一种歧管焊接系统技术方案

本发明专利技术公开了一种歧管焊接系统，包括支撑定位装置以及带行走机构的焊接装置；其中，支撑定位装置包括第一变位机、第二变位机以及位于第一变位机和第二变位机之间的多个支撑滚轮架，还包括铺设在地面上的导轨，第二变位机和每个支撑滚轮架的底部均设有与导轨相互配合连接的滑块；所述焊接装置包括行走轨道以及铺设在行走轨道上的底板，行走轨道包括沿水平向铺设的直线导轨以及设置在轨道内侧壁的齿条；底板上固定有焊接机器人和搬运机器人；焊接机器人第六轴上固定连有焊枪以及激光跟踪器，搬运机器人第六轴上固定连有机器人抓手；底板上还设有料框定位组件和二次定位装置。

A manifold welding system

【技术实现步骤摘要】
一种歧管焊接系统
本专利技术涉及一种歧管焊接系统。
技术介绍
现有技术中，对管道进行歧管焊接时，都是用固定在地面上的支撑架对管道进行定点支撑，这种支撑装置不能适用于各种不同尺寸规格和不同长度的管道焊接需求，另外目前没有针对在管道上焊接歧管的整体焊接方案。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种歧管焊接系统，该焊接系统能够适用于各种长度和各种尺寸的管道上歧管的焊接。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案为：一种歧管焊接系统，包括支撑定位装置以及带行走机构的焊接装置；其中，支撑定位装置包括第一变位机、第二变位机以及位于第一变位机和第二变位机之间的多个支撑滚轮架，还包括铺设在地面上的导轨，第二变位机和每个支撑滚轮架的底部均设有与导轨相互配合连接的滑块；所述焊接装置包括行走轨道以及铺设在行走轨道上的底板，行走轨道包括沿水平向铺设的直线导轨以及设置在轨道内侧壁的齿条；底板上固定有焊接机器人和搬运机器人；焊接机器人第六轴上固定连有焊枪以及激光跟踪器，搬运机器人第六轴上固定连有机器人抓手；底板上还设有料框定位组件和二次定位装置。其中，所述支撑滚轮架包括主动支撑滚轮架和从动支撑滚轮架。其中，所述支撑滚轮架包括至少两个主动支撑滚轮架。其中，所述从动支撑滚轮架包括第一机架和第二机架，其中，第一机架上设有第一支撑架、第二支撑架以及横向移动机构，第一支撑架和第二支撑架在横向移动机构的驱动下相互靠近移动或相互远离移动；第二机架上设有纵向移动机构，纵向移动机构的驱动端与第一机架连接，第一机架在纵向移动机构的驱动上沿纵向上下移动；第二机架固定在底板上，底板与转接板固定连接，转接板底部设有滑块，滑块与铺设在地面上的导轨相互配合连接；第一支撑架包括架设在第一机架上的支撑架I以及位于支撑架I内通过转轴或轴承与支撑架I转动连接的滚轮I；第二支撑架包括架设在第一机架上的支撑架II以及位于支撑架II内通过转轴或轴承与支撑架II转动连接的滚轮II。其中，所述主动支撑滚轮架包括第一机架和第二机架，其中，第一机架上设有第一支撑架、第二支撑架以及横向移动机构，第一支撑架和第二支撑架在横向移动机构的驱动下相互靠近移动或相互远离移动；第二机架上设有纵向移动机构，纵向移动机构的驱动端与第一机架连接，第一机架在纵向移动机构的驱动上沿纵向上下移动；第二机架固定在底板上，底板与转接板固定连接，转接板底部设有滑块，滑块与铺设在地面上的导轨相互配合连接；第一支撑架包括架设在第一机架上的支撑架I以及位于支撑架I内通过转轴或轴承与支撑架I转动连接的滚轮I；第二支撑架包括架设在第一机架上的支撑架II以及位于支撑架II内通过转轴或轴承与支撑架II转动连接的滚轮II；还包括带动滚轮转动的转动机构；转动机构包括电机以及与电机传动连接的减速机，电机外壳通过法兰与减速机外壳固定连接，减速机固定在支撑架上，减速机的驱动端与滚轮的转轴固定连接；还包括驱动机构，驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机传动连接的齿轮，驱动电机固定在延伸板上；延伸板与转接板固定连接，导轨的内侧壁上设有与齿轮相互配合连接的齿条。其中，所述横向移动机构包括旋转把手以及与旋转把手固定连接的螺杆，螺杆横穿第一机架，螺杆的末端与第一机架通过轴承固定连接，螺杆的始端连接旋转把手，旋转把手与第一机架通过轴承固定连接；螺杆的其中一侧设有正向螺纹，螺杆的另一侧设有反向螺纹，螺杆的正向螺纹端和反向螺纹端均套设有螺母，支撑架I和支撑架II分别与对应的螺母固定连接；螺杆的中部通过轴承与第一机架固定连接。其中，纵向移动机构包括电机以及与电机传动连接的丝杆升降机，电机和丝杆升降机固定在第二机架上，丝杆升降机的丝杆顶端与第一机架的连接端通过轴承固定连接；所述纵向移动机构还包括导向机构，导向机构成对设置在丝杆升降机的两侧；导向机构包括导向轴以及套设在导向轴外的导向轴轴承座，导向轴轴承座固定在第二机架上，导向轴一端与第一机架下底板固定连接，导向轴另一端穿过导向轴轴承座且沿着导向轴轴承座纵向移动。其中，机器人抓手包括与搬运机器人第六轴固定连接的安装板、第一转接板、视觉系统、夹爪气缸、与夹爪气缸驱动端固定连接的夹爪以及通过连接件I固定在夹爪下端的电磁铁；其中，安装板通过连接件II固定在第一转接板上，视觉系统通过第二转接板固定在第一转接板上，夹爪气缸的固定端固定在第一转接板上。其中，料框定位组件由四个定位架组成，四个定位架呈四边形排布在底座上，四个定位架分别位于四边形的四个顶角处；每个定位架包括顶部开口的方形腔体，其中，方形腔体的两个相邻侧边向上延展，延展部的顶端朝腔体外翻出；每个定位架的具有延展部的两个相邻侧边位于四边形的外围，延展部的顶端朝腔体外翻出的翻出部与水平面的夹角为45～60°。其中，二次定位装置包括支架、固定在支架上的多个支撑架以及固定在支撑架上的放置区，放置区上设有镂空的第一抓取区和第二抓取区，放置区的其中一个端部设有挡板，挡板上开有通孔；还包括到位传感器，到位传感器通过连接件固定在挡板相对于放置区的外侧，到位传感器的探头放置于挡板的通孔位置处。有益效果：本专利技术焊接系统能够适用于各种长度和各种尺寸管道上歧管的焊接，一方面其利用支撑定位装置对不同长度的管道进行支撑定位，同时支撑定位装置还能够根据管道尺寸的不同对其中轴线与地面的垂直高度以及其在支撑滚轮架上的放置角度进行相应的调节，从而有效提高了支撑定位装置的适用性；另一方面，焊接装置能够同时进行歧管的抓取和焊接，并且焊接装置还能够在行走轨道上行走，从而实现焊接装置相对待焊接管道的移动，实现对管道上不同位置处歧管的焊接。附图说明图1为从动支撑滚轮架的结构示意图；图2为从动支撑滚轮架的正视图；图3为从动支撑滚轮架铺设在轨道上的结构示意图；图4为主动支撑滚轮架铺设在轨道上的结构示意图；图5为主动支撑滚轮的局部示意图；图6可移动变位机的结构示意图I；图7可移动变位机的结构示意图II；图8固定变位机的结构示意图；图9为将待焊接管道固定在支撑定位装置上的结构示意图；图10为支撑定位装置的结构示意图；图11为本专利技术歧管焊接系统的结构示意图；图12为焊接装置的结构示意图；图13为焊接装置带防护围栏后的结构示意图；图14为焊接机器人第六轴连接焊枪组件的结构示意图；图15为焊接装置铺设在行走轨道上的结构示意图；图16为机器人抓手的结构示意图；图17机器人抓手连接在搬运机器人第六轴上的结构示意图；图18为机器人抓手来抓取二次定位装置上的待焊接工件的结构示意图；图19为二次定位装置的结构示意图I；图20为二次定位装置的结构示意图II；图21为二次定位装置的结构示意图III；图22为放置有待焊接工件的二次定位装置的结构示意图；图23为料框定位组件的结构示意图；图24为定位架的结构示意图；图25为料框置于料框定位组件上的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种歧管焊接系统，其特征在于：包括支撑定位装置以及带行走机构的焊接装置；其中，支撑定位装置包括第一变位机、第二变位机以及位于第一变位机和第二变位机之间的多个支撑滚轮架，还包括铺设在地面上的导轨，第二变位机和每个支撑滚轮架的底部均设有与导轨相互配合连接的滑块；所述焊接装置包括行走轨道以及铺设在行走轨道上的底板，行走轨道包括沿水平向铺设的直线导轨以及设置在轨道内侧壁的齿条；底板上固定有焊接机器人和搬运机器人；焊接机器人第六轴上固定连有焊枪以及激光跟踪器，搬运机器人第六轴上固定连有机器人抓手；底板上还设有料框定位组件和二次定位装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种歧管焊接系统，其特征在于：包括支撑定位装置以及带行走机构的焊接装置；其中，支撑定位装置包括第一变位机、第二变位机以及位于第一变位机和第二变位机之间的多个支撑滚轮架，还包括铺设在地面上的导轨，第二变位机和每个支撑滚轮架的底部均设有与导轨相互配合连接的滑块；所述焊接装置包括行走轨道以及铺设在行走轨道上的底板，行走轨道包括沿水平向铺设的直线导轨以及设置在轨道内侧壁的齿条；底板上固定有焊接机器人和搬运机器人；焊接机器人第六轴上固定连有焊枪以及激光跟踪器，搬运机器人第六轴上固定连有机器人抓手；底板上还设有料框定位组件和二次定位装置。


2.根据权利要求1所述的歧管焊接系统，其特征在于：所述支撑滚轮架包括主动支撑滚轮架和从动支撑滚轮架。


3.根据权利要求1所述的歧管焊接系统，其特征在于：所述支撑滚轮架包括至少两个主动支撑滚轮架。


4.根据权利要求2所述的歧管焊接系统，其特征在于：所述从动支撑滚轮架包括第一机架和第二机架，其中，第一机架上设有第一支撑架、第二支撑架以及横向移动机构，第一支撑架和第二支撑架在横向移动机构的驱动下相互靠近移动或相互远离移动；第二机架上设有纵向移动机构，纵向移动机构的驱动端与第一机架连接，第一机架在纵向移动机构的驱动上沿纵向上下移动；第二机架固定在底板上，底板与转接板固定连接，转接板底部设有滑块，滑块与铺设在地面上的导轨相互配合连接；第一支撑架包括架设在第一机架上的支撑架I以及位于支撑架I内通过转轴或轴承与支撑架I转动连接的滚轮I；第二支撑架包括架设在第一机架上的支撑架II以及位于支撑架II内通过转轴或轴承与支撑架II转动连接的滚轮II。


5.根据权利要求2所述的歧管焊接系统，其特征在于：所述主动支撑滚轮架包括第一机架和第二机架，其中，第一机架上设有第一支撑架、第二支撑架以及横向移动机构，第一支撑架和第二支撑架在横向移动机构的驱动下相互靠近移动或相互远离移动；第二机架上设有纵向移动机构，纵向移动机构的驱动端与第一机架连接，第一机架在纵向移动机构的驱动上沿纵向上下移动；第二机架固定在底板上，底板与转接板固定连接，转接板底部设有滑块，滑块与铺设在地面上的导轨相互配合连接；第一支撑架包括架设在第一机架上的支撑架I以及位于支撑架I内通过转轴或轴承与支撑架I转动连接的滚轮I；第二支撑架包括架设在第一机架上的支撑架II以及位于支撑架II内通过转轴或轴承与支撑架II转动连接的滚轮II；还包括带动滚轮转动的转动机构；转动机构包括电机以及与电机传动连接的减速机，电机外壳通过法兰与减速...

【专利技术属性】
技术研发人员：程远，袁玉荣，马庆庆，
申请(专利权)人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32