自走式菠萝采收机械制造技术

本发明专利技术公开了一种自走式菠萝采收机械，包括一种自走式菠萝采收机械，包括：行走机构、采摘机构和收集机构；采摘机构包括推板、侧挡板和提升机；侧挡板用于控制果实和果茎进入至采摘机构内的方向，推板沿着预定方向运动与侧挡板配合将果实和果茎分离；提升机用于改变采摘机构的高度与不同株高的菠萝植株相匹配。采摘后的菠萝通过传送带输送到收集框内，框内设置有多个缓冲板对防止互相挤压造成瘀伤。行走机构使用特定纹路轮胎，有效防止机器陷入农田内。本发明专利技术不依靠微型电脑和相关的电子设备，可靠性高，维修成本低。本发明专利技术机械化程度高，操作方便，成本低，省时省力，采摘效率高。

Self propelled pineapple harvesting machine

【技术实现步骤摘要】
自走式菠萝采收机械
本专利技术涉及农业机械设备领域，具体为一种自走式菠萝采收机械。
技术介绍
菠萝是我国热带种植最普遍的一种水果之一，品质优良、营养丰富、美味可口，具有很高商业价值高，以及优越的前景。菠萝株高0.7～1.5m，种植间隔均匀，一般采用双行种植，株距为0.4m～0.5m，大行距为0.6～0.9m，菠萝的结构和特殊的种植环境，使得大面积的机械化采摘变得很困难，目前主要依赖于人工收割。菠萝叶尖而硬，而且叶边伴有锯齿，农民在采摘菠萝时需要穿上防护服和眼罩，以防止菠萝叶割伤身体。在采摘过程中，农民需用刀具将菠萝从植株上割下，放到背部的萝筐里，农民背负沉重的萝筐，既要在荆棘遍布的菠萝地里穿行，又要弯腰采摘，体力消耗大，效率低，收割成本较高。因而设计能够应用于菠萝田的机械采摘装置十分必要。如专利CN108575282A公开了一种菠萝采集车，此专利采用圆锯割断的方式将果实从植株取下。此种方式对植株高度要求高，由于菠萝属于多年生植物；当植株过高则会切除十分多的植株部分，对以后的收成有负面影响。；当植株过低则直接将果实剖开形成浪费。专利CN108617240A、CN108848890A也有类似的问题。专利CN109804776A公开了一种菠萝采摘机，此专利没有采用切割采集的方式。但采用了摄像头作为识别装置，且配合树莓派微型电脑进行控制。此方法依赖于摄像头、电脑和相应软件的精度，且价格昂贵；不便于推广利用。同时也没有对农田的崎岖路面状况进行相应的改进，同时外形不太适应，容易卡在农田中。专利技术内容本专利技术针对上述现有技术存在的问题，提供一种自走式菠萝采收机械。一种自走式菠萝采收机械，包括：行走机构，包括用于转向的转向轮和用于驱动的驱动轮；采摘机构，包括推板、侧挡板和提升机；侧挡板用于控制果实和果茎进入至采摘机构内的方向，推板沿着预定方向运动与侧挡板配合将果实和果茎分离；提升机用于改变采摘机构的高度与不同株高的菠萝植株相匹配；收集机构，包括传动带和存储框；传动带的较低端设有用于接受分离后果实的漏斗；传动带的较高端下方设有用于储存果实的存储框；机架，行走机构、采摘机构和收集机构均安装在机架上。优选的，行走机构的一对转向轮通过各自的连杆与转向机总成连接；转向机总成上设有用于控制转向的减速器和电机。优选的，行走机构的一对驱动轮中设有电机，所示电机的输出轴通过减速器使传动轴达到需求的扭矩后驱动后轮行走；传动轴通过轴承和连接板将驱动轮安装在机架上。进一步优选的，驱动轮和/或转向轮的轮胎表面设有倾斜的人字纹；人字纹横向投影长度大于轮胎宽度的一半。优选的，采摘机构的推板由气缸推动；气缸安装在采摘机架上；推板的运动方向和果实的行走方向具有一定的角度。优选的，采摘机构的侧挡板的前端向外倾斜，且后端设有连接条；连接条的通过挡板挂件安装在采摘机架上。进一步优选的，采摘机构通过采摘机架和提升机与机架互相连接；提升机安装在机架上且其驱动杆与采摘机架固定连接；提升机带动采摘机架沿着预定方向运动。更进一步优选的，采摘机架和机架之间设有升降导柱；升降导柱的方向与提升机带动采摘机架的预定方向相同。优选的，传动带的较高端设有一上下贯通的收集框；收集框下方设有存储框；传送带内部设有条状海绵。优选的，存储框的内部设有缓冲橡胶板；缓冲橡胶板设有镂空部使得菠萝落至下一层的缓冲橡胶板上。本专利技术采用推挡扭断的方式进行采摘，能减少对植株的损害，不影响将来的收成；且为了对应不同植株高度设计了升降装置。采摘后的菠萝通过传送带输送到收集框内，框内设置有多个缓冲板防止菠萝的挤压损伤。行走机构使用特定纹路轮胎，有效防止机器陷入农田内。本专利技术不依靠微型电脑和相关的电子设备，可靠性高，维修成本低。本专利技术机械化程度高，操作方便，成本低，省时省力，采摘效率高。附图说明图1、图2为本专利技术的不同视角下的立体结构示意图；图3为本专利技术采摘机构和收集机构结构示意图；图4为本专利技术采摘机构与机架的结构示意图；图5为本专利技术转向轮的结构示意图；图6为本专利技术驱动轮的结构示意图。图中：前轮11；转动轴12；减速器13；电机14；后轮15；接杯16；连杆17；转向机总成18；电机13；减速器14；气缸31；推板32；导向槽33；侧挡板34；采摘机架35；升降导柱36；提升机37；机架38；挡板挂件39；漏斗41；传送带42；收集框43；橡胶缓冲板44；条状海绵45；存储框46；气缸51；电池52；发动机53；管道和阀门54；顶板55；侧板56。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。其余未详细如图1、图2所示为本专利技术的整体结构示意图；本专利技术可分为行走机构、采摘机构、收集机构三个部分。三个部分均通过机架38安装和协同工作；其中行走部分包括：作为转向轮的前轮11和相关部分；作为驱动轮的后轮15和相关部分，动力部分。转向轮的前轮11的相关部分参考图5，包括前轮11、接杯16、连杆17、转向机总成18、电机13、减速器14。电机13的输出轴通过减速器14输出力矩到转向机总成18。转向机总成18和连杆17之间通过齿轮齿条连接并在转向时由齿轮带动齿条水平运动，通过连杆17把水平方向的力作用到接杯16使接杯16转动，从而实现转向功能。电机13、减速器14、转向机总成18部分安装在机架38上表面的顶板55上，与转向机总成18连接的连杆17则沿着顶板55两端向下与位于前轮11内的接杯16连接；前轮11还通过位于轮毂上下端各一个的连接叉与一块连接板互相连接；连接叉与轮毂通过轴承互相独立转动的连接，连接叉始终保持在轮毂的上下端；连接板则与机架38固定，将前轮11相对固定在机架38的前方两端。作为驱动轮的后轮15和相关部分参考图6；包括后轮15；减速器13、电机14和传动轴12；电机14的输出轴通过减速器13使传动轴12达到需求的扭矩后驱动后轮15行走。后轮15通过设置在传动轴12的轴承与连接板连接，与前轮11的设施相似，连接板与传动轴12互相独立转动，连接板将后轮15相对固定在机架38的后方两端。前轮11和后轮15的表面均设有人字纹，每一条人字纹的均为倾斜的设置在其轮胎表面，且横向投影长度(非总长度)大于轮胎宽度的一半。人字形纹路的农用轮胎与田地接触面积大，能有效防止机器陷入地里。行走机构的总成部分包括气缸51、电池52、发动机53；气缸51、电池52、发动机53均安装在顶板55上；发动机53的侧面还设有多个管道和阀门54，管道和阀门54用于充电、充油等与外部设备的资源交换。行走机构为本专利技术的其余结构提供动力来源。采摘机构如图3、图4所示，采摘机构包括推板32、侧挡板34以及相应的采摘机架35、提升机37和其余部分。采摘机构如图1、2、4中所示，安装在机架38上，且位于顶板55下方、左右两块侧板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式菠萝采收机械，其特征在于包括：/n行走机构，包括用于转向的转向轮和用于驱动的驱动轮；/n采摘机构，包括推板、侧挡板和提升机；所述侧挡板用于控制果实和果茎进入至采摘机构内的方向，所述推板沿着预定方向运动与侧挡板配合将果实和果茎分离；所述提升机用于改变采摘机构的高度与不同株高的菠萝植株相匹配；/n收集机构，包括传动带和存储框；所述传动带的较低端设有用于接受分离后果实的漏斗；所述传动带的较高端下方设有用于储存果实的存储框；/n机架，所述行走机构、采摘机构和收集机构均安装在机架上。/n

【技术特征摘要】
1.一种自走式菠萝采收机械，其特征在于包括：
行走机构，包括用于转向的转向轮和用于驱动的驱动轮；
采摘机构，包括推板、侧挡板和提升机；所述侧挡板用于控制果实和果茎进入至采摘机构内的方向，所述推板沿着预定方向运动与侧挡板配合将果实和果茎分离；所述提升机用于改变采摘机构的高度与不同株高的菠萝植株相匹配；
收集机构，包括传动带和存储框；所述传动带的较低端设有用于接受分离后果实的漏斗；所述传动带的较高端下方设有用于储存果实的存储框；
机架，所述行走机构、采摘机构和收集机构均安装在机架上。


2.根据权利要求1所述的自走式菠萝采收机械，其特征在于：
所述行走机构的一对转向轮通过各自的连杆与转向机总成连接；所述转向机总成上设有用于控制转向的减速器和电机。


3.根据权利要求1所述的自走式菠萝采收机械，其特征在于：
所述行走机构的一对驱动轮中设有电机，所示电机的输出轴通过减速器使传动轴达到需求的扭矩后驱动后轮行走；所述传动轴通过轴承和连接板将驱动轮安装在机架上。


4.根据权利要求1-3任一所述的自走式菠萝采收机械，其特征在于：
所述驱动轮和/或转向轮的轮胎表面设有倾斜的人字纹；人字纹横向投影长度大于轮胎宽度的一半。
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【专利技术属性】
技术研发人员：张日红，杨松夏，朱立学，刘义存，陈兴洲，
申请(专利权)人：仲恺农业工程学院，
类型：发明
国别省市：广东;44