挖土机制造技术

本发明专利技术提供一种能够更加提高通过附属装置进行施工时的工作效率的挖土机。因此，本发明专利技术的一实施方式所涉及的挖土机(500)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，搭载于下部行走体(1)上；工作附属装置，包括安装于上部回转体(3)上的动臂(4)、安装于动臂(4)的前端的斗杆(5)及作为安装于斗杆(5)的前端的端接附属装置的铲斗(6)；及教导指示生成部(304)，控制上部回转体(3)的回转动作，以使端接附属装置在俯视观察时进行规定的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
例如利用挖土机进行挖掘或平整地面等施工(例如，专利文献1)。以往技术文献专利文献专利文献1：日本专利2012-103262号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，在通过铲斗等端接附属装置进行挖掘或者平整等施工的情况下，需要使包括动臂及斗杆等的附属装置的延伸方向与施工方向(挖掘方向或平整方向)一致。即，需要针对每个施工位置通过行走体进行挖土机的对位或者通过回转体的操作进行校正，因此从施工时的工作效率等观点而言存在改善的余地。因此，鉴于上述课题，其目的在于，提供一种能够更加提高通过附属装置进行施工时的工作效率的挖土机。用于解决技术课题的手段为了达到上述目的，本专利技术的一实施方式提供一种挖土机，其具备：行走体；回转体，以回转自如的方式搭载于所述行走体上；工作附属装置，包括安装于所述回转体上的动臂、安装于所述动臂的前端的斗杆及安装于所述斗杆的前端的端接附属装置；及控制部，控制所述回转体的回转动作，以使所述端接附属装置在俯视观察时进行规定的动作。专利技术效果根据上述实施方式，能够提供一种能够更加提高通过附属装置进行施工时的工作效率的挖土机。附图说明图1是挖土机的侧视图。图2是表示挖土机的结构的一例的框图。图3是表示挖土机的功能结构的一例的功能框图。图4是说明通过挖土机进行的施工工作的一例的图。图5是说明教导模式下的教导数据(教导轴)的设定方法的一例的图。图6是说明自动模式下的挖土机的动作的第1例的图。图7是说明自动模式下的回转控制方法的一例的图。图8是示意地示出通过控制器进行的教导数据设定处理的一例的流程图。图9是示意地示出通过控制器进行的回转自动控制处理的一例的流程图。图10是说明自动模式下的挖土机的动作的第2例的图。图11是说明自动模式下的挖土机的动作的第3例的图。图12是表示挖土机的结构的另一例的框图。图13A是说明自动模式下的挖土机的动作的第4例的图。图13B是说明自动模式下的挖土机的动作的第4例的图。具体实施方式以下，参考附图对用于实施专利技术的方式进行说明。[挖土机的概要]首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机500的结构进行说明。图1是本实施方式所涉及的挖土机500的侧视图。本实施方式所涉及的挖土机500具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2以回转自如的方式搭载于下部行走体1上；作为附属装置(工作附属装置的一例)的动臂4、斗杆5及铲斗6；及操作员搭乘的驾驶舱10。下部行走体1(行走体的一例)例如包括左右一对的履带，每个履带由行走液压马达1A、1B(参考图2)进行液压驱动，由此使挖土机500移动。上部回转体3(回转体的一例)通过由后述的回转用电动机21(参考图2)驱动而相对于下部行走体1回转。动臂4以能够俯仰的方式枢轴连接于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端以能够上下转动的方式枢轴连接有斗杆5，在斗杆5的前端以能够上下转动的方式枢轴连接有铲斗6(端接附属装置的一例)。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压促动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9进行液压驱动。驾驶舱10为操作员搭乘的操纵室，搭载于上部回转体3的前部左侧。[挖土机的基本结构]接着，参考图2对挖土机500的基本结构进行说明。图2是表示本实施方式所涉及的挖土机500的结构的一例的框图。另外，图中，机械动力线路由双重线表示，高压液压管路由粗实线表示，先导管路由虚线表示，电力驱动·控制线路由细实线表示。对本实施方式所涉及的挖土机500的液压促动器进行液压驱动的液压驱动系统包括引擎11、电动发电机12、减速器13、主泵14及控制阀17。并且，如上述，本实施方式所涉及的挖土机500的液压驱动系统包括分别对下部行走体1、动臂4、斗杆5及铲斗6进行液压驱动的行走液压马达1A、1B、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压促动器。引擎11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，引擎11在后述的引擎控制模块(ECM：EngineControlModule)75的控制下以预先设定的目标转速恒定旋转，并经由减速器13驱动主泵14及先导泵15。并且，引擎11能够经由减速器13驱动电动发电机12以使电动发电机12发电。引擎11例如为将轻油作为燃料的柴油引擎。电动发电机12为辅助引擎11来驱动主泵14的液压驱动系统中的辅助动力源，例如与引擎11及减速器13作为一体一同搭载于上部回转体3的后部。电动发电机12经由变频器18A与包括电容器19的蓄电系统120连接，利用从电容器19和回转用电动机21经由变频器18A供给的电力进行动力运行，且经由减速器13驱动主泵14及先导泵15。并且，电动发电机12通过引擎11驱动以进行发电运行，从而能够将发电电力供给至电容器19或回转用电动机21。通过由后述的控制器30驱动控制变频器18A来实现电动发电机12的动力运行与发电运行的切换控制。例如，与引擎11同样地，减速器13搭载于上部回转体3的后部，且具有连接引擎11及电动发电机12的两个输入轴及同轴串联连接主泵14及先导泵15的一个输出轴。减速器13能够将引擎11及电动发电机12的动力以规定的减速比传递至主泵14及先导泵15中。并且，减速器13能够将引擎11的动力以规定的减速比分配并传递至电动发电机12和主泵14及先导泵15中。例如，与引擎11同样地，主泵14搭载于上部回转体3的后部，且通过高压液压管路16将工作油供给至控制阀17。主泵14由引擎11或者引擎11及电动发电机12驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，能够通过在后述的控制器30的控制下由调节器(未图示)控制斜板的角度(偏转角)来调整活塞的行程长，从而控制吐出流量(吐出压力)。控制阀17例如搭载于上部回转体3的中央部，且为根据操作员对操作装置26的操作来控制液压驱动系统的液压控制装置。如上述，控制阀17经由高压液压管路16与主泵14连接，且将从主泵14供给的工作油根据操作装置26的操作状态而选择性地供给至作为液压促动器的行走液压马达1A(右用)、1B(左用)、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。具体而言，控制阀17为包括控制从主泵14供给至每个液压促动器的工作油的流量及流动方向的多个液压控制阀(换向阀)的阀组。驱动本实施方式所涉及的挖土机500的电动驱动器的电力驱动系统包括回转用电动机21、机械制动器23及回转减速器24。回转用电动机21(电动机的一例)为电动驱动器，所述电动驱动器驱动将上部回转体3以回转自如的方式连接于下部行走体1的回转机构2，即驱动成，使上部回转体3相对于下部行走体1回转自如。回转用电动机21在控制器30的控制下进行回转驱动上部回转体3的动力运行及产生再生电力而回转制动上部回转体3的再生运行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n行走体；/n回转体，搭载于所述行走体上；/n工作附属装置，包括安装于所述回转体上的动臂、安装于所述动臂的前端的斗杆及安装于所述斗杆的前端的端接附属装置；及/n控制部，控制所述回转体的回转动作，以使所述端接附属装置在俯视观察时进行规定的动作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170908 JP 2017-1728301.一种挖土机，其具备：
行走体；
回转体，搭载于所述行走体上；
工作附属装置，包括安装于所述回转体上的动臂、安装于所述动臂的前端的斗杆及安装于所述斗杆的前端的端接附属装置；及
控制部，控制所述回转体的回转动作，以使所述端接附属装置在俯视观察时进行规定的动作。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制部根据操作员的操作而配合所述工作附属装置的动作来控制所述回转体的回转动作，以使所述端接附属装置在俯视观察时进行所述规定的动作。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在设定有规定的工作范围的情况下，所述控制部自动控制所述工作附属装置及所述回转体的动作，以使所述端接附属装置在所述工作范围内实施规定的加工。


4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制部根据操作员的操作来控制所述回转体的回转动作，以使所述端接附属装置在俯视观察时沿规定轴移动。


5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制部配合与操作员的操作相对应的所述工作附属装置向前后方向的移动来控制所述回转体的回转动作，以使所述端接附属装置在俯视观察时向左右重复进行往复移动。


6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在施工对象为斜面的情况下，所述控制部控制所述回转体的回转动作，以使所述端接附属装置在俯视观察时进行所述规定的动作。


7.根据权利要求4所述的挖土机，其还具备获取以所述行走体为基准的所述端接附属装置的位置信息的位置信息获取部，
所述控制部根据通过所述位置信息获取部获取的所述位置信息控制所述回转体的回转动作，以使所述端接附属装置在俯视观察时沿所述规定轴移动。


8.根据权利要求7所述的挖土机，其还具备：
动臂角度传感器，检测所述动臂相对于所述回转体的动作角度；及
斗杆角度传感器，检测所述斗杆相对于所述动臂的动作角度，
所述位置信息获取部根据所述动臂角度传感器及所述斗杆角度传感器的检...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野哲司，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP