一种适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置，包括：抓取装置，位置调节装置；所述抓取装置包括：夹持机架组件、传动装置、伸缩装置；所述传动装置安装在所述夹持机架组件的内部中心位置，所述伸缩装置有四组，每组结构相同，所述伸缩装置安装在所述夹持机架组件内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置铰接；所述位置调节装置包括：回转底座、旋转装置、伸缩装置、起落装置；所述旋转装置通过螺栓连接安装在所述回转底座上，所述伸缩装置通过滑动配合安装在所述旋转装置上，所述起落装置安装在所述伸缩装置前端；本实用新型专利技术整体结构简单，质量小，降低机械手臂的负重，使惯性力小，提高了工作的稳定性。

An automatic loading and unloading device for tire vulcanization of different specifications

【技术实现步骤摘要】
一种适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置
本设计涉及一种适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置，尤其涉及一种用于轮胎生产过程中搬运未成品轮胎胎胚的适用于抓取不同内径胎胚的抓取装置。
技术介绍
轮胎是圆环形弹性橡胶制品，其制造工艺也很复杂，对于半成品胎胚其质地较为柔软易变形，采用人工搬运的方式工作强度大，目前大多工厂采用机器和人工相结合的方式，也有的生产厂家采用机器搬运，由于胎胚较柔软容易使生产质量下降，同时当生产不同直径的轮胎时也需要更换不同种类的机械手，造成生产效率的降低，如何保证轮胎的质量和提高生产效率成了现在所需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够抓取不同直径胎胚的适用于抓取不同规格胎胚的自动装卸装置，该适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置能实现柔性抓取胎胚不使胎胚损伤。为了解决抓取不同直径的胎胚和柔性抓取胎胚，本专利技术采用的技术方案是：一种适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置，包括：抓取装置、位置调节装置；所述抓取装置为圆盘形结构，侧面安装有四个夹持板，四个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚，所述位置调节装置具有三个自由度，所述抓取装置安装在所述位置调节装置的起落装置上，所述抓取装置夹持住胎胚后通过所述位置调节装置带动所述抓取装置在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作；所述抓取装置包括：夹持机架组件、传动装置、伸缩装置I；所述传动装置安装在所述夹持机架组件的内部中心位置，所述伸缩装置I有四组，每组结构相同，所述伸缩装置I安装在所述夹持机架组件内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置铰接。进一步地，所述夹持机架组件包括：机架盖、机架安装座、夹持机架、传动装置罩；所述夹持机架为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有四个安装轴承的阶梯孔，所述夹持机架侧壁上开有四个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖通过螺栓安装在所述夹持机架上；所述机架安装座为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机散热，所述机架安装座的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架上；所述传动装置罩为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有四个方形缺口，所述传动装置罩通过螺栓安装到所述夹持机架内，所述夹持机架和传动装置罩的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承。进一步地，所述传动装置包括：立式电机、不完全齿轮主动轮、不完全齿轮从动轮、传动齿轮I、传动齿轮II、传动曲柄、传动连杆、支架杆、支架推杆Ⅰ、支架推杆Ⅱ、不完全齿轮主动轮阶梯轴、不完全齿轮从动轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机前端自带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件的夹持机架的底面，所述不完全齿轮主动轮阶梯轴通过一对角接触球轴承安装到所述夹持机架组件的夹持机架和所述传动装置罩上，所述不完全齿轮主动轮通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位固定安装到不完全齿轮主动轮阶梯轴上，所述不完全齿轮主动轮顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述不完全齿轮主动轮阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机的输出轴连接；所述不完全齿轮从动轮阶梯轴通过调心轴承安装到所述夹持机架组件的夹持机架上并通过轴承端盖固定；所述不完全齿轮主动轮与不完全齿轮从动轮啮合，所述不完全齿轮从动轮和所述传动齿轮I都通过键连接安装到不完全齿轮从动轮阶梯轴上，所述不完全齿轮从动轮与所述不完全齿轮从动轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动齿轮I之间通过套筒固定，所述传动齿轮I的下端通过套筒定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装到所述夹持机架的阶梯孔上并通过轴承端盖固定；所述传动齿轮I与所述传动齿轮II啮合，所述传动齿轮II通过键连接安装到传动齿轮阶梯轴上，下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄之间通过套筒进行轴向固定；所述传动曲柄通过键连接进行周向固定安装在所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动曲柄的下端通过套筒进行轴向固定，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定，所述传动曲柄一端与所述传动连杆铰接，所述传动连杆的另一端与四根所述支架杆组成的四杆机构的A、C两角处铰接，A、C两角互为对角；所述不完全齿轮从动轮、所述传动齿轮I、所述传动齿轮II、所述传动曲柄、所述传动连杆均有两套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件的夹持机架的轴线呈180°均匀分布；所述支架杆有四根，收尾相连，通过铰接的连接方式形成有A、B、C、D四个角的四杆机构；所述支架推杆Ⅰ为两端带有弯角的矩形杆状结构，两端分别开有一个通孔，所述支架推杆Ⅰ有两根，结构相同，两根所述支架推杆Ⅰ一端与四根所述支架杆构成的四杆机构的A、C两角铰接，另一端与所述伸缩装置I的推杆铰接，A、C两角互为对角；所述支架推杆Ⅱ为两边开有通孔的矩形杆状结构，所述支架推杆Ⅱ有两根，结构相同，两根所述支架推杆Ⅱ一端与四根所述支架杆构成的四杆机构的B、C角铰接，另一端与所述伸缩装置I的推杆铰接，B、C两角互为对角；所述四根支架杆组成的平行四边形四杆机构任意两条对杆始终保持平行，保证了所述支架推杆Ⅰ和所述支架推杆Ⅱ的直线行程相同，确保抓取胎胚时四组所述伸缩装置I行程相同对胎胚的作用力相同；所述不完全齿轮主动轮有两组对称分布的齿，每组有八个齿，所述不完全齿轮从动轮有四个运动段，每个运动段有八个齿，所述不完全齿轮主动轮转动1/2圈所述不完全齿轮从动轮转动1/4圈，在所述传动齿轮I和所述传动齿轮II组成的变速机构的变速下，所述传动曲柄转动1/2圈，带动所述传动连杆运动，所述传动连杆与推杆铰接，在所述伸缩装置I的直线导轨作用下使所述伸缩装置I做间歇性直线往复运动。进一步地，所述伸缩装置I有四套，其结构相同安装到所述夹持机架上且均匀分布，每套所述伸缩装置I包括：夹持板、夹持板连杆、缓冲杆、弹簧、弹簧座、长度调节杆、夹持块、弹簧销、调节杆孔、推杆、直线导轨；所述夹持块为两块，结构相同，所述夹持块为一侧面为内弧面的长方体，顶面开有两个用来固定的通孔，所述长度调节杆空心圆柱体结构，前端内径上开有内螺纹，后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔，所述长度调节杆被两个所述夹持块夹紧，两个所述夹持块通过螺栓连接安装到所述直线导轨上，所述直线导轨有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件的夹持机架上；所述推杆为前端空心后端实心的圆柱体，后端设有铰支架，前端侧壁上开有一个通孔，在通孔同轴的所述推杆的内壁上焊接上所述弹簧销，所述弹簧销连接所述推杆和所述长度调节杆并通过改变所述弹簧销与8个不同位置的所述调节杆孔的配合来调节所述伸缩装置I的总长度；所述缓冲杆圆柱体结构，中间开有一个阶梯孔，对所述夹持板连杆起到限位的作用，大孔径一端开有内螺纹和外螺纹，所述弹簧安装到所述缓冲杆阶梯孔的大孔径部分内，使所述夹持板柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座外轮廓上设有螺纹，通过螺纹连接使所述弹簧座安装到所述缓冲杆阶梯孔的大孔径一端，所述缓冲杆通过螺纹连接安装到所述长度调节杆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置，其特征在于：包括：抓取装置(1)、位置调节装置(2)；所述抓取装置(1)为圆盘形结构，侧面安装有四个夹持板，四个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚，所述位置调节装置(2)具有三个自由度，所述抓取装置(1)安装在所述位置调节装置(2)的起落装置(24)上，所述抓取装置(1)夹持住胎胚后通过所述位置调节装置(2)带动所述抓取装置(1)在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作；所述抓取装置(1)包括：夹持机架组件(11)、传动装置(12)、伸缩装置I(13)；所述传动装置(12)安装在所述夹持机架组件(11)的内部中心位置，所述伸缩装置I(13)有四组，每组结构相同，所述伸缩装置I(13)安装在所述夹持机架组件(11)内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置(12)铰接；所述夹持机架组件(11)包括：机架盖(110)、机架安装座(111)、夹持机架(112)、传动装置罩(113)；所述夹持机架(112)为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有四个安装轴承的阶梯孔，所述夹持机架(112)侧壁上开有四个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖(110)为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖(110)通过螺栓安装在所述夹持机架(112)上；所述机架安装座(111)为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机(121)散热，所述机架安装座(111)的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座(111)通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架(112)上；所述传动装置罩(113)为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有四个方形缺口，所述传动装置罩(113)通过螺栓安装到所述夹持机架(112)内，所述夹持机架(112)和传动装置罩(113)的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承；所述传动装置(12)包括：立式电机(121)、不完全齿轮主动轮(122)、不完全齿轮从动轮(123)、传动齿轮I(124)、传动齿轮II(125)、传动曲柄(126)、传动连杆(127)、支架杆(128)、支架推杆Ⅰ(129)、支架推杆Ⅱ(120)、不完全齿轮主动轮阶梯轴、不完全齿轮从动轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机(121)前端自带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的底面，所述不完全齿轮主动轮阶梯轴通过一对角接触球轴承安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)和传动装置罩(113)上，所述不完全齿轮主动轮(122)通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位固定安装到不完全齿轮主动轮阶梯轴上，所述不完全齿轮主动轮(122)顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述不完全齿轮主动轮阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机(121)的输出轴连接；所述不完全齿轮从动轮阶梯轴通过调心轴承安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上并通过轴承端盖固定；所述不完全齿轮主动轮(122)与不完全齿轮从动轮(123)啮合，所述不完全齿轮从动轮(123)和所述传动齿轮I(124)都通过键连接安装到不完全齿轮从动轮阶梯轴上，所述不完全齿轮从动轮(123)与所述不完全齿轮从动轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动齿轮I(124)之间通过套筒固定，所述传动齿轮I(124)的下端通过套筒定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装到所述夹持机架(112)的阶梯孔上并通过轴承端盖固定；所述传动齿轮I(124)与所述传动齿轮II(125)啮合，所述传动齿轮II(125)通过键连接安装到传动齿轮阶梯轴上，下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄(126)之间通过套筒进行轴向固定；所述传动曲柄(126)通过键连接进行周向固定安装在所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动曲柄(126)的下端通过套筒进行轴向固定，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定，所述传动曲柄(126)一端与所述传动连杆(127)铰接，所述传动连杆(127)的另一端与四根所述支架杆(128)组成的四杆机构的A、C两角处铰接，A、C两角互为对角；所述不完全齿轮从动轮(123)、所述传动齿轮I(124)、所述传动齿轮II(125)、所述传动曲柄(126)、所述传动连杆(127)均有两套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的轴线呈180°均匀分布；所述支架杆(128)有四根，收尾相连，通过铰接的连接方式形成有A、B、C、D四个角的四杆机构；所述支架推杆Ⅰ(129)为两端带有弯角的矩形杆状结构，两端分别开有一个通孔，所述支架推杆Ⅰ(129)有两根，结构相同，...

【技术特征摘要】
1.一种适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置，其特征在于：包括：抓取装置(1)、位置调节装置(2)；所述抓取装置(1)为圆盘形结构，侧面安装有四个夹持板，四个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚，所述位置调节装置(2)具有三个自由度，所述抓取装置(1)安装在所述位置调节装置(2)的起落装置(24)上，所述抓取装置(1)夹持住胎胚后通过所述位置调节装置(2)带动所述抓取装置(1)在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作；所述抓取装置(1)包括：夹持机架组件(11)、传动装置(12)、伸缩装置I(13)；所述传动装置(12)安装在所述夹持机架组件(11)的内部中心位置，所述伸缩装置I(13)有四组，每组结构相同，所述伸缩装置I(13)安装在所述夹持机架组件(11)内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置(12)铰接；所述夹持机架组件(11)包括：机架盖(110)、机架安装座(111)、夹持机架(112)、传动装置罩(113)；所述夹持机架(112)为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有四个安装轴承的阶梯孔，所述夹持机架(112)侧壁上开有四个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖(110)为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖(110)通过螺栓安装在所述夹持机架(112)上；所述机架安装座(111)为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机(121)散热，所述机架安装座(111)的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座(111)通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架(112)上；所述传动装置罩(113)为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有四个方形缺口，所述传动装置罩(113)通过螺栓安装到所述夹持机架(112)内，所述夹持机架(112)和传动装置罩(113)的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承；所述传动装置(12)包括：立式电机(121)、不完全齿轮主动轮(122)、不完全齿轮从动轮(123)、传动齿轮I(124)、传动齿轮II(125)、传动曲柄(126)、传动连杆(127)、支架杆(128)、支架推杆Ⅰ(129)、支架推杆Ⅱ(120)、不完全齿轮主动轮阶梯轴、不完全齿轮从动轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机(121)前端自带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的底面，所述不完全齿轮主动轮阶梯轴通过一对角接触球轴承安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)和传动装置罩(113)上，所述不完全齿轮主动轮(122)通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位固定安装到不完全齿轮主动轮阶梯轴上，所述不完全齿轮主动轮(122)顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述不完全齿轮主动轮阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机(121)的输出轴连接；所述不完全齿轮从动轮阶梯轴通过调心轴承安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上并通过轴承端盖固定；所述不完全齿轮主动轮(122)与不完全齿轮从动轮(123)啮合，所述不完全齿轮从动轮(123)和所述传动齿轮I(124)都通过键连接安装到不完全齿轮从动轮阶梯轴上，所述不完全齿轮从动轮(123)与所述不完全齿轮从动轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动齿轮I(124)之间通过套筒固定，所述传动齿轮I(124)的下端通过套筒定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装到所述夹持机架(112)的阶梯孔上并通过轴承端盖固定；所述传动齿轮I(124)与所述传动齿轮II(125)啮合，所述传动齿轮II(125)通过键连接安装到传动齿轮阶梯轴上，下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄(126)之间通过套筒进行轴向固定；所述传动曲柄(126)通过键连接进行周向固定安装在所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动曲柄(126)的下端通过套筒进行轴向固定，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定，所述传动曲柄(126)一端与所述传动连杆(127)铰接，所述传动连杆(127)的另一端与四根所述支架杆(128)组成的四杆机构的A、C两角处铰接，A、C两角互为对角；所述不完全齿轮从动轮(123)、所述传动齿轮I(124)、所述传动齿轮II(125)、所述传动曲柄(126)、所述传动连杆(127)均有两套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的轴线呈180°均匀分布；所述支架杆(128)有四根，收尾相连，通过铰接的连接方式形成有A、B、C、D四个角的四杆机构；所述支架推杆Ⅰ(129)为两端带有弯角的矩形杆状结构，两端分别开有一个通孔，所述支架推杆Ⅰ(129)有两根，结构相同，两根所述支架推杆Ⅰ(129)一端与四根所述支架杆(128)构成的四杆机构的A、C两角铰接，另一端与所述伸缩装置I(13)的推杆(140)铰接，A、C两角互为对角；所述支架推杆Ⅱ(120)为两边开有通孔的矩形杆状结构，所述支架推杆Ⅱ(120)有两根，结构相同，两根所述支架推杆Ⅱ(120)一端与四根所述支架杆(128)构成的四杆机构的B、C角铰接，另一端与所述伸缩装置I(13)的推杆(140)铰接，B、C两角互为对角；所述四根支架杆(128)组成的平行四边形四杆机构任意两条对杆始终保持平行，保证了所述支架推杆Ⅰ(129)和所述支架推杆Ⅱ(120)的直线行程相同，确保抓取胎胚时四组所述伸缩装置I(13)行程相同对胎胚的作用力相同；所述不完全齿轮主动轮(122)有两组对称分布的齿，每组有八个齿，所述不完全齿轮从动轮(123)有四个运动段，每个运动段有八个齿，所述不完全齿轮主动轮(122)转动1/2圈所述不完全齿轮从动轮(123)转动1/4圈，在所述传动齿轮I(124)和所述传动齿轮II(125)组成的变速机构的变速下，所述传动曲柄(126)转动1/2圈，带动所述传动连杆(127)运动，所述传动连杆(127)与推杆(140)铰接，在所述伸缩装置I(13)的直线导轨(141)作用下使所述伸缩装置I(13)做间歇性直线往复运动。


2.如权利要求1所述一种适用于不同规格轮胎硫化自动装卸装置，其特征在于：所述伸缩装置I(13)有四套，其结构相同安装到所述夹持机架(112)上且均匀分布，每套所述伸缩装置I(13)包括：夹持板(131)、夹持板连杆(132)、缓冲杆(133)、弹簧(134)、弹簧座(135)、长度调节杆(136)、夹持块(137)、弹簧销(138)、调节杆孔(139)、推杆(140)、直线导轨(141)；所述夹持块(137)为两块，结构相同，所述夹持块(137)为一侧面为内弧面的长方体，顶面开有两个用来固定的通孔，所述长度调节杆(136)空心圆柱体结构，前端内径上开有内螺纹，后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔(139)，所述长度调节杆(136)被两个所述夹持块(137)夹紧，两个所述夹持块(137)通过螺栓连接安装到所述直线导轨(141)上，所述直线导轨(141)有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上；所述推杆(140)为前端空心后端实心的圆柱体，后端设有铰支架，前端侧壁上开有一个通孔，在通孔同轴的所述推杆(140)的内壁上焊接上所述弹簧销(138)，所述弹簧销(138)连接所述推杆(140)和所述长度调节杆(136)并通过改变所述弹簧销(138)与8个不同位置的所述调节杆孔(139)的配合来调节所述伸缩装置I(13)的总长度；所述缓冲杆(133)圆柱体结构，中间开有一个阶梯孔，对所述夹持板连杆(132)起到限位的作用，大孔径一端开有内螺纹和外螺纹，所述弹簧(134)安装到所述缓冲杆(133)阶梯孔的大孔径部分内，使所述夹持板(131)柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座(135)外轮廓上设有螺纹，通过螺纹连接使所述弹簧座安装到所述缓冲杆(133)阶梯孔的大孔径一端，所述缓冲杆(133)通过螺纹连接安装到所述长度调节杆(136)的前端，所述夹持板连杆(132)为两个直径不同大小的圆柱体结构，大径部分与所述缓冲杆(133)的大径部分配...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑哲，李松梅，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37