工作时，若工件头部为尖头或者球形结构时，挡板对工件的定位具有阻碍作用；通过限位孔的设置，在工件进入到限位孔中后，限位孔对工件的头部进行限位，因挡板中心位于切削中心，配合限位块的限位作用，使得工件位于正确的位置；通过限位弹簧的设置，使得挡板在工件的挤压下能够移动，避免因工件的尺寸过大导致的挡板损坏情况发生。优选的，所述圆环的侧壁设有圆形槽，圆形槽处固定有套筒，所述连杆与套筒、圆形槽均为间隙配合，所述圆形槽内固定有一号气囊，所述伸缩杆为空腔结构，所述一号气囊与伸缩杆连通，工作时，若工件较短，挡板接触不到工件则不能对工件进行限位；通过一号气囊的设置，当抓手夹紧工件时，使得连杆进入到圆形槽中，从而使得连杆对一号气囊进行挤压；被挤压的一号气囊中的气体进入到伸缩杆的空腔中，使得伸缩杆伸长，从而使得挡板向转手的自由端方向移动；移动的挡板与抓手自由端之间的距离缩短，使得挡板与工件的头部接触，从而对工件形成定位。优选的，所述限位块远离相邻抓手的一端设有收纳槽，收纳槽内设有两个安装槽，两个安装槽内均固定有二号气囊，所述一号气囊与二号气囊连通，所述收纳槽内活动链接有两个安装块，所述安装块之间转动连接有转轮，所述二号气囊与安装块固定连接，工作时，工件斜面较细时，限位块对工件的限位力较小，容易使得工件的定位不准；通过转轮的设置，在抓手夹紧工件时，一号气囊中的气体被连杆挤出并进入到二号气囊中，使得二号气囊将安装块挤出收纳槽，从而使得转轮移动出收纳槽；转轮移动出收纳槽后，使得转轮对工件的挤压力增强，进而提高了工件的定位效果；同时，在对工件进行抓紧时，转轮与工件表面为滚动摩擦，使得工件与转轮之间的摩擦减少，减少了工件表面刮痕的产生几率。优选的，所述转轮的侧壁为弧形，所述转轮为陶瓷材料制成，工作时，转轮的侧壁为弧形，增大了工件与转轮的接触面积，从而减少了转轮对工件表面的局部压强；转轮采用陶瓷材料制成，使得转轮耐磨、强度大，同时，避免了转轮对工件表面造成划痕，保证了工件的表面安全。本专利技术的有益效果如下：1.本专利技术所述的一种数控机床用机械臂，通过限位块的设置来对侧壁为斜面的工件进行位置矫正，使得工件在被数控车床固定之前处于正确的切削位置，避免因位置偏移导致的工件加工失败。2.本专利技术所述的一种数控机床用机械臂，通过转轮以及挡板的设置使得机械臂夹取工件的尺寸范围变大，从而提高了机械臂的使用范围。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步说明。图1是本专利技术的三维图；图2是图1中A处局部放大图；图3是机械臂的工作状态示意图；图4是图3中B处局部放大图；图5是转轮与矩形块的位置关系示意图；图6是图3中C处局部放大图；图中：大臂1、小臂2、抓手3、推杆电机4、直杆41、限位块42、方形杆5、复位弹簧51、挡块52、复位弹簧6、连杆7、圆环8、限位弹簧9、伸缩杆10、挡板11、限位孔12、圆形槽13、套筒14、一号气囊15、收纳槽16、安装槽17、二号气囊18、安装块19、转轮20。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。如图1至图6所示，本专利技术所述的一种数控机床用机械臂，包括大臂1、小臂2以及抓手3，所述抓手3数量为三个以上，所述抓手3侧壁上均设有通孔，通孔处安装有推杆电机4，所述推杆电机4的输出轴端固定有直杆41，所述直杆41的另一端固定有限位块42，所述限位块42远离推杆电机4的一侧设有压力传感器，所述限位块42远离对应推杆电机4的侧壁为弧形面，所述限位块42用于工件的中心定位，所述抓手3的自由端设有弯角，所述抓手3的自由端设有矩形槽，矩形槽内活动穿插设置有方形杆5，所述方形杆5表面缠绕设置有复位弹簧51，所述复位弹簧51靠近抓手3的一端固定在抓手3上，所述方形杆5互相靠近的一端固定有挡块52，机械臂上设有控制器，控制器用于控制机械臂工作，工作时，目前数控机床在进行工件处理时用到机械臂来辅助上下料，从而替代了人工，降低了人工成本，但是机械臂在对侧壁具有斜面的工件进行装夹时不能对工件进行定位，导致数控车床在固定时造成工件的中心偏移，从而导致工件加工失败；通过推杆电机4的设置，当抓手3在液压站控制下发生转动将工件夹紧后，推杆电机4的输出轴伸长使得直杆41移动，从而使得限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数控机床用机械臂，包括大臂(1)、小臂(2)以及抓手(3)，其特征在于：所述抓手(3)数量为三个以上，所述抓手(3)侧壁上均设有通孔，通孔处安装有推杆电机(4)，所述推杆电机(4)的输出轴端固定有直杆(41)，所述直杆(41)的另一端固定有限位块(42)，所述限位块(42)远离推杆电机(4)的一侧设有压力传感器，所述限位块(42)远离对应推杆电机(4)的侧壁为弧形面，所述限位块(42)用于工件的中心定位，所述抓手(3)的自由端设有弯角，所述抓手(3)的自由端设有矩形槽，矩形槽内活动穿插设置有方形杆(5)，所述方形杆(5)表面缠绕设置有复位弹簧(51)，所述复位弹簧(51)靠近抓手(3)的一端固定在抓手(3)上，所述方形杆(5)互相靠近的一端固定有挡块(52)，机械臂上设有控制器，控制器用于控制机械臂工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种数控机床用机械臂，包括大臂(1)、小臂(2)以及抓手(3)，其特征在于：所述抓手(3)数量为三个以上，所述抓手(3)侧壁上均设有通孔，通孔处安装有推杆电机(4)，所述推杆电机(4)的输出轴端固定有直杆(41)，所述直杆(41)的另一端固定有限位块(42)，所述限位块(42)远离推杆电机(4)的一侧设有压力传感器，所述限位块(42)远离对应推杆电机(4)的侧壁为弧形面，所述限位块(42)用于工件的中心定位，所述抓手(3)的自由端设有弯角，所述抓手(3)的自由端设有矩形槽，矩形槽内活动穿插设置有方形杆(5)，所述方形杆(5)表面缠绕设置有复位弹簧(51)，所述复位弹簧(51)靠近抓手(3)的一端固定在抓手(3)上，所述方形杆(5)互相靠近的一端固定有挡块(52)，机械臂上设有控制器，控制器用于控制机械臂工作。


2.根据权利要求1所述的一种数控机床用机械臂，其特征在于：所述抓手(3)的侧壁上转动连接有连杆(7)，三个所述连杆(7)的自由端活动连接有圆环(8)，所述圆环(8)靠近抓手(3)自由端的一侧沿其周向等距离固定有两个以上的限位弹簧(9)和伸缩杆(10)，所述限位弹簧(9)缠绕设置在伸缩杆(10)表面，所述限位弹簧(9)的另一端固定有挡板(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春生，王远志，施子珍，殷周平，石冰，程玉胜，
申请(专利权)人：安庆师范大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34