用于模仿前车的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于模仿前车的系统和方法。系统和方法使用相机来提供自主导航特征。在一个实施中，提供了一种用于主车辆的驾驶员辅助导航系统。所述系统可包括：至少一个图像捕获装置，所述至少一个图像捕获装置被构造成获取主车辆的附近区域的多个图像；数据接口；以及至少一个处理装置。所述至少一个处理装置可构造成：在所述多个图像中定位前车；基于所述多个图像来确定所述前车采取的至少一个动作；以及致使所述主车辆模仿所述前车的所述至少一个动作。

System and method for imitating the front car

【技术实现步骤摘要】
用于模仿前车的系统和方法本申请是申请日为2014年12月4日，申请号为201480074153.9(PCT/IB2014/003151)，专利技术名称为“用于模仿前车的系统和方法”的专利申请的分案申请。
所述本公开总体涉及自主车辆导航，更具体地，涉及使用相机提供自主车辆导航特征的系统和方法。
技术介绍
随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标是即将达到。首先，自主车辆能够识别其环境并且在无操作人员输入的情况下导航。自主车辆还可考虑各种因素并且基于这些因素做出适当的决定，以安全而准确地到达预期目的地。例如，当车辆惯常地在道路上行进时会遇到诸如其它车辆和行人的各种对象。自主驱动系统可在车辆环境中辨识这些对象，并且采取适当的而及时的动作来避免碰撞。另外，自主驱动系统可识别其它指示器，诸如交通信号、交通标志和车道标记，所述其它指示器规范车辆移动(例如，当车辆必须停止以及可行驶时，车辆不能超过的速度，车辆必须定位在道路上，等等)。自主驱动系统可能需要确定车辆何时应该变道、路口转弯、改变道路，等等。根据这些示例显而易见的是，许多因素可能需要解决，以便提供能够安全而准确地导航的自主车辆。
技术实现思路
与本公开相一致的实施方式提供用于自主车辆导航的系统和方法。公开的实施方式可使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与公开的实施方式相一致，公开的系统可包括一个、两个或更多个相机，用于监测车辆环境并且基于对由所述相机中的一个或多个捕获的图像的分析来产生导航响应。与公开的实施方式相一致，提供了一种用于车辆的驾驶员辅助导航系统。所述系统可包括：至少一个图像捕获装置，所述至少一个图像捕获装置被构造成获取车辆附近区域的多个图像；数据接口；以及至少一个处理装置。所述至少一个处理装置可构造成：经由所述数据接口接收所述多个图像；根据所述多个图像确定在所述车辆的第一侧上的第一车道约束；根据所述多个图像确定与在所述车辆的所述第一侧相反的所述车辆的第二侧上的第二车道约束，其中所述第一车道约束和第二车道约束限定所述车辆行进的车道，并且其中第一距离对应于所述车辆的所述第一侧与所述第一车道约束之间的距离，并且第二距离对应于所述车辆的所述第二侧与所述第二车道约束之间的距离；基于所述多个图像来确定车道偏移条件是否存在于所述车辆的所述第一侧上；如果车道偏移条件存在于所述车辆的所述第一侧上，则致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得所述第一距离大于所述第二距离；基于所述多个图像来确定车道偏移条件是否存在于所述车辆的所述第二侧上；并且如果车道偏移条件存在于所述车辆的所述第二侧上，则致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得所述第一距离小于所述第二距离。与公开的实施方式相一致，所述至少一个处理装置可进一步构造成如果基于所述多个图像确定车道偏移条件存在于所述车辆的所述第一侧和第二侧两者上，则致使所述第一距离与所述第二距离大致相同。所述至少一个处理装置可构造成基于所述多个图像来确定车道偏移条件是否基本上不存在，并且如果所述车道偏移条件基本上不存在，则致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得所述第一距离基本上等于所述第二距离。如果所述驾驶员辅助导航系统确定车道偏移条件存在，则所述至少一个处理装置可构造成致使所述第一距离比所述第二距离大至少1.25倍。替代地，所述至少一个处理装置可进一步构造成致使所述第一距离比所述第二距离大至少2倍。如果所述驾驶员辅助导航系统确定所述车道偏移条件包括弯路，则所述至少一个处理装置可构造成致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得所述第一距离朝向弯道的相对于所述车辆的外侧，并且所述第二距离朝向所述弯道的相对于所述车辆的内侧。如果所述驾驶员辅助导航系统确定所述车道偏移条件包括在所述车道的一侧上存在一个或多个对象，则所述至少一个处理装置可构造成致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得朝向所述一个或多个对象提供大于所述第二距离的所述第一距离。所述一个或多个对象可包括停放的车、墙和/或行人，并且可具有距路面大于10cm的高度。所述第一车道约束和第二车道约束中的至少一个可包括标记在路面上的线、路面的路边或者路面宽度的确定的中点。确定车道偏移条件是否存在于所述车辆的所述第一侧可基于目标对象在所述车辆的所述第一侧上的位置来执行。致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进使得所述第一距离大于所述第二距离可基于所述车辆的驾驶员的输入而撤销。与另一公开的实施方式相一致，一种车辆可包括：第一车辆侧；与所述第一车辆侧相反的第二车辆侧；至少一个图像捕获装置，所述至少一个图像捕获装置被构造成获取车辆附近区域的多个图像；数据接口；以及至少一个处理装置。所述至少一个处理装置可构造成：经由所述数据接口接收所述多个图像；根据所述多个图像确定在所述第一车辆侧上的第一车道约束；根据所述多个图像确定在所述第二车辆侧上的第二车道约束，其中所述第一车道约束和第二车道约束限定所述车辆行进的车道，并且其中第一距离对应于所述第一车辆侧与所述第一车道约束之间的距离，并且第二距离对应于所述第二车辆侧与所述第二车道约束之间的距离；基于所述多个图像来确定车道偏移条件是否存在于所述第一车辆侧上；如果车道偏移条件存在于所述第一车辆侧上，则致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得所述第一距离大于所述第二距离；基于所述多个图像来确定车道偏移条件是否存在于所述第二车辆侧上；并且如果车道偏移条件存在于所述第二车辆侧上，则致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得所述第一距离小于所述第二距离。与公开的实施方式相一致，所述至少一个处理装置可进一步构造成如果基于所述多个图像确定车道偏移条件存在于所述第一车辆侧和第二车辆侧两者上，则致使所述第一距离与所述第二距离大致相同。所述至少一个处理装置可构造成基于所述多个图像来确定车道偏移条件是否基本上不存在，并且如果所述车道偏移条件基本上不存在，则致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得所述第一距离基本上等于所述第二距离。所述车道偏移条件可包括弯路，并且所述至少一个处理装置可构造成致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得所述第一距离朝向弯道的相对于所述车辆的外侧，并且所述第二距离朝向所述弯道的相对于所述车辆的内侧。所述车道偏移条件可包括在所述车道的一侧上存在一个或多个对象，并且所述至少一个处理装置可构造成致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进，使得朝向所述一个或多个对象提供大于所述第二距离的所述第一距离。所述第一车道约束和第二车道约束中的至少一个可包括路面的路边和/或路面宽度的确定的中点。确定车道偏移条件是否存在于所述车辆的第一侧可基于目标对象在所述车辆的第一侧上的位置来执行。致使所述车辆在所述第一车道约束和第二车道约束内行进使得所述第一距离大于所述第二距离可基于所述车辆的驾驶员的输入而撤销。与另一公开的实施方式相一致，提供了一种用于导航车辆的方法。所述方法可包括：使用至少一个图像捕获装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主车辆控制系统，所述自主车辆控制系统包括：/n多个相机，所述多个相机用以获取车辆的附近区域的多个图像；以及/n至少一个处理装置，所述至少一个处理装置被构造成：/n基于地图数据和车辆位置信息来辨识待导航的弯道；/n基于反映在所述地图数据中的所述弯道的至少一个特性来确定所述车辆的初始目标速度；/n将所述车辆的速度调整至所述初始目标速度；/n基于所述多个图像来确定所述弯道的观察到的特性；/n基于所述弯道的所述观察到的特性来确定更新的目标速度；以及/n将所述车辆的速度调整至所述更新的目标速度。/n

【技术特征摘要】
20131204 US 61/911,490;20140514 US 61/993,084;20141.一种自主车辆控制系统，所述自主车辆控制系统包括：
多个相机，所述多个相机用以获取车辆的附近区域的多个图像；以及
至少一个处理装置，所述至少一个处理装置被构造成：
基于地图数据和车辆位置信息来辨识待导航的弯道；
基于反映在所述地图数据中的所述弯道的至少一个特性来确定所述车辆的初始目标速度；
将所述车辆的速度调整至所述初始目标速度；
基于所述多个图像来确定所述弯道的观察到的特性；
基于所述弯道的所述观察到的特性来确定更新的目标速度；以及
将所述车辆的速度调整至所述更新的目标速度。


2.一种用于控制车辆的自主车辆控制系统，所述自主车辆控制系统包括：
至少一个处理装置，所述至少一个处理装置被构造成：
基于全球定位数据来确定所述车辆的初始目标速度；
针对导航事件的第一部分将所述车辆的速度向所述初始目标速度调整；
基于传感器数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·克拉克，E·宝葛，G·尼尔，
申请(专利权)人：移动眼视力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL