一种吸附机器人用磁轮以及具有其的吸附机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及吸附机器人技术领域，具体涉及一种吸附机器人用磁轮以及具有其的吸附机器人。一种吸附机器人用磁轮，包括：封闭轮体(1)，内部设有一容纳空间(3)；磁体(2)，设于所述容纳空间(3)中，且与所述封闭轮体(1)的内壁间隙设置，并在所述封闭轮体(1)转动时，相对所述封闭轮体(1)的内壁滑动，以始终保持与导磁性吸附工作面垂直。本实用新型专利技术提供了一种爬行效率高，吸附效果好的吸附机器人用磁轮以及具有其的吸附机器人。

Magnetic wheel for adsorption robot and its adsorption robot

【技术实现步骤摘要】
一种吸附机器人用磁轮以及具有其的吸附机器人
本技术涉及吸附机器人
，具体涉及一种吸附机器人用磁轮以及具有其的吸附机器人。
技术介绍
爬壁机器人是一种通过吸附装置吸附在垂直壁面上并具备移动功能的机器人，爬壁机器人可以携带清洗装置、打磨装置和检测装置等对壁面结构和内在缺陷进行清理检测等工作。爬壁机器人的操控一般都设在地面安全位置以确保操作人员的安全性。爬壁机器人常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，一般要求壁面比较平整；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，且以永磁体居多，广泛应用于石化企业对圆柱形大罐、船舶钢结构表面等导磁性壁面。永磁体可安装在底盘、履带或车轮上，为了安装方便，永磁体至少有一部分外露，这样爬壁机器人在爬行过程中，壁面上的异物，如铁屑等，也同时被吸附，影响爬行效率和吸附效果。
技术实现思路
因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的吸附机器人的磁轮易吸附异物，导致爬行效率低，吸附效果差的缺陷，从而提供一种爬行效率高，吸附效果好的吸附机器人用磁轮以及具有其的吸附机器人。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种吸附机器人用磁轮，包括：封闭轮体，内部设有一容纳空间；磁体，设于所述容纳空间中，且与所述封闭轮体的内壁间隙设置，并在所述封闭轮体转动时，相对所述封闭轮体的内壁滑动，以始终保持与导磁性吸附工作面垂直。所述的吸附机器人用磁轮，所述容纳空间中还设有与所述封闭轮体的两个端面连接的轮轴，所述磁体的一端安装在所述轮轴上。所述的吸附机器人用磁轮，还包括套设在所述轮轴上的一对安装架，所述安装架上设有所述磁体的安装孔。所述的吸附机器人用磁轮，所述磁体上设有至少一个安装件，所述安装件插入所述安装孔中固定。所述的吸附机器人用磁轮，所述磁体的两侧设有相对所述封闭轮体滑动的承重支撑轮，所述封闭轮体的内壁上设有与所述承重支撑轮适配的圆环支撑轨道。所述的吸附机器人用磁轮，所述封闭轮体包括筒体和设于筒体两端的端盖，所述端盖与所述筒体拆卸连接。所述的吸附机器人用磁轮，还包括设于所述端盖外侧的轮架，所述轮轴安装在轮架上。还提供了一种吸附机器人，包括所述的吸附机器人用磁轮。本技术技术方案，具有如下优点：1.本技术提供的吸附机器人用磁轮，磁体设于封闭轮体内部的容纳空间中，且与封闭轮体的内壁间隙设置。在封闭轮体转动时，磁体可以相对封闭轮体的内壁滑动，以始终保持与导磁性吸附工作面垂直。磁轮转动过程中，封闭轮体表面的吸附异物大多数可被封闭轮体的转动带离其表面，这样就可以有效避免在封闭轮体转动过程中磁体对导磁性吸附工作面上异物的吸附，提高爬行效率，改善吸附效果。2.本技术提供的吸附机器人用磁轮，磁体通过安装架设于封闭轮体内部的轮轴上，轮轴采用心轴型式，与爬壁吸附机器人主体连接简单，轮轴受力简化，因此结构重量可以得到大幅度优化，磁体始终在封闭轮体内壁的预定位置相对封闭轮体滑动，保证吸附效果。3.本技术提供的吸附机器人用磁轮，磁体的两侧设有相对封闭轮体滑动的承重支撑轮，封闭轮体的内壁上设有与承重支撑轮适配的圆环支撑轨道，磁体可以通过安装辅助轮在封闭轮体内壁表面或法兰轨道上滚动，以释放在轮轴上的载荷，如此轮轴、安装架等结构可以进一步优化减重，以保证磁体的运动方向。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术提供的吸附机器人用磁轮的示意图；图2为图1的爆炸图；图3为磁轮的局部剖面图。附图标记说明：1－封闭轮体；2－磁体；3－容纳空间；4－轮轴；5－安装架；6－安装件；7－筒体；8－端盖；9－驱动结构；10－轮架。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。如图1－3所示的吸附机器人用磁轮的一种具体实施方式，磁轮为薄壁宽幅轮体结构，外表面可以包覆橡胶层，以增大行走摩擦力，包括封闭轮体1和磁体2，本实施例中磁体2为永磁体。封闭轮体1内部设有一容纳空间3，磁体2设于所述容纳空间3中，且与所述封闭轮体1的内壁留有微小间隙设置，并在所述封闭轮体1转动时，通过吸附力自平衡方式相对所述封闭轮体1的内壁滑动，以始终保持与导磁性吸附工作面垂直，从而提供最大的吸附力，使磁轮具有更大的跨越能力。为了使得磁体2按照预定的轨道在封闭轮体1内部的容纳空间3中滑动，磁体2的两侧设有用于相对封闭轮体1滑动的承重支撑轮，所述封闭轮体1的内壁上两侧位置设有允许承重支撑轮滑动的圆环支撑轨道，而中心腔体部分采用薄壁结构，以尽量减小磁体2与导磁性吸附工作面之间的吸附距离，最大化提高吸附力。所述容纳空间3中还设有与所述封闭轮体1的两个端面连接的轮轴4，端面中央设有轴孔，轮轴4的两端穿过轴孔并通过轴承与封闭轮体1的端盖8安装固定，封闭轮体1通过端盖8和轴承支撑并可绕轮轴4旋转。在所述轮轴4上套设有一对安装架5，所述安装架5上设有所述磁体2的安装孔，所述磁体2轴线上设有一个作为安装件6的连接杆，连接杆的两端分别插入一对安装架5的所述安装孔中通过轴承轮固定，从而将所述磁体2安装在所述轮轴4上。为了便于磁体2、安装架5等的安装固定，所述封闭轮体1包括筒体7和设于筒体7两端的端盖8，所述端盖8与所述筒体7拆卸连接。筒体7两端设有加强护圈法兰，加强护圈法兰用于安装端盖8等零件。所述端盖8上设有用于驱动所述端盖8转动的驱动结构9，驱动结构9通过螺钉等与端盖8紧固，所述驱动结构9为链轮、齿轮或同步带轮。驱动结构9转动带动端盖8和筒体7同步转动，由于轮轴4不动，轮轴4上的安装架5和磁体2也不动，即在重力作用下始终保持与导磁性吸附工作面垂直，但是会相对筒体滑动。为了便于磁轮的安装，在所述端盖8外侧还设有轮架10，所述轮轴4安装在轮架10上。作为替代的实施方式，磁体2可以采用套装轴承的方式直接挂在轮轴4上，形成钟摆结构。或者直接内嵌在封闭轮体1内壁的预定轨道上，但可相对该预定轨道滑动。作为替代的实施方式，磁体2内部平行于轴线可以设置两个连接杆，连接杆通过螺钉与一对安装架5紧固，安装更加牢固。一种吸附机器人，包括所述的吸附机器人用磁轮，磁轮为对称设置的两个，或更多个。显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸附机器人用磁轮，其特征在于，包括：/n封闭轮体(1)，内部设有一容纳空间(3)；/n磁体(2)，设于所述容纳空间(3)中，且与所述封闭轮体(1)的内壁间隙设置，并在所述封闭轮体(1)转动时，相对所述封闭轮体(1)的内壁滑动，以始终保持与导磁性吸附工作面垂直。/n

【技术特征摘要】
1.一种吸附机器人用磁轮，其特征在于，包括：
封闭轮体(1)，内部设有一容纳空间(3)；
磁体(2)，设于所述容纳空间(3)中，且与所述封闭轮体(1)的内壁间隙设置，并在所述封闭轮体(1)转动时，相对所述封闭轮体(1)的内壁滑动，以始终保持与导磁性吸附工作面垂直。


2.根据权利要求1所述的吸附机器人用磁轮，其特征在于，所述容纳空间(3)中还设有与所述封闭轮体(1)的两个端面连接的轮轴(4)，所述磁体(2)的一端安装在所述轮轴(4)上。


3.根据权利要求2所述的吸附机器人用磁轮，其特征在于，还包括套设在所述轮轴(4)上的一对安装架(5)，所述安装架(5)上设有所述磁体(2)的安装孔。


4.根据权利要求3所述的吸附机器人用磁轮，其特征在于，所述磁体(2)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄曙光，方海涛，崔玉华，姚欣，杨新杭，
申请(专利权)人：上海酷酷机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31