轮胎尺寸校准和控制系统技术方案

一种移动式机械包括：多个地面接合元件，每个地面接合元件都包括轮胎；多个马达，一个马达联接到所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件，所述多个马达配置成驱动所述多个地面接合元件的运动。移动式机械还包括速度传感器，所述速度传感器联接到每个马达并且被配置成生成指示每个马达的操作速度的速度信号。移动式机械包括轮胎校准系统，所述轮胎校准系统被配置成接收来自每个速度传感器的速度信号并基于速度信号识别所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异。移动式机械包括控制系统，所述控制系统被配置成基于轮胎尺寸差异生成用于所述多个马达中的每个马达的单独控制信号。

Tire size calibration and control system

【技术实现步骤摘要】
轮胎尺寸校准和控制系统
本说明书涉及用于移动式机械的校准系统。更具体地，本说明书涉及一种用于移动式机械的轮胎校准系统，所述轮胎校准系统确定移动式机械上的各种轮胎尺寸并基于轮胎尺寸生成控制信号。
技术介绍
存在许多不同类型的作业机械。一些这样的作业机械包括农业机械，建筑机械，林业机械，草坪管理机械等。许多这些移动式设备具有由操作员在执行操作时控制的机构。例如，建筑机械可以具有多个不同的机械子系统、电气子系统、液压子系统、气动子系统和机电子系统，其中所有子系统都可以由操作员操作。建筑机械的任务通常是根据工地操作在工地上运输物料、或者将物料运输到工地中或将物料从工地运出。不同的工地操作可以包括将物料从一个位置移动到另一个位置或者平整工地等。在工地操作期间，可以使用各种建筑机械，包括铰接式自卸卡车，轮式装载机，平地机和挖掘机等。工地操作可能涉及大量步骤或阶段，并且可能非常复杂。另外，建筑机械通常包括一个或多个牵引元件(例如，车轮)，其允许建筑机械在整个工地中移动。在一些示例中，每个牵引元件可以由联接到特定牵引元件的单个马达驱动。例如，轮式装载机可包括彼此独立的多个马达，一个马达被配置成驱动轮式装载机上的每个相应的车轮。存在轮胎可能不都具有相同尺寸的情况。例如，一些操作员在机械后部运行旧轮胎，在前部运行新轮胎。类似地，正常磨损会导致轮胎尺寸的差异，链条的使用等也是如此。以上讨论仅仅是为了一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
技术实现思路
一种移动式机械包括：多个地面接合元件，每个地面接合元件都包括轮胎；多个马达，一个马达联接到所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件，所述多个马达配置成驱动所述多个地面接合元件的运动。移动式机械还包括速度传感器，所述速度传感器联接到每个马达并且被配置成生成指示每个马达的操作速度的速度信号。移动式机械包括轮胎校准系统，所述轮胎校准系统被配置成接收来自每个速度传感器的速度信号并基于速度信号识别所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异。移动式机械包括控制系统，所述控制系统被配置成基于轮胎尺寸差异生成用于所述多个马达中的每个马达的单独控制信号。提供本
技术实现思路
是为了以简化的形式介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本
技术实现思路
不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决
技术介绍
中提到的任何或所有缺点的实施方式。附图说明图1是示出具有轮胎校准系统的移动式机械的一个示例的图示说明。图2是具有轮胎校准系统的移动式机械的框图。图3A-3B是示出使用图2中所示的轮胎校准系统基于轮胎尺寸差异控制一个或多个马达的一个示例的流程图。图4是示出可以部署在先前附图中所示的任何机械、系统和/或架构中的计算环境的一个示例的框图。具体实施方式在移动式机械的操作期间，由于磨损、穿孔、胎面深度等，可以在移动式机械上更换一个或多个轮胎。类似地，为了节省更换成本，操作员可以在机械后部上运行磨损较多的轮胎并且在机械前部运行磨损较少的轮胎。这可能导致轮胎具有彼此不同的尺寸。每个轮胎可以由单独的马达驱动。目前，控制联接到轮胎的不同马达的速度的控制信号没有考虑轮胎尺寸差异。结果，用于一个或多个马达的控制信号可能试图以错误的速度驱动车轮，这可能导致低效或无效地驱动移动式机械上的轮胎。本说明书针对轮胎校准系统进行，该轮胎校准系统确定轮胎尺寸差异并且在控制移动式机械时考虑轮胎尺寸差异。在一个示例中，这包括生成用于一个或多个马达的控制信号，所述马达被配置成驱动移动式机械上的地面接合元件(例如，车轮)的运动。图1是示出具有轮胎校准系统102的移动式机械100的一个示例的图示说明。虽然移动式机械100说明性地包括轮式装载机，但是也可以使用各种其他移动式机械。这可以包括建筑机械、农业机械等。另外，虽然本说明书将针对具有四个马达的轮式装载机100进行，每个马达分别联接到地面接合元件，但是应该理解移动式机械100可以具有任何数量的马达和/或地面接合元件。移动式机械100说明性地包括驾驶室114，地面接合元件128(例如，车轮)、马达104、传感器106、框架116、悬臂组件118和轮胎校准系统102。悬臂组件118包括悬臂122、悬臂缸124、铲斗120和铲斗缸126。悬臂122可枢转地联接到框架116，并且可通过伸展或缩回悬臂缸124而升高和降低。铲斗120是枢转地联接到悬臂122并且可以通过铲斗缸126的伸展或缩回而被移动。在操作期间，移动式机械100可以由驾驶室114内的操作员控制，其中移动式机械100可以穿过工地。在一个示例中，多个马达104中的每个马达示例性地联接到移动式机械100的车轮128并被配置成驱动车轮128。传感器106说明性地是联接到多个马达104中的每个马达的速度传感器，以检测马达操作速度。在操作中，轮胎校准系统102可以从传感器106接收任何或所有传感器信号，确定轮胎尺寸差异，并且基于所确定的差异生成用于任何或所有马达104的控制信号，将参考图2进一步讨论。图2是具有轮胎校准系统102的移动式机械100的框图。移动式机械100说明性地包括处理器/控制器202、通信系统204、用户界面装置206，用户界面逻辑电路208、控制系统210、可控制子系统212、数据存储器216、传感器220、轮胎校准系统102以及其他部件218。在更详细地讨论轮胎校准系统102的操作之前，首先将提供移动式机械100中的一些项目及其操作的简要说明。控制系统210可基于由传感器220生成的传感器信号、基于从轮胎校准系统102接收的反馈，基于通过用户界面装置206接收的操作员输入，生成用于控制各种不同可控子系统212的控制信号(这些可控子系统212可包括马达104)，或者控制系统210也可以以各种其他方式生成控制信号。可控子系统212还可以包括其他子系统214，其可以包括各种机械系统，电气系统，液压系统，气动系统，计算机实现的系统以及涉及移动式机械100的运动、执行的操作和其他可控特征的其他系统。通信系统204可以包括一个或多个通信系统，其允许移动式机械100的部件彼此通信(例如通过控制器-区域-网络(CAN)总线或其他)。在其他示例中，通信系统204还可以允许移动式机械100也通过网络与远程系统通信。用户界面装置206可以包括显示装置、机械或电气装置(例如，方向盘、操纵杆、踏板、控制杆、按钮等)、音频设备、触觉设备和各种其他设备。在一个示例中，用户界面逻辑电路208在用户界面装置206上生成操作员显示器，该操作员显示器可以包括集成到移动式机械器100的驾驶室114中的显示装置，或者它可以是可以由操作员携带的单独装置上的单独显示器(诸如笔记本电脑、移动装置等)。数据存储器216可以存储与移动式机械100的操作有关的任何或所有数据。在一个示例中，数据存储器216可以包括轮胎校准数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式机械，包括：/n多个地面接合元件，所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件都包括轮胎；/n多个马达，所述多个马达中的一个马达联接到所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件，所述多个马达被配置成驱动所述多个地面接合元件的运动；/n速度传感器，所述速度传感器联接到每个马达并且被配置成生成指示每个马达的操作速度的速度信号；/n轮胎校准系统，所述轮胎校准系统被配置成接收来自每个速度传感器的速度信号并基于所述速度信号识别所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异；和/n控制系统，所述控制系统被配置成基于所述轮胎尺寸差异生成用于所述多个马达中的每个马达的单独控制信号。/n

【技术特征摘要】
20180919 US 16/135,8921.一种移动式机械，包括：
多个地面接合元件，所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件都包括轮胎；
多个马达，所述多个马达中的一个马达联接到所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件，所述多个马达被配置成驱动所述多个地面接合元件的运动；
速度传感器，所述速度传感器联接到每个马达并且被配置成生成指示每个马达的操作速度的速度信号；
轮胎校准系统，所述轮胎校准系统被配置成接收来自每个速度传感器的速度信号并基于所述速度信号识别所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异；和
控制系统，所述控制系统被配置成基于所述轮胎尺寸差异生成用于所述多个马达中的每个马达的单独控制信号。


2.根据权利要求1所述的移动式机械，其中，所述轮胎校准系统包括：
车轮滑移确定逻辑电路，其被配置成确定指示所述多个地面接合元件的车轮滑移的车轮滑移值；和
铰接角度/转向角度确定逻辑电路，其被配置成识别移动式机械的铰接角度/转向角度。


3.根据权利要求2所述的移动式机械，其中，所述轮胎校准系统基于所述速度信号、所述多个地面接合元件的所述车轮滑移值以及移动式机械的所述铰接角度/转向角度来确定所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异。


4.根据权利要求3所述的移动式机械，其中，所述轮胎校准系统包括：
马达速度计算逻辑电路，其被配置成从每个速度传感器接收所述速度信号，基于所接收的速度信号确定每个马达的操作速度，并生成指示每个马达的操作速度的马达速度输出。


5.根据权利要求4所述的移动式机械，还包括：
角度传感器，其被配置成生成指示移动式机械的铰接角度/转向角度的角度信号。


6.根据权利要求5所述的移动式机械，其中，所述角度传感器包括：转向角度传感器和铰接角度传感器中的至少一个，其中所述转向角度传感器被配置成检测所述移动式机械的转向角度，所述铰接角度传感器被配置成检测所述移动式机械的铰接角度。


7.根据权利要求6所述的移动式机械，其中，所述铰接角度/转向角度确定逻辑电路被配置成：从所述角度传感器接收所述角度信号，基于所述角度信号识别所述铰接角度/转向角度，并生成指示所述铰接角度/转向角度与角度阈值的比较的铰接角度/转向角度输出。


8.根据权利要求7所述的移动式机械，其中，所述车轮滑移确定逻辑电路被配置成：接收所述速度信号、基于所述速度信号确定所述多个地面接合元件的车轮滑移值，并生成指示所述车轮滑移值与车轮滑移阈值的比较的车轮滑移输出。


9.根据权利要求8所述的移动式机械，其中，所述轮胎校准系统包括：
轮胎尺寸计算逻辑电路，其被配置成接收所述马达速度输出、所述铰接角度/转向角度输出和所述车轮滑移输出，并确定所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异，并生成指示所述轮胎尺寸差异的轮胎尺寸输出。


10.根据权利要求9所述的移动式机械，其中，所述马达速度计算逻辑电路被配置成：使用所接收的马达速度输出来确定每个马达的平均移动速度，并且其中所述轮胎尺寸计算逻辑电路通过将每个马达的平均移动速度与联接到地面接合元件的其他马达的平均移动速度进行比较，来确定所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异。


11.根据权利要求9所述的移动式机械，其中，所述轮胎校准系统还包括：
动作信号生成器，其被配置成接收指示所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异的轮胎尺寸输出，基于所述轮胎尺寸差异确定马达操作参数并生成指示所确定的马达操作参数的动作信号。


12.根据权利要求11所述的移动式机械，其中，所述控制系统在接收到所述动作信号时，基...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾斯汀·E·费里茨，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US