车辆加速度检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆检测技术领域，尤其涉及车辆加速度检测方法及装置，应用于包含多轴加速度计的车辆中，所述多轴加速度计包含多个设备轴，所述车辆包含与所述多个设备轴对应的多个车辆轴，所述方法包括：通过所述多轴加速度计获得车辆的加速度为目标加速度；从所述目标加速度中提取出第一车辆加速度和重力加速度；基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量和所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角；基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，以及所述第一车辆加速度，获得作用于所述车辆上的第二车辆加速度。本发明专利技术能够准确地获得车辆的加速度。

Vehicle acceleration detection method and device

【技术实现步骤摘要】
车辆加速度检测方法及装置
本专利技术涉及车辆检测
，尤其涉及车辆加速度检测方法及装置。
技术介绍
随着交通事故发生概率的增加，行车安全性问题也受到越来越多的关注。汽车安全对于车辆来说分为主动安全和被动安全。主动安全就是尽量自如的操纵控制汽车，例如，无论是直线上的制动与加速还是左右打方向都应该尽量平稳，不至于偏离既定的行进路线，而且不影响司机的视野与舒适性，这样的汽车，当然就有着比较高的避免事故能力，犹其在突发情况的条件下保证汽车安全。而被动安全是指汽车在发生事故以后对车内乘员的保护。对于车辆而言，加速度是一项评判车辆是否处于安全驾驶状态的重要参数，因此，如何准确地获得车辆的加速度成为亟需解决的技术问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆加速度检测方法及装置。依据本专利技术的第一个方面，本专利技术提供一种车辆加速度检测方法，应用于包含多轴加速度计的车辆中，所述多轴加速度计包含多个设备轴，所述车辆包含与所述多个设备轴对应的多个车辆轴，所述方法包括：通过所述多轴加速度计获得车辆的加速度为目标加速度；从所述目标加速度中提取出第一车辆加速度和重力加速度；基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量和所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角；基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，以及所述第一车辆加速度，获得作用于所述车辆上的第二车辆加速度。优选的，所述从所述目标加速度中提取出第一车辆加速度和重力加速度，包括：利用滤波器从所述目标加速度中提取出所述重力加速度；将所述目标加速度与所述重力加速度之间的差值作为所述第一车辆加速度。优选的，当所述多轴加速度计为三轴加速度计时，所述基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量和所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，包括：基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与竖直方向上的车辆轴之间的第一类夹角；基于所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与第一水平方向上的车辆轴之间的第二类夹角；基于所述第一类夹角和所述第二类夹角，获得各个设备轴与第二水平方向上的车辆轴之间的第三类夹角。优选的，所述基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与竖直方向上的车辆轴之间的第一类夹角，包括以下公式：其中，gravity为重力加速度常量，gravityX为作用于设备X轴的重力加速度分量，gravityY为作用于设备Y轴的重力加速度分量，gravityZ为作用于设备Z轴的重力加速度分量，XonY为设备X轴与车辆Y轴之间的夹角，YonY为设备Y轴与车辆Y轴之间的夹角，ZonY为设备Z轴与车辆Y轴之间的夹角，设备X轴和车辆X轴均为车辆左右方向上的轴，设备Y轴和车辆Y轴均为竖直方向上的轴，设备Z轴和车辆Z轴均为车辆前后方向上的轴。优选的，所述基于所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与第一水平方向上的车辆轴之间的第二类夹角，包括以下公式：其中，CarX为作用于设备X轴的第一车辆加速度分量，CarY作用于设备Y轴的第一车辆加速度分量，CarZ为作用于设备Z轴的第一车辆加速度分量，XonZ为设备X轴与车辆Z轴之间的夹角，YonZ为设备Y轴与车辆Z轴之间的夹角，ZonZ为设备Z轴与车辆Z轴之间的夹角，设备X轴和车辆X轴均为车辆左右方向上的轴，设备Y轴和车辆Y轴均为竖直方向上的轴，设备Z轴和车辆Z轴均为车辆前后方向上的轴。优选的，所述基于所述第一类夹角和所述第二类夹角，获得各个设备轴与第二水平方向上的车辆轴之间的第三类夹角，包括以下公式：其中，XonY为设备X轴与车辆Y轴之间的夹角，YonY为设备Y轴与车辆Y轴之间的夹角，ZonY为设备Z轴与车辆Y轴之间的夹角，XonZ为设备X轴与车辆Z轴之间的夹角，YonZ为设备Y轴与车辆Z轴之间的夹角，ZonZ为设备Z轴与车辆Z轴之间的夹角，XonX为设备X轴与车辆X轴之间的夹角，YonX为设备Y轴与车辆X轴之间的夹角，ZonX为设备Z轴与车辆X轴之间的夹角，设备X轴和车辆X轴均为车辆左右方向上的轴，设备Y轴和车辆Y轴均为竖直方向上的轴，设备Z轴和车辆Z轴均为车辆前后方向上的轴。优选的，在所述从所述目标加速度中提取出第一车辆加速度和重力加速度之后，且在所述基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，以及所述第一车辆加速度，获得作用于所述车辆上的第二车辆加速度之前，所述方法还包括：对第一预设时间段内提取出的所述第一车辆加速度进行积分，获得累积第一车辆加速度：其中，所述基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，以及所述第一车辆加速度，获得作用于所述车辆上的第二车辆加速度，包括：基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，以及所述累积第一车辆加速度，获得作用于所述车辆上的第二车辆加速度。优选的，所述方法还包括：基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角以及所述第二车辆加速度，确定所述车辆的行驶姿态。优选的，所述基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角以及所述第二车辆加速度，确定所述车辆的行驶姿态，包括以下步骤中的至少一种：判断竖直方向上的设备轴和竖直方向上的车辆轴之间的夹角是否在第二预设时间段内保持大于预设侧翻角度，若竖直方向上的设备轴和竖直方向上的车辆轴之间的夹角在所述第二预设时间段内保持大于所述预设侧翻角度，则确定所述车辆的行驶状态为侧翻；判断所述第二车辆加速度在车辆左右方向上的加速度分量在第三预设时间段内的变化是否大于预设急转弯值，若所述第二车辆加速度在车辆左右方向上的加速度分量在第三预设时间段内的变化大于预设急转弯值，则确定所述车辆的行驶状态为急转弯；判断所述第二车辆加速度在车辆前后方向上的加速度分量在第四预设时间段内的变化是否大于预设急加速值，若所述第二车辆加速度在车辆前后方向上的加速度分量在第四预设时间段内的变化大于预设急加速值，则确定所述车辆的行驶状态为急加速；判断所述第二车辆加速度在车辆前后方向上的加速度分量在第五预设时间段内的变化是否小于预设急减速值，若所述第二车辆加速度在车辆前后方向上的加速度分量在第五预设时间段内的变化小于预设急减速值，则确定所述车辆的行驶状态为急减速。优选的，在所述获得各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角之后，所述方法还包括：判断竖直方向上的设备轴与竖直方向上的车辆轴之间的夹角在连续的两个预设时间周期下的偏差是否大于预设误差角度；若所述偏差大于所述预设误差角度，则对所述多轴加速度计进行初始化。依据本专利技术的第二个方面，提供了一种车辆加速度检测装置，应用于包含多轴加速度计的车辆中，所述多轴加速度计包含多个设备轴，所述车辆包含本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆加速度检测方法，其特征在于，应用于包含多轴加速度计的车辆中，所述多轴加速度计包含多个设备轴，所述车辆包含与所述多个设备轴对应的多个车辆轴，所述方法包括：/n通过所述多轴加速度计获得车辆的加速度为目标加速度；/n从所述目标加速度中提取出第一车辆加速度和重力加速度；/n基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量和所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角；/n基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，以及所述第一车辆加速度，获得作用于所述车辆上的第二车辆加速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆加速度检测方法，其特征在于，应用于包含多轴加速度计的车辆中，所述多轴加速度计包含多个设备轴，所述车辆包含与所述多个设备轴对应的多个车辆轴，所述方法包括：
通过所述多轴加速度计获得车辆的加速度为目标加速度；
从所述目标加速度中提取出第一车辆加速度和重力加速度；
基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量和所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角；
基于各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，以及所述第一车辆加速度，获得作用于所述车辆上的第二车辆加速度。


2.如权利要求1所述的车辆加速度检测方法，其特征在于，所述从所述目标加速度中提取出第一车辆加速度和重力加速度，包括：
利用滤波器从所述目标加速度中提取出所述重力加速度；
将所述目标加速度与所述重力加速度之间的差值作为所述第一车辆加速度。


3.如权利要求1所述的车辆加速度检测方法，其特征在于，当所述多轴加速度计为三轴加速度计时，所述基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量和所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与各个车辆轴之间的夹角，包括：
基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与竖直方向上的车辆轴之间的第一类夹角；
基于所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与第一水平方向上的车辆轴之间的第二类夹角；
基于所述第一类夹角和所述第二类夹角，获得各个设备轴与第二水平方向上的车辆轴之间的第三类夹角。


4.如权利要求3所述的车辆加速度检测方法，其特征在于，所述基于所述重力加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与竖直方向上的车辆轴之间的第一类夹角，包括以下公式：









其中，gravity为重力加速度常量，gravityX为作用于设备X轴的重力加速度分量，gravityY为作用于设备Y轴的重力加速度分量，gravityZ为作用于设备Z轴的重力加速度分量，XonY为设备X轴与车辆Y轴之间的夹角，YonY为设备Y轴与车辆Y轴之间的夹角，ZonY为设备Z轴与车辆Y轴之间的夹角，设备X轴和车辆X轴均为车辆左右方向上的轴，设备Y轴和车辆Y轴均为竖直方向上的轴，设备Z轴和车辆Z轴均为车辆前后方向上的轴。


5.如权利要求3所述的车辆加速度检测方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆加速度在各个设备轴上的加速度分量，获得各个设备轴与第一水平方向上的车辆轴之间的第二类夹角，包括以下公式：









其中，CarX为作用于设备X轴的第一车辆加速度分量，CarY作用于设备Y轴的第一车辆加速度分量，CarZ为作用于设备Z轴的第一车辆加速度分量，XonZ为设备X轴与车辆Z轴之...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾可，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11