全数控17轴双机器人折弯单元制造技术

本实用新型专利技术提供全数控17轴双机器人折弯单元，有效的解决了现有技术中一台折弯机一次只能折弯一件工件，折弯效率并没有明显提高的问题。包括折弯机，所述折弯机的前方固定安装有两个机器人，两个所述机器人的左侧和右侧分别固定安装有换手架，两个所述换手架的前方分别安装有对中台，两个所述机器人的前方放置有托盘，所述折弯机和两个所述机器人分别电连接有操控台。本实用新型专利技术通过折弯机和两台同步工作的机器人，不仅实现了钣金件的自动折弯，还提高了生产效率，同时也节省了大量人力物力；通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料，提高了折弯精度；通过换手架，可以实现板料多边折弯和翻面折弯，通过机器人折弯单元，能够满足多种工件的自动折弯。

Full CNC 17 axis double robot bending unit

【技术实现步骤摘要】
全数控17轴双机器人折弯单元
本技术涉及畜牧养殖设备
，具体是全数控17轴双机器人折弯单元。
技术介绍
在畜牧养殖设备生产领域中，经常会生产护蛋板、挡粪板、料斗等通过钣金工艺制造而成的产品，而钣金工艺是一种针对金属薄板的综合冷加工工艺，包括剪、冲、切、折、焊接、铆接、拼接等工艺，钣金件显著的特点就是同一零件的厚度相同，通过钣金工艺加工出的产品叫做钣金件，钣金件在加工过程中需要进行折弯来形成所需要的产品形状。目前，钣金折弯通常是使用折弯机进行折弯的，折弯机在折弯时一般都是由人工手持板料来完成折弯的，工作效率低，劳动强度大，而且由于板料较薄，容易划伤操作人员，存在安全隐患，往往需两个以上的人协作才能完成折弯，从而影响折弯件的加工精度和加工数量，而在有些钣金成产过程中，则是利用机器人代替人工生产的，通过机器人在折弯机前方滑动配合折弯生产，利用机器人提高钣金生产时的加工精度。但是，上述方案依然存在弊端：1.人工生产存在安全隐患，效率低。2.加工较短工件时，折弯机一次只能折弯一个工件，浪费折弯机的折弯区域，折弯效率没有明显提高。3.机器人在折弯机前滑动工作，占用空间大，不易操作。因此，本技术提供全数控17轴双机器人折弯单元来解决上述问题。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本技术提供全数控17轴双机器人折弯单元，有效的解决了现有技术中人工生产存在安全隐患，效率低；折弯机一次只能折弯一件工件，折弯效率没有明显提高；机器人在折弯机前滑动工作，占用空间大，不易操作的问题。全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机，所述折弯机的前方固定安装有两个机器人，两个所述机器人的左侧和右侧分别固定安装有换手架，两个所述换手架的前方分别安装有对中台，两个所述机器人的前方放置有托盘，所述折弯机和两个所述机器人分别电连接有操控台。优选的，所述折弯机为PBC-110/31000全数控5轴53T系统折弯单元。优选的，两个所述机器人为KUKAKR161610，全数控6轴机器人。优选的，两个所述机器人上分别转动安装有抓手，两个所述抓手上分别安装有多个气动吸盘和多个气动夹钳。优选的，所述换手架，包括立柱，所述立柱上固定安装有横梁支架，所述横梁支架上安装有多个吸盘。优选的，所述对中台为方形，并向其一个角倾斜，所述对中台上端面转动安装有滚珠，所述对中台上端面边缘处一体连接有挡板。优选的，所述托盘，包括两个原料托盘和两个成品托盘，两个所述原料托盘的上端面边缘处分别安装有磁性分张器。优选的，所述的折弯单元外围固定安装有安全护网，所述操控台放置于安全护网外。本技术通过折弯机和两台同步工作的机器人，不仅解放了人工，实现了钣金件的自动折弯，还提高了生产效率，同时也节省了大量人力物力；通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料，提高了折弯精度；通过换手架，可以实现板料多边折弯和翻面折弯，使得机器人折弯能够满足多种工件的自动折弯。附图说明图1为本技术立体示意图一。图2为本技术立体示意图二。图3为本技术机器人立体示意图。图4为本技术对中台立体示意图。图5为本技术抓手立体示意图。图6为本技术换手架立体示意图。图7为本技术工件a立体示意图。图8为本技术磁性分张器立体示意图。图9为本技术工艺流程示意图。具体实施方式有关本技术的前述及其他
技术实现思路
、特点与功效，在以下配合参考附图1至图9对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。下面将参照附图描述本技术的各示例性的实施例。实施例一，本技术为全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机1，折弯机1的选择可根据实际生产需要来确定，折弯机1固定在生产区域的地面上，所述折弯机1的前方固定安装有两个机器人2，其中一台机器人2位于折弯机1的左端，另一台机器人2位于折弯机1的右端，两个所述机器人2的底座通过螺栓固定在地面上，且两个所述机器人2与折弯机1之间的距离相等，两个所述机器人2可同步抓取板料进行折弯，但所需折弯的板料长度不得大于折弯机1最大折弯长度的一半，两个所述机器人2的左侧和右侧分别固定安装有换手架3，每个机器人2对应一个换手架3，且换手架3的位置要在机器人2的最大工作范围内，在折弯过程中，因为工艺原因，机器人2有时需要从另一侧重新抓取板料，此时需要外部的换手架3辅助机器人2完成板料的翻面动作，机器人2把已经初步折弯过的板料放至换手架3上之后，机器人2抓取板料的另一面，然后再到折弯机1处进行折弯，两个所述换手架3的前方分别安装有对中台4，每个机器人2对应一个对中台4，且对中台4的位置要在机器人2的最大工作范围内，两个所述机器人2在同步抓取板料之后，首先分别放到对应的对中台4上对中，使得两个机器人2都能够更加准确的抓取板料，然后再同时送至折弯机1处折弯，从而保证折弯的精度，两个所述机器人2的前方放置有托盘5，托盘5的位置要在两个机器人2的最大工作范围内，托盘5上分别放置有原料和成品，所述折弯机1和机器人2均电连接有操控台6，操控台6的位置要在两个机器人2的最大工作范围之外，通过操控台6控制折弯机1和机器人2，两个所述机器人2的控制程序为现有程序，在此不再赘述。实施例二，在实施例一的基础上，所述折弯机1为PBC-110/31000全数控5轴(53T系统)电液伺服折弯机，主要有机架、滑块、液压系统、后定位系统、电气系统、挠度补偿机构、数控系统及模具等组成。PBC-110/3100折弯机主要技术参数：注：Y1轴—左油缸上下运动电液同步全闭环数控轴。Y2轴—右油缸上下运动电液同步全闭环数控轴。X轴—控制后挡料前后运动数控轴。R轴—控制后挡料上下运动数控轴。V轴—下工作台上下自动机械挠度补偿运动数控轴。实施例三，在实施例一的基础上，两个所述机器人2为KUKAKR161610，全数控6轴机器人。KUKAKR16R1610机器人基本数据：外形尺寸：800×1100×600mm。重量：150kg。符合标准：DINEN292,EN775,EN418,EN60204T1，EN614T1,EN954,EN50081-2,EN50082-2。保护等级：IP54。电压要求：3×400V。电源频率：49-61Hz。电源容量：13.5KVA。KUKAKR16R1610机器人性能参数：型号KR16R1610轴数6最大工作半径1610mm负载16kg重复精度(ISO9283)±0.06mm本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机（1），所述折弯机（1）的前方固定安装有两个机器人（2），两个所述机器人（2）的左侧和右侧分别固定安装有换手架（3），两个所述换手架（3）的前方分别安装有对中台（4），两个所述机器人（2）的前方放置有托盘（5），所述折弯机（1）和两个所述机器人（2）分别电连接有操控台（6）。/n

【技术特征摘要】
1.全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机（1），所述折弯机（1）的前方固定安装有两个机器人（2），两个所述机器人（2）的左侧和右侧分别固定安装有换手架（3），两个所述换手架（3）的前方分别安装有对中台（4），两个所述机器人（2）的前方放置有托盘（5），所述折弯机（1）和两个所述机器人（2）分别电连接有操控台（6）。


2.根据权利要求1所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，所述折弯机（1）为PBC-110/31000全数控5轴（53T系统）折弯单元。


3.根据权利要求1所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，两个所述机器人（2）为KUKAKR161610，全数控6轴机器人。


4.根据权利要求3所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，两个所述机器人（2）上分别转动安装有抓手（7），两个所述抓手（7）上分别安装有多个气动吸盘（8）和多个气动夹钳（9）。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张唯真，张志辉，刘圆，胡滨，李旭，杨海辉，杜红伟，张卫杰，孙志强，寇向阳，宋冰炎，李晨，毛晓琳，
申请(专利权)人：河南万华畜牧设备有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41