本实用新型专利技术公开了一种CCTV管道机器两栖行走装置，包括轮体和若干桨叶，各个桨叶周向布置在轮体上，轮体可通过自转带动桨叶绕轮体的轴心旋转。有益效果：轮体可通过自转带动桨叶绕轮体的轴心旋转。一种CCTV管道机器两栖行走装置可以靠桨叶在管道内壁上或水底下越障行进，且能在水面上游动前进或在水流中划水前进，并且还能在管道淤积物中爬行前进。本技术方案有利于提高一种CCTV管道机器两栖行走装置的水面巡检能力和越障能力，具有较强的适应性。本实用新型专利技术涉及水利水电引调水工程和市政供排水工程。
【技术实现步骤摘要】
一种CCTV管道机器两栖行走装置
本技术涉及水利水电引调水工程和市政供排水工程，特别涉及管道检测机器人系统。
技术介绍
CCTV是“ClosedCircuitTelevision(闭路电视)”的英文缩写，常用于管道监测机器人。管道检测机器人系统是一种可用于排水管道内部摄像检测及测量工作的管道机器人，具有强劲的动力性能，驱动及越障能力强，即使在恶劣的管道条件下也能正常工作。CCTV管道内窥机器人是管道状况检查中最为先进、有效、安全的手段。检测仪器系统主要由控制器、电缆盘、带高清晰度摄成像的爬行车、存储器和伸缩控制杆等部分组成。CCTV管道内窥机器人可为供水管道的正常运行提供了直观、可靠的检修依据。现有技术中，在引调水工程、市政供排水工程管道中常年累月运行的工况下，CCTV管道检测机器人系统通常会存在以下的技术缺陷：(1)管道内的淤积物或者管节之间沉降变形，爬行车无法穿越上述障碍。(2)管道内壁湿滑，爬行车车轮打滑，失去动力。(3)管道无法停水，爬行车不具备水上或水下检测能力。以上情况均会导致CCTV管道检测机器人系统的核心部件爬行车失去前进的能力，无法进行正常的检测。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种CCTV管道机器两栖行走装置，可克服CCTV管道监测机器人系统在管道淤积物堆积、管道内壁湿滑和管道内部水流速度较大等工况下容易失去行进能力的技术问题。为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种CCTV管道机器两栖行走装置，包括轮体和若干桨叶，各个桨叶周向布置在轮体上，轮体可通过自转带动桨叶绕轮体的轴心旋转。作为改进，一种CCTV管道机器两栖行走装置还包括若干夹板，夹板分别布置在桨叶的两侧，夹板与轮体固定连接，桨叶固定在相邻的两个夹板之间。作为改进，一种CCTV管道机器两栖行走装置还包括若干螺栓，螺栓穿过相邻布置的两个夹板和布置在相邻两个夹板之间的桨叶。作为改进，桨叶的数量为六个，桨叶沿轮体的外围均匀布置。作为改进，轮体的轴心处设有卡口，卡口上设有键槽。作为改进，轮体的直径D1为48mm，轮体的宽度W1为78mm，桨叶的长度L2为51mm，桨叶的宽度W2为64mm，桨叶的厚度H2为2mm，夹板的长度L3为15mm，夹板的宽度W3为64mm，夹板的厚度H3为3mm，键槽的宽度W4为4mm。作为改进，轮体、桨叶和夹板的材质为铝合金或塑料。有益效果：轮体可通过自转带动桨叶绕轮体的轴心旋转。一种CCTV管道机器两栖行走装置可以靠桨叶在管道内壁上或水底下越障行进，且能在水面上游动前进或在水流中划水前进，并且还能在管道淤积物中爬行前进。本技术方案有利于提高一种CCTV管道机器两栖行走装置的水面巡检能力和越障能力，具有较强的适应性。附图说明下面结合附图对本技术做进一步的说明：图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例的图1的侧视图。具体实施方式参照图1至2，一种CCTV管道机器两栖行走装置，包括轮体1和若干桨叶2，各个桨叶2周向布置在轮体1上，轮体1可通过自转带动桨叶2绕轮体1的轴心旋转。作为改进，一种CCTV管道机器两栖行走装置还包括若干夹板3，夹板3分别布置在桨叶2的两侧，夹板3与轮体1固定连接，桨叶2固定在相邻的两个夹板3之间。作为改进，一种CCTV管道机器两栖行走装置还包括若干螺栓，螺栓穿过相邻布置的两个夹板3和布置在相邻两个夹板3之间的桨叶2。作为改进，桨叶2的数量为六个，桨叶2沿轮体1的外围均匀布置。作为改进，轮体1的轴心处设有卡口4，卡口4上设有键槽5。作为改进，轮体1的直径D1为48mm，轮体1的宽度W1为78mm，桨叶2的长度L2为51mm，桨叶2的宽度W2为64mm，桨叶2的厚度H2为2mm，夹板3的长度L3为15mm，夹板3的宽度W3为64mm，夹板3的厚度H3为3mm，键槽5的宽度W4为4mm。作为改进，轮体1、桨叶2和夹板3的材质为铝合金或塑料。本实施例的轮体1可带动各个桨叶2沿图1所示的A方向自转，从而使一种CCTV管道机器两栖行走装置可沿图1所示的B方向行进。轮体1可通过自转带动桨叶2绕轮体1的轴心旋转。一种CCTV管道机器两栖行走装置可以靠桨叶2在管道内壁上或水底下越障行进，且能在水面上游动前进或在水流中划水前进，并且还能在管道淤积物中爬行前进。本技术方案有利于提高一种CCTV管道机器两栖行走装置的水面巡检能力和越障能力，具有较强的适应性。本实施例的夹板3与轮体1通过焊接固定，夹板3与轮体1之间的连接方式还可用现有技术中的其他固定方式替代，包括但不限于粘接和螺纹连接。本技术方案的夹板3布置形式有利于桨叶2灵活装拆，便于更换桨叶2，且其结构简单可靠。本实施例的每个桨叶2通过三个螺栓固定。螺栓使桨叶2便于装拆更换，且其结构简单可靠。桨叶2与夹板3之间的连接结构还可用现有技术中的其他连接结构替代，包括但不限于焊接和铆接。本实施例的桨叶2的数量为六个，但桨叶2的数量不仅限于六个。桨叶2的数量可根据一种CCTV管道机器两栖行走装置的越障能力需求灵活设置。卡口4上的键槽5可形成轮体1自转的传动机构，可通过外部驱动机构为轮体1自转提供动力。本实施例的轮体1、桨叶2、夹板3和键槽5的宽度根据仿真计算和试验确定，使一种CCTV管道机器两栖行走装置具有较强的爬行能力。本技术方案的轮体1、桨叶2、夹板3和键槽5的尺寸还可根据管道尺寸需求按比例缩放。轮体1、桨叶2和夹板3的材料还可选用现有技术中的其他密度小、耐腐蚀且强度好的材料替代，包括但不限于各种高强度的塑料。本技术方案的一种CCTV管道机器两栖行走装置有利于提高CCTV管道内窥机器人系统的爬行越障能力，可克服管道内的障碍物和湿滑环境，在严苛工况下仍能保持前进能力。本技术方案的一种CCTV管道机器两栖行走装置结构简单稳固、适应性强且加工方便。上面结合附图对本技术的实施方式作了详细说明，但是本技术不限于上述实施方式，在所属
普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种CCTV管道机器两栖行走装置，其特征在于：包括轮体和若干桨叶，各个所述桨叶周向布置在所述轮体上，所述轮体可通过自转带动所述桨叶绕所述轮体的轴心旋转。/n
【技术特征摘要】
1.一种CCTV管道机器两栖行走装置，其特征在于：包括轮体和若干桨叶，各个所述桨叶周向布置在所述轮体上，所述轮体可通过自转带动所述桨叶绕所述轮体的轴心旋转。
2.根据权利要求1所述的一种CCTV管道机器两栖行走装置，其特征在于：还包括若干夹板，所述夹板分别布置在所述桨叶的两侧，所述夹板与所述轮体固定连接，所述桨叶固定在相邻的两个所述夹板之间。
3.根据权利要求2所述的一种CCTV管道机器两栖行走装置，其特征在于：还包括若干螺栓，所述螺栓穿过相邻布置的两个所述夹板和布置在相邻两个夹板之间的所述桨叶。
4.根据权利要求3所述的一种CCTV管道机器两栖行走装置，其特征在于：所述桨叶的数量为六个，所述桨叶...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁明道，史永胜，徐云乾，刘建文，林悦奇，谭彩，林洁，陈鹏，
申请(专利权)人：广东省水利水电科学研究院，丽水市水资源开发有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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