内窥镜用夹持控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及内窥镜辅助设备技术领域，公开了一种内窥镜用夹持控制装置，用于夹持内窥镜管体并对其进行进退和旋转操作，包括：进退管体机构，用于带动所述内窥镜管体进行连续前进或后退；旋转管体机构，用于带动所述内窥镜管体进行旋转；所述进退管体机构和/或所述旋转管体机构抵接所述内窥镜管体，以夹持所述内窥镜管体。该内窥镜用夹持控制装置维护简单方便，动作灵活，安全可靠，便于拆卸和洗清，有良好的操作舒适性，可以很大程度上缩短手术或检查所需的时间，降低医生手术的疲劳强度。

Clamping control device for endoscope

【技术实现步骤摘要】
内窥镜用夹持控制装置
本专利技术涉及内窥镜辅助设备
，尤其涉及一种内窥镜用夹持控制装置。
技术介绍
内窥镜是集传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，其具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气控制等，可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内窥镜可以看到X射线等其它医疗设备不能显示的病变。目前内窥镜检查或者治疗是通过手动操作进行的，长时间的操作会增加医生负担，操作流程繁琐，操作过程耗费体力强度较大。现今社会上医疗器械领域中，有大量的医用自动化设备以及医用机器人问世，为医疗过程带来极大便利，提高手术和检查等过程的精度，简易性，其中以柔性管体的控制最为复杂，其自由度完全没有限制，在进退与旋转的操作中也很难对其自由度进行限制，从而很难对柔性管体的进退和旋转的位置和姿态进行精准控制。综上所述，亟待提出一种可以对柔性管体进行一定精度控制的内窥镜夹持控制装置。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种内窥镜用夹持控制装置，用以解决现有的内窥镜管体手动操作导致的操作流程繁琐、复杂、费力的问题，以提高内窥镜管体的操作性。本专利技术实施例提供一种内窥镜用夹持控制装置，用于夹持内窥镜管体并对其进行进退和旋转操作，包括：进退管体机构，用于带动所述内窥镜管体进行连续前进或后退；旋转管体机构，用于带动所述内窥镜管体进行旋转；所述进退管体机构和/或所述旋转管体机构抵接所述内窥镜管体，以夹持所述内窥镜管体。其中，所述进退管体机构夹持所述内窥镜管体；所述进退管体机构包括至少一个沿所述内窥镜管体的周向设置的进退单元，所述进退单元朝向所述内窥镜管体的一侧抵接于所述内窥镜管体；所述旋转管体机构包括固定座以及转动连接于所述固定座的旋转座，所述进退单元安装于所述旋转座上。其中，所述进退单元包括进退驱动件和传动件，所述进退驱动件安装于所述旋转座上，所述传动件的输入部连接于所述进退驱动件的输出轴，所述传动件的输出部抵接于所述内窥镜管体，以将所述进退驱动件输出的转动运动转换为所述内窥镜管体的轴向平移运动。其中，所述旋转管体机构夹持所述内窥镜管体；所述旋转管体机构包括固定座和旋转座；所述旋转座转动连接于所述固定座，且所述旋转座套接于所述内窥镜管体；或者，所述固定座和所述旋转座分别抵接于所述内窥镜管体的两侧，且所述旋转座可沿所述内窥镜管体的径向移动，以提供使所述内窥镜管体旋转的径向摩擦力；所述进退管体机构包括进退底座以及连接于所述进退底座的移动部，所述移动部可沿所述内窥镜管体的轴向移动；所述旋转管体机构的固定座安装于所述进退管体机构的移动部上，以随所述移动部进行连续前进或后退。其中，所述进退管体机构和所述旋转管体机构分别抵接于所述内窥镜管体的两侧，以夹持所述内窥镜管体；所述进退管体机构包括进退底座以及连接于所述进退底座的移动部，所述移动部抵接于所述内窥镜管体的一侧，以提供沿所述内窥镜管体的轴向的摩擦力，使得所述内窥镜管体沿轴向平移；所述旋转管体机构包括连接于所述进退底座的摩擦部，所述摩擦部可沿所述内窥镜管体的径向移动，所述摩擦部抵接于所述内窥镜管体的另一侧，以提供沿所述内窥镜管体的径向的摩擦力，使得所述内窥镜管体旋转。其中，所述进退管体机构和所述旋转管体机构沿所述内窥镜管体的长度方向间隔套设于所述内窥镜管体，所述进退管体机构和所述旋转管体机构择一夹持所述内窥镜管体。其中，还包括夹持管体机构，所述进退管体机构和/或所述旋转管体机构通过所述夹持管体机构抵接于所述内窥镜管体。其中，还包括连接于所述进退管体机构的进退扭矩传感器和进退位置传感器，以监测所述内窥镜管体在进行进退时的受力情况和进退位置；还包括连接于所述旋转管体机构的旋转扭矩传感器和旋转角度传感器，以监测所述内窥镜管体在进行旋转时的受力情况和旋转角度。其中，还包括夹持力调节组件，所述夹持力调节组件用于调节所述进退管体机构和/或所述旋转管体机构夹持所述内窥镜管体的夹持力。其中，还包括套设于所述内窥镜管体的外侧的密封组件，用于在不损伤所述内窥镜管体的外表面的情况下，阻止所述内窥镜管体从患者体腔内带出的杂物。本专利技术实施例提供的内窥镜用夹持控制装置，包括进退管体机构和旋转管体机构，其中进退管体机构用于带动内窥镜管体进行连续前进或后退，旋转管体机构用于带动内窥镜管体进行旋转。进退管体机构和/或旋转管体机构抵接内窥镜管体，以夹持内窥镜管体。该内窥镜用夹持控制装置维护简单方便，动作灵活，安全可靠，便于拆卸和洗清，有良好的操作舒适性，可以很大程度上缩短手术或检查所需的时间，降低医生手术的疲劳强度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例的第一种内窥镜用夹持控制装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例的第一进退管体机构的结构示意图；图3为本专利技术实施例的第一进退驱动件的结构示意图；图4为本专利技术实施例的第一进退传动件的结构示意图；图5为图4中的第一进退传动件的另一视角下的结构示意图；图6为本专利技术实施例的第一进退管体机构的剖视图；图7为本专利技术实施例的夹持材料弹力调节机构的结构示意图；图8为本专利技术实施例的第一导向组件的结构示意图；图9为本专利技术实施例的第一固定座的结构示意图；图10为本专利技术实施例的第一旋转座的结构示意图；图11为本专利技术实施例的第一固定座和第一旋转座的配合安装示意图；图12为本专利技术实施例的转动限位块的放大示意图；图13为本专利技术实施例的密封组件的结构示意图；图14为本专利技术实施例的第二种内窥镜用夹持控制装置的结构示意图；图15为本专利技术实施例的第二旋转管体机构的结构示意图；图16为本专利技术实施例的第三种内窥镜用夹持控制装置的结构示意图；图17为本专利技术实施例的第二进退管体机构的结构示意图；图18为本专利技术实施例的第一夹持管体机构的结构示意图；图19为本专利技术实施例的第四种内窥镜用夹持控制装置的结构示意图；图20为本专利技术实施例的第五种内窥镜用夹持控制装置的结构示意图；图21为图20中的内窥镜用夹持控制装置在另一视角下结构示意图；图22为本专利技术实施例的第二夹持管体机构的结构示意图；图23为本专利技术实施例的第六种内窥镜用夹持控制装置的结构示意图；图24为图23中的内窥镜用夹持控制装置在另一视角下结构示意图；图25为本专利技术实施例的第七种内窥镜用夹持控制装置的结构示意图；图26为本专利技术实施例的麦克纳姆轮结构的结构示意图；图27为本专利技术实施例的第八种内窥镜用夹持控制装置的结构示意图；附图标记本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内窥镜用夹持控制装置，用于夹持内窥镜管体并对其进行进退和旋转操作，其特征在于，包括：/n进退管体机构，用于带动所述内窥镜管体进行连续前进或后退；/n旋转管体机构，用于带动所述内窥镜管体进行旋转；/n所述进退管体机构和/或所述旋转管体机构抵接所述内窥镜管体，以夹持所述内窥镜管体。/n

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜用夹持控制装置，用于夹持内窥镜管体并对其进行进退和旋转操作，其特征在于，包括：
进退管体机构，用于带动所述内窥镜管体进行连续前进或后退；
旋转管体机构，用于带动所述内窥镜管体进行旋转；
所述进退管体机构和/或所述旋转管体机构抵接所述内窥镜管体，以夹持所述内窥镜管体。


2.根据权利要求1所述的内窥镜用夹持控制装置，其特征在于，所述进退管体机构夹持所述内窥镜管体；所述进退管体机构包括至少一个沿所述内窥镜管体的周向设置的进退单元，所述进退单元朝向所述内窥镜管体的一侧抵接于所述内窥镜管体；
所述旋转管体机构包括固定座以及转动连接于所述固定座的旋转座，所述进退单元安装于所述旋转座上。


3.根据权利要求2所述的内窥镜用夹持控制装置，其特征在于，所述进退单元包括进退驱动件和传动件，所述进退驱动件安装于所述旋转座上，所述传动件的输入部连接于所述进退驱动件的输出轴，所述传动件的输出部抵接于所述内窥镜管体，以将所述进退驱动件输出的转动运动转换为所述内窥镜管体的轴向平移运动。


4.根据权利要求1所述的内窥镜用夹持控制装置，其特征在于，所述旋转管体机构夹持所述内窥镜管体；所述旋转管体机构包括固定座和旋转座；
所述旋转座转动连接于所述固定座，且所述旋转座套接于所述内窥镜管体；或者，所述固定座和所述旋转座分别抵接于所述内窥镜管体的两侧，且所述旋转座可沿所述内窥镜管体的径向移动，以提供使所述内窥镜管体旋转的径向摩擦力；
所述进退管体机构包括进退底座以及连接于所述进退底座的移动部，所述移动部可沿所述内窥镜管体的轴向移动；
所述旋转管体机构的固定座安装于所述进退管体机构的移动部上，以随所述移动部进行连续前进或后退。


5.根据权利要求1所述的内窥镜用夹持控制装置，其特征在于，所述进退管体机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：张谦，谢天宇，付野，刘彬，
申请(专利权)人：北京双翼麒电子有限公司，北京大学，
类型：发明
国别省市：北京;11