数值控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种数值控制装，其通过多轴同步控制使父轴与子轴按照预定的同步比进行往返动作，该数值控制装置具备：指令解读部，其解读包含多个指令程序块的指令；分配处理部，其根据上述指令程序块来生成电动机的每个控制周期的移动量即分配移动量；端点修正处理部，其执行第一修正处理和第二修正处理，上述第一修正处理修正上述分配移动量使得上述子轴的反馈位置到达上述往返动作的转折点即端点，上述第二修正处理恢复由于上述第一修正处理而失去的同步；以及电动机控制部，其根据修正后的上述分配移动量来驱动控制电动机。

【技术实现步骤摘要】
数值控制装置
本专利技术涉及一种数值控制装置，特别涉及修正针对往返动作中的端点的指令的数值控制装置。
技术介绍
已知一种具有多轴同步控制功能的数值控制装置。多轴同步控制是根据父轴的移动量来决定子轴的移动量的控制方式。根据多轴同步控制，例如针对在恒定方向(例如X轴方向)以恒定速度移动的父轴，使子轴在与父轴的移动方向垂直的方向(例如Y轴方向)上以恒定速度进行往返动作，由此能够描绘图1的指令波形所示的三角波状的轨迹。例如在使在传送带上流过的纤维与传送带速度同步地左右移动的无纺布交叉包装中进行这样的动作。在执行多轴同步控制时，将父轴的移动量与子轴的移动量之间的比指定为同步比率。由此，如果指定父轴的移动速度(以控制周期为单位的移动量)，则自动决定与父轴同步的子轴的移动速度(以控制周期为单位的移动量)。但是，当子轴在多轴同步控制下进行往返动作时，如图1的反馈波形所示那样，会产生子轴无法到达端点的现象。这种现象的主要原因是针对往返动作指令的伺服延迟。针对该原因，考虑通过将前馈控制激活来进行对应。但是，在多轴同步控制中子轴与父轴同步，因此不进行端点的加减速。因此，如果在往返动作中将前馈激活则震动变大，不太现实。以解决多轴同步控制中的同样问题作为目标，具有日本特开平5-173619号公报以及日本专利5931289号公报记载的方法。但是，日本特开平5-173619号公报以及日本专利第5931289号公报记载的方法需要一边重复移动动作一边通过试错来计算修正量。即，初始不进行适当的修正。因此，例如在无纺布交叉包装中会产生在初始阶段得不到均匀的带状等的问题。另外，日本特开平5-173619号公报以及日本专利5931289号公报记载的方法没有公开在修正后用于恢复父轴与子轴的同步的具体方法。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的问题而做出的，其目的在于提供一种数值控制装置，其修正针对往返动作中的端点的指令。本专利技术一实施方式的数值控制装置为通过多轴同步控制使父轴与子轴按照预定的同步比进行往返动作的数值控制装置，其具备：指令解读部，其解读包含多个指令程序块的指令；分配处理部，其根据上述指令程序块来生成电动机的每个控制周期的移动量即分配移动量；端点修正处理部，其执行第一修正处理和第二修正处理，第一修正处理用于修正上述分配移动量使得上述子轴的反馈位置到达上述往返动作的转折点即端点，第二修正处理用于恢复由于上述第一修正处理而失去的同步；以及电动机控制部，其根据修正后的上述分配移动量对电动机进行驱动控制。在本专利技术一实施方式的数值控制装置中，上述端点修正处理部在上述第一修正处理中，对执行中的上述指令程序块的子轴的剩余移动量加上根据上述子轴的上述反馈位置和上述端点计算出的上述子轴的追加移动量Δc。在本专利技术一实施方式的数值控制装置中，上述端点修正处理部在上述第一修正处理中，根据上述子轴的追加移动量Δc来修正上述同步比。在本专利技术一实施方式的数值控制装置中，上述端点修正处理部在上述第二修正处理中，从下一个指令程序块的父轴的剩余移动量减去根据上述子轴的追加移动量Δc和同步比计算出的上述父轴的追加移动量Δp。在本专利技术一实施方式的数值控制装置中，上述端点修正处理部在上述第二修正处理中，在预定的时间内变更下一个指令程序块的上述同步的比率。通过本专利技术能够提供一种数值控制装置，其修正针对往返动作中的端点的指令。附图说明通过参照附图对以下实施例进行说明，本专利技术上述以及其他的目的和特征变得明确。这些附图中：图1表示多轴同步控制中的问题。图2表示实施方式1的端点修正处理部的动作。图3表示实施方式1的端点修正处理部的动作。图4表示实施方式2的端点修正处理部的动作。图5表示实施方式2的端点修正处理部的动作。图6表示实施方式1以及2的端点修正处理部的动作。图7表示数值控制装置的硬件结构例。图8表示数值控制装置的功能结构例。具体实施方式＜实施方式1＞实施方式1的数值控制装置1通过以下的方法使子轴反馈位置移动到端点。(1)在指令程序块的最终分配时，计算子轴的反馈位置到达端点为止的移动量。(2)将指令程序块延长在上述(1)中计算出的移动量，继续同步来进行移动。(3)在上述(2)之后，在成为转折的下一个程序块的最初的固定期间进行加速，恢复相对于父轴延迟的位置。图7是表示实施方式1的数值控制装置1的主要部分的概略硬件结构图。数值控制装置1是进行包含机床的工业用设备的控制的装置。数值控制装置1具有CPU11、ROM12、RAM13、非易失性存储器14、总线10、轴控制电路16、伺服放大器17、接口18。将伺服电动机50、输入输出装置60连接到数值控制装置1。CPU11是整体控制数值控制装置1的处理器。CPU11经由总线10读出存储在ROM12中的系统程序，并按照系统程序来控制整个数值控制装置1。ROM12预先存储了例如用于执行无纺布交叉包装、机床等工业用设备的各种控制的系统程序。在RAM13中临时存储临时的计算数据和显示数据、操作员经由输入输出装置60输入的数据和程序等。非易失性存储器14例如通过未图示的电池进行支援，即使数值控制装置1的电源被切断也保持存储状态。非易失性存储器14存储从输入输出装置60输入的数据、程序等。在非易失性存储器14中存储的程序和数据在执行时以及使用时可以在RAM13中展开。轴控制电路16控制工业用设备的动作轴。轴控制电路16接受CPU11输出的轴的移动指令量，并将动作轴的移动指令输出给伺服放大器17。伺服放大器17接受轴控制电路16输出的轴的移动指令，来驱动伺服电动机50。伺服电动机50通过伺服放大器17进行驱动来使工业用设备的动作轴运动。伺服电动机50典型地内置位置速度检测器。位置速度检测器输出位置速度反馈信号，将该信号反馈给轴控制电路16，由此进行位置速度的反馈控制。另外，在图7中轴控制电路16、伺服放大器17以及伺服电动机50各自只表示了一个，但是实际上按照成为控制对象的工业用设备所具备的轴的数量进行准备。例如，在控制父轴、子轴这2个轴时，准备2组的轴控制电路16、伺服放大器17以及伺服电动机50。输入输出装置60是具备显示器、硬件按键等的数据输入输出装置，典型的是MDI或操作盘。输入输出装置60将经由接口18从CPU11接受的信息显示在显示器中。输入输出装置60将从硬件按键等输入的指令和数据等经由接口18传递给CPU11。图8是表示数值控制装置1的功能结构的框图。典型的数值控制装置1具有指令解读部101、分配处理部102、端点修正处理部103以及电动机控制部104。指令解读部101将包含多个指令程序块的指令(典型地为NC程序等)例如从非易失性存储器14读入到RAM13进行分析。分配处理部102根据指令解读部101的分析结果，生成成为控制对象的伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数值控制装置，其通过多轴同步控制使父轴与子轴按照预定的同步比进行往返动作，其特征在于，/n上述数值控制装置具备：/n指令解读部，其解读包含多个指令程序块的指令；/n分配处理部，其根据上述指令程序块来生成电动机的每个控制周期的移动量即分配移动量；/n端点修正处理部，其执行第一修正处理和第二修正处理，上述第一修正处理用于修正上述分配移动量使得上述子轴的反馈位置到达上述往返动作的转折点即端点，上述第二修正处理用于恢复由于上述第一修正处理而失去的同步；以及/n电动机控制部，其根据修正后的上述分配移动量对电动机进行驱动控制。/n

【技术特征摘要】
20180928 JP 2018-1858501.一种数值控制装置，其通过多轴同步控制使父轴与子轴按照预定的同步比进行往返动作，其特征在于，
上述数值控制装置具备：
指令解读部，其解读包含多个指令程序块的指令；
分配处理部，其根据上述指令程序块来生成电动机的每个控制周期的移动量即分配移动量；
端点修正处理部，其执行第一修正处理和第二修正处理，上述第一修正处理用于修正上述分配移动量使得上述子轴的反馈位置到达上述往返动作的转折点即端点，上述第二修正处理用于恢复由于上述第一修正处理而失去的同步；以及
电动机控制部，其根据修正后的上述分配移动量对电动机进行驱动控制。


2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，
上述端...

【专利技术属性】
技术研发人员：广濑登，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP