【技术实现步骤摘要】
一种星球车可变主动悬架机构
本专利技术属于六轮星球车悬架设计领域,涉及一种星球车可变主动悬架机构。
技术介绍
星球车所处的行驶环境比较恶劣,且不具有在轨维修的能力,需要具有较高的通过能力、沉陷脱困能力,且在车轮故障情况下通过抬轮仍然具有较高的移动能力。现有的星球车悬架机构,主要以美国勇气号星球车的摇臂悬架为主。该悬架由一个主摇臂A和一个副摇臂B铰接而成,其悬架结构如图1所示。悬架主摇臂A与前轮D相连,副摇臂B与中轮E和后轮F相连,左右两侧悬架分别与车体上的差动机构C相连。该星球车在火星工作期间,曾因车轮沉陷而最终丧失移动能力,被迫结束使命。我国火星车采用主动悬架机构,通过蠕动或抬轮的方法,具备车轮沉陷脱困的能力,从地面试验验证看能够实现快速脱困。但是在前轮或后轮发生故障,或者车轮沉陷通过抬轮方法脱困的时候,由于中轮支撑点在车体质心附近,经常发生车体倾斜,使得故障轮着地,丧失抬轮行驶功能。抬轮行驶过程中,无法实现爬坡、越障等功能,甚至较小的起伏路面也会造成车体倾斜,使得故障轮着地。车轮行驶过程中的紧急制动,也会造成车体倾斜,故障轮着地。由此,主动悬架虽然具有抬轮功能,但抬轮后的移动能力大幅下降,不能满足火星复杂地形行驶的能力需求。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是:克服现有技术的不足,提出一种星球车可变主动悬架机构,具备高通过性,在车轮故障后仍有较强移动能力的。本专利技术解决技术的方案是:一种星球车可变主动悬架机构,包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构;其中,车体为 ...
【技术保护点】
1.一种星球车可变主动悬架机构,其特征在于:包括2个悬架结构、车体(2)、主轴(11)和差动机构(12);其中,车体(2)为水平放置的长方体结构;主轴(11)水平设置在车体(2)内部的中部;差动机构(12)固定设置在主轴(11)的轴向中部;主轴(11)的轴向两端伸出车体(2);2个悬架对称设置在车体(2)的两侧;且2个悬架结构分别与主轴(11)的轴向两端连接;所述悬架结构包括前轮(1)、前主摇臂(3)、夹角调整机构(4)、中轮(5)、后主摇臂(6)、伸缩机构(7)、离合器(8)、副摇臂(9)和后轮(10);夹角调整机构(4)连接;前主摇臂(3)的轴向顶端与夹角调整机构(4)对接;前轮(1)固定安装在前主摇臂(3)的轴向底端;后主摇臂(6)的轴向顶端与夹角调整机构(4)对接;离合器(8)与后主摇臂(6)的轴向底端连接;副摇臂(9)为倒置U形结构;副摇臂(9)的中部与离合器(8)对接;中轮(5)与副摇臂(9)的底部前端连接;后轮(10)与副摇臂(9)的底部后端连接;伸缩机构(7)水平设置在副摇臂(9)上,且位于中轮(5)与离合器(8)之间。/n
【技术特征摘要】
1.一种星球车可变主动悬架机构,其特征在于:包括2个悬架结构、车体(2)、主轴(11)和差动机构(12);其中,车体(2)为水平放置的长方体结构;主轴(11)水平设置在车体(2)内部的中部;差动机构(12)固定设置在主轴(11)的轴向中部;主轴(11)的轴向两端伸出车体(2);2个悬架对称设置在车体(2)的两侧;且2个悬架结构分别与主轴(11)的轴向两端连接;所述悬架结构包括前轮(1)、前主摇臂(3)、夹角调整机构(4)、中轮(5)、后主摇臂(6)、伸缩机构(7)、离合器(8)、副摇臂(9)和后轮(10);夹角调整机构(4)连接;前主摇臂(3)的轴向顶端与夹角调整机构(4)对接;前轮(1)固定安装在前主摇臂(3)的轴向底端;后主摇臂(6)的轴向顶端与夹角调整机构(4)对接;离合器(8)与后主摇臂(6)的轴向底端连接;副摇臂(9)为倒置U形结构;副摇臂(9)的中部与离合器(8)对接;中轮(5)与副摇臂(9)的底部前端连接;后轮(10)与副摇臂(9)的底部后端连接;伸缩机构(7)水平设置在副摇臂(9)上,且位于中轮(5)与离合器(8)之间。
2.根据权利要求1所述的一种星球车可变主动悬架机构,其特征在于:所述前主摇臂(3)实现绕夹角调整机构(4)旋转;后主摇臂(6)实现绕夹角调整机构(4)旋转;实现前主摇臂(3)与后主摇臂(6)之间夹角的调整。
3.根据权利要求2所述的一种星球车可变主动悬架机构,其特征在于:所述当离合器(8)打开时,副摇臂(9)实现相对于后主摇臂(6)绕离合器(8)旋转;当离合器(8)关闭时,副摇臂(9)与后主摇臂(6)的位置固定。
4.根据权利要求3所述的一种星球车可变主动悬架机构,其特征在于:所述伸缩机构(7)实现副摇臂(9)水平前端部分的伸长或缩短,带动中轮(5)沿水平方向伸缩运动。
5.根据权利要求4所述的一种星球车可变主动悬架机构,其特征在于:所述差动机构(12)为一对垂直的锥齿轮机构;当两侧悬架结构高度不一致时,保持车体近似水平,实现6各轮同时着地提供支撑力。
6.根据权利要求5所述的一种星球车可变主动悬架机构,其特征在于:所述车体(2)升高的运动过程为:
当车体(2)运动前方存在障碍物时,前主摇臂(3)和后主摇臂(6)...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁宝峰,刘雅芳,林云成,潘冬,张昕蕊,杨铭,许哲,赵志军,王瑞,陈百超,
申请(专利权)人:北京空间飞行器总体设计部,
类型:发明
国别省市:北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。