使用激光雷达和摄像头的室内导航方法及室内导航装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种使用激光雷达和摄像头的室内导航方法及室内导航装置，包括：获取当前场景的预设导航路径，及获取当前时间或当前光照强度值；在当前时间处于第一预设时间段内或当前光照强度值大于第一预设光照阈值时，通过第一检测装置获取第一检测信息，及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于第二检测信息对第一检测信息进行调整以获得调整后检测信息；在当前时间处于第二预设时间段内或当前光照强度值小于等于第一预设光照阈值时，通过第一检测装置获取第一检测信息，及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于第一检测信息对第二检测信息进行调整以获得调整后检测信息；基于调整后检测信息对预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径。

Indoor navigation method and indoor navigation device using lidar and camera

【技术实现步骤摘要】
使用激光雷达和摄像头的室内导航方法及室内导航装置
本专利技术涉及家用电器
，具体地，涉及一种使用激光雷达和摄像头的室内导航方法及一种使用激光雷达和摄像头的室内导航装置。
技术介绍
随着生活水平的不断提高，以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。由于扫地机器人在室内需要自动运行，而室内存在各种障碍物或阻挡物，因此扫地机器人需要具备前方障碍物的探测能力。传统的扫地机器人往往是通过配备红外传感器以对前方障碍物进行探测，然而通过红外传感器进行探测具有很大的局限性和探测偏差，导致扫地机器人自动规划的路径具有较大偏差；现有技术中也存在通过摄像头采集扫地机器人前方的图像信息的技术方案，但摄像头采集的图像信息的清晰度与周围的光照强度具有很大关系，因此该方案的应用场景具有很大的局限性，因此现有产品无法满足用户对产品的精确度以及产品的适应性的需求，用户体验低下。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷或不足，本专利技术提供了一种使用激光雷达和摄像头的室内导航方法及一种使用激光雷达和摄像头的室内导航装置，通过在扫地机器人上配置多个检测装置，能大大提高扫地机器人在不同应用场景中的适应性，提高扫地机器人在不同场景中对当前场景内的信息的检测精确度，并进而提高导航的精确性，提高了产品的商业价值。为实现上述目的，本专利技术提供了一种使用激光雷达和摄像头的室内导航方法，应用于扫地机器人，所述室内导航方法包括：获取当前场景的预设导航路径，以及获取当前场景的当前时间或者当前光照强度值；在所述当前时间处于第一预设时间段内或所述当前光照强度值大于第一预设光照阈值的情况下，通过第一检测装置获取第一检测信息，以及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于所述第二检测信息对所述第一检测信息进行调整以获得调整后检测信息；在当前时间处于第二预设时间段内或所述当前光照强度值小于等于所述第一预设光照阈值的情况下，通过第一检测装置获取第一检测信息，以及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于所述第一检测信息对所述第二检测信息进行调整，以获得调整后检测信息；基于所述调整后检测信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径。优选地，所述获取当前场景的预设导航路径，包括：判断所述扫地机器人的工作状态；在所述扫地机器人处于初始工作状态的情况下：控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述激光扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述扫地机器人处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息；基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。优选地，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息。优选地，所述第一预设时间段为预设白天时间段，所述第二预设时间段为预设夜晚时间段；所述基于所述第二检测信息对所述第一检测信息进行调整以获得调整后检测信息，包括：基于所述图像信息对所述激光扫描信息进行调整，以获得调整后激光扫描信息，将所述调整后激光扫描信息作为调整后检测信息；所述基于所述第一检测信息对所述第二检测信息进行调整，以获得调整后检测信息，包括：基于所述激光扫描信息对所述图像信息进行调整，以获得调整后图像信息，将所述调整后图像信息作为调整后检测信息。优选地，所述基于所述调整后检测信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径，包括：基于所述调整后检测信息判断在所述预设导航路径上是否存在障碍物；在所述预设导航路径上存在所述障碍物的情况下，获取所述障碍物的轮廓信息；基于所述障碍物的轮廓信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径。优选地，所述室内导航方法还包括：判断所述当前光照强度值是否低于第二预设光照阈值；在所述当前光照强度值低于所述第二预设光照阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；在获取到所述强制辅助检测指令的情况下，生成对应的辅助照明提示信息或启动对应的辅助照明装置，并启动所述第二检测装置；在未获取到所述强制辅助检测指令的情况下，控制所述第二检测装置处于禁止启用状态。另外，本专利技术还提供一种使用激光雷达和摄像头的室内导航装置，应用于扫地机器人，所述室内导航装置包括：处理器，用于：获取当前场景的预设导航路径，以及获取当前场景的当前时间或者当前光照强度值；在所述当前时间处于第一预设时间段内或所述当前光照强度值大于第一预设光照阈值的情况下，通过第一检测装置获取第一检测信息，以及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于所述第二检测信息对所述第一检测信息进行调整以获得调整后检测信息；在当前时间处于第二预设时间段内或所述当前光照强度值小于等于所述第一预设光照阈值的情况下，通过第一检测装置获取第一检测信息，以及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于所述第一检测信息对所述第二检测信息进行调整，以获得调整后检测信息；基于所述调整后检测信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径。优选地，所述获取当前场景的预设导航路径，包括：判断所述扫地机器人的工作状态；在所述扫地机器人处于初始工作状态的情况下：控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述激光扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述扫地机器人处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息；基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。优选地，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息。优选地，所述第一预设时间段为预设白天时间段，所述第二预设时间段为预设夜晚时间段；所述基于所述第二检测信息对所述第一检测信息进行调整以获得调整后检测信息，包括：基于所述图像信息对所述激光扫描信息进行调整，以获得调整后激光扫描信息，将所述调整后激光扫描信息作为调整后检测信息；所述基于所述第一检测信息对所述第二检测信息进行调整，以获得调整后检测信息，包括：基于所述激光扫描信息对所述图像信息进行调整，以获得调整后图像信息，将所述调整后图像信息作为调整后检测信息。优选地，所述基于所述调整后检测信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径，包括：基于所述调整后检测信息判断在所述预设导航路径上是否存在障碍物；在所述预设导航路径上存在所述障碍物的情况下，获取所述障碍物的轮廓信息；基于所述障碍物的轮廓信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径。优选地，所述处理器还用于：判断所述当前光照强度值是否低于第二预设光照阈值；在所述当前光照强度值低于所述第二预设光照阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；在获取到所述强制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种使用激光雷达和摄像头的室内导航方法，应用于扫地机器人，其特征在于，所述室内导航方法包括：/n获取当前场景的预设导航路径，以及获取当前场景的当前时间或者当前光照强度值；/n在所述当前时间处于第一预设时间段内或所述当前光照强度值大于第一预设光照阈值的情况下，通过第一检测装置获取第一检测信息，以及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于所述第二检测信息对所述第一检测信息进行调整以获得调整后检测信息；/n在当前时间处于第二预设时间段内或所述当前光照强度值小于等于所述第一预设光照阈值的情况下，通过第一检测装置获取第一检测信息，以及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于所述第一检测信息对所述第二检测信息进行调整，以获得调整后检测信息；/n基于所述调整后检测信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种使用激光雷达和摄像头的室内导航方法，应用于扫地机器人，其特征在于，所述室内导航方法包括：
获取当前场景的预设导航路径，以及获取当前场景的当前时间或者当前光照强度值；
在所述当前时间处于第一预设时间段内或所述当前光照强度值大于第一预设光照阈值的情况下，通过第一检测装置获取第一检测信息，以及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于所述第二检测信息对所述第一检测信息进行调整以获得调整后检测信息；
在当前时间处于第二预设时间段内或所述当前光照强度值小于等于所述第一预设光照阈值的情况下，通过第一检测装置获取第一检测信息，以及通过第二检测装置获取第二检测信息，基于所述第一检测信息对所述第二检测信息进行调整，以获得调整后检测信息；
基于所述调整后检测信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径。


2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述获取当前场景的预设导航路径，包括：
判断所述扫地机器人的工作状态；
在所述扫地机器人处于初始工作状态的情况下：
控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述激光扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；
在所述扫地机器人处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息；
基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。


3.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息。


4.根据权利要求3所述的室内导航方法，其特征在于，所述第一预设时间段为预设白天时间段，所述第二预设时间段为预设夜晚时间段；
所述基于所述第二检测信息对所述第一检测信息进行调整以获得调整后检测信息，包括：基于所述图像信息对所述激光扫描信息进行调整，以获得调整后激光扫描信息，将所述调整后激光扫描信息作为调整后检测信息；
所述基于所述第一检测信息对所述第二检测信息进行调整，以获得调整后检测信息，包括：基于所述激光扫描信息对所述图像信息进行调整，以获得调整后图像信息，将所述调整后图像信息作为调整后检测信息。


5.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述基于所述调整后检测信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径，包括：
基于所述调整后检测信息判断在所述预设导航路径上是否存在障碍物；
在所述预设导航路径上存在所述障碍物的情况下，获取所述障碍物的轮廓信息；
基于所述障碍物的轮廓信息对所述预设导航路径进行调整，以获得调整后导航路径。


6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的室内导航方法，其特征在于，所述室内导航方法还包括：
判断所述当前光照强度值是否低于第二预设光照阈值；
在所述当前光照强度值低于所述第二预设光照阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；
在获取到所述强制辅助检测指令的情况下，生成对应的辅助照明提示信息或启动对应的辅助照明装置，并启动所述第二检测装置；
在未获取到所述强制辅助检测指令的情况下，控制所述第二检测装置处于禁止启用状态。


7.一种使用激光雷达和摄像头的室内导航装置，应用于扫地机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩翰，江旭，马向阳，刁飞，
申请(专利权)人：广东美的生活电器制造有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44