基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据；监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据；根据偏移数据和相对位置数据，定位偏移操作点。本发明专利技术预先在操作平台上设定两个标记点并获取对应的原始坐标，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标，实现自动定位偏移操作点，保证操作平台在因为意外发生偏移时，能够基于标记点偏移前后的实际坐标自动完成定位，保证操作的准确。

Self positioning method, device, computer equipment and storage medium of station coordinate based on Python

【技术实现步骤摘要】
基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及自动加工领域，更具体地说是指一种基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
现有方案中，自动化设备在进行自动化加工时，操作平台因为加工需要或者其他原因而发生移动，这样操作平台上工件的原先操作点与工件的当前操作点就不是同个位置，无法对应，此时直接按照原先操作点进行加工操作，就会出现加工错误的问。因此，需要有必要在操作点发生偏移时，对操作点进行自动定位。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种基于python的工位坐标自定位方法，包括以下步骤：在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据；监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据；根据偏移数据和相对位置数据，定位偏移操作点。进一步地，所述在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据的步骤，包括：将操作平台上两个不同的固定点设定为标记点，分别获取标记点的原始坐标，并将两个标记点连线得到原始直线；计算操作点相对于标记点和原始直线的相对位置数据；将原始坐标数据和相对位置数据存储于存储单元。进一步地，所述根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据的步骤，包括：将两个偏移标记点连线得到偏移直线，平移原始直线，以使原始直线和偏移直线的端点重合，并获取平移矢量数据；获取原始直线和偏移直线的偏移夹角，并将平移矢量数据和偏移夹角作为偏移数据。进一步地，所述监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标的步骤，包括：获取标记点的实时坐标；比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。本专利技术还采用以下技术方案：一种基于python的工位坐标自定位装置，包括：原始定位单元，用于在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据；偏移监测单元，用于监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标；偏移计算单元，用于根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据；偏移定位单元，用于根据偏移数据和相对位置数据，定位偏移操作点。进一步地，所述原始定位单元包括坐标获取模块、第一计算模块和数据存储模块；所述坐标获取模块，用于将操作平台上两个不同的固定点设定为标记点，分别获取标记点的原始坐标，并将两个标记点连线得到原始直线；所述第一计算模块，用于计算操作点相对于标记点和原始直线的相对位置数据；所述数据存储模块，用于将原始坐标数据和相对位置数据存储于存储单元。进一步地，所述偏移计算单元包括平移模块和偏移获取模块；所述平移模块，用于将两个偏移标记点连线得到偏移直线，平移原始直线，以使原始直线和偏移直线的端点重合，并获取平移矢量数据；所述偏移获取模块，用于获取原始直线和偏移直线的偏移夹角，并将平移量数据和偏移夹角作为偏移数据。进一步地，所述偏移监测单元包括实时获取模块、比对模块和偏移坐标模块；所述实时获取模块，用于获取标记点的实时坐标；所述比对模块，用于比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；所述偏移坐标模块，用于在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。本专利技术还采用以下技术方案：一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的基于python的工位坐标自定位方法。本专利技术还采用以下技术方案：一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如上任一项所述的基于python的工位坐标自定位方法。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术预先在操作平台上设定两个标记点并获取对应的原始坐标，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标，根据原始坐标和偏移坐标计算得到偏移数据，最终根据偏移数据和相对位置数据，实现自动定位偏移操作点，保证操作平台在因为意外发生偏移时，能够基于标记点偏移前后的实际坐标自动完成定位，保证操作的准确。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的基于python的工位坐标自定位方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的基于python的工位坐标自定位方法的子流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的基于python的工位坐标自定位方法的子流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的基于python的工位坐标自定位方法的子流程示意图；图5本专利技术实施例基于python的工位坐标自定位方法的实际应用场景图；图6为本专利技术实施例提供的基于python的工位坐标自定位装置的示意性框图；图7为本专利技术实施例提供的基于python的工位坐标自定位装置的原始定位单元的示意性框图；图8为本专利技术实施例提供的基于python的工位坐标自定位装置的偏移监测单元的示意性框图；图9为本专利技术实施例提供的基于python的工位坐标自定位装置的偏移计算单元的示意性框图；图10为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于python的工位坐标自定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据；/n监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标；/n根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据；/n根据偏移数据和相对位置数据，定位偏移操作点。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于python的工位坐标自定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据；
监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标；
根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据；
根据偏移数据和相对位置数据，定位偏移操作点。


2.根据权利要求1所述的基于python的工位坐标自定位方法，其特征在于，所述在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据的步骤，包括：
将操作平台上两个不同的固定点设定为标记点，分别获取标记点的原始坐标，并将两个标记点连线得到原始直线；
计算操作点相对于标记点和原始直线的相对位置数据；
将原始坐标数据和相对位置数据存储于存储单元。


3.根据权利要求2所述的基于python的工位坐标自定位方法，其特征在于，所述根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据的步骤，包括：
将两个偏移标记点连线得到偏移直线，平移原始直线，以使原始直线和偏移直线的端点重合，并获取平移矢量数据；
获取原始直线和偏移直线的偏移夹角，并将平移矢量数据和偏移夹角作为偏移数据。


4.根据权利要求1所述的基于python的工位坐标自定位方法，其特征在于，所述监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标的步骤，包括：
获取标记点的实时坐标；
比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；
在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。


5.一种基于python的工位坐标自定位装置，其特征在于，包括：
原始定位单元，用于在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据；
偏移监测单元，用于监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘沐芸，郭永幸，杜祥熙，
申请(专利权)人：深圳赛动生物自动化有限公司，个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44