一种长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手，包括铝型材栓接的主体框架，及固定在主体框架后部的机器人连接板，及固定在主体框架前部的六个夹紧单元，及连接在夹紧单元左右侧和主体框架上部的伸缩机构，所述夹紧单元包括连接在主体框架上的固定夹爪，及铰接在固定夹爪上部的第一驱动气缸，及固定夹爪上端的铰链轴，及铰接在铰链轴和第一驱动气缸杆端上的旋臂，及固定在旋臂上的动夹爪。本实用新型专利技术提高了生产效率，稳定了生产质量，极大的降低了工人的劳动强度，对节约社会人力资源，提高生产效率，降低中国化纤行业的成本，去除落后产能以迎接工业4.0的挑战具有重大意义。

An automatic pressure relief and car washing workstation for filament cake

【技术实现步骤摘要】
一种长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手
本技术涉及化学工业，纺丝工业
，具体为一种长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手。
技术介绍
传统化纤行业丝饼压洗及烘干工序体力劳动繁重，以人工装卸压洗车工序为最。由于此操作岗位体力劳动强度大，而社会老龄化严重导致的劳动力短缺越发无法满足传统密集型工业的生产。节约社会人力资源就显得尤为重要。长丝丝饼压洗车间温度较高，工作环境较差，酸洗后的湿丝饼重4公斤，要满足压洗工段的节拍，丝饼卸车工序需要较快的卸车速度，卸车工人一次要从压洗车中取出两个丝饼装入输送线上，然后由输送线送入离心脱水罐，操作频率高，体力劳动繁重，且丝饼酸洗后变得十分绵软易损，要求卸车不能撞伤丝饼，由于生产线24小时昼夜不停，三班倒，夜班工人卸车质量不稳定。以往的丝饼机械抓手也多为内撑式结构，此种抓手需要垂直丝饼上方脱开丝饼，无法适应压洗车压板最内侧的狭小打开空间，无法卸料将抓手取出。故此，本技术采用翻板式结构，可满足机器人的机械臂将丝饼从压洗车中取出，并用伸缩机构改变饼距以适应输送线的节距，将一次六个丝饼放在输送线上，以实现自动化卸车。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术要解决的技术问题是提供一种结构简单、生产效率高、空间占用小、便于卸料，自动化操作方便以取代人工卸压洗车繁重劳动的长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手，包括铝型材栓接的主体框架，及固定在主体框架后部的机器人连接板，及固定在主体框架前部的六个夹紧单元，及连接在夹紧单元左右侧和主体框架上部的伸缩机构；所述夹紧单元包括连接在主体框架上的固定夹爪，及铰接在固定夹爪上部的第一驱动气缸，及固定夹爪上端的铰链轴，及铰接在铰链轴和第一驱动气缸杆端上的旋臂，及固定在旋臂上的动夹爪；所述伸缩机构包括连接在主体框架上部的第二驱动气缸，及连接在固定夹爪后部的直线导轨，及连接在相邻右侧夹紧单元左侧的从动挂钩，及连接在夹紧单元右上部的主动挂钩，及连接在主体框架铝型材前部相邻两夹紧单元之间的固定限位块。优选的，所述旋臂铰接在铰链轴和第一驱动气缸杆端，所述旋臂为一种6061铝合金材料构件。优选的，所述旋臂上固定的动夹爪，和旋臂之间用螺栓限位中间用弹簧浮动连接，所述动夹爪为一种尼龙材料构件，所述动夹爪为半圆形随丝饼内圆形状，且下端固定有有一块凸起。优选的，所述主体框架采用6061铝合金型材栓接。优选的，所述机器人连接板为一种高强度铝镁合金材料构件。本技术的有益效果为：本技术长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手，其特点是采用翻板式结构，可从侧面卸料，空间占用小，灵活机动，满足机器人的机械臂将丝饼从压洗车中取出，使机器人从压洗车内取出丝饼成为可能，同时伸缩机构可以使六个夹紧单元及丝饼呈现两种间距，以适应压洗车丝饼间距和输送链丝饼节距的不同，以便将丝饼卸在输送链正确位置上，从而实现自动化卸车取代繁重的人工卸车，同时，本技术采用了尼龙夹爪，模拟人手抓取方式，在动夹爪上加工出随型凸起保证丝饼不至于脱落，并在动夹爪和旋臂之间加了弹簧，以保证夹爪与丝饼柔性随型，弥补丝饼的大小差异性，保证了生产质量；本技术以机器取代人工的繁重劳动，提高了生产效率，稳定了生产质量，极大的降低了工人的劳动强度，对节约社会人力资源，提高生产效率，降低中国化纤行业的成本，去除落后产能以迎接工业4.0的挑战具有重大意义。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术整体三维结构示意图；图2是本技术整体正视结构示意图；图3是本技术整体左视结构示意图；图4为本技术整体俯视结构示意图；图中标号：1、主体框架；2、机器人连接板；3、夹紧单元；3.1、动夹爪；3.2、旋臂；3.3、固定夹爪；3.4、第一驱动气缸；3.5、铰链轴；4、伸缩机构；4.1、第二驱动气缸；4.2、直线导轨；4.3、从动挂钩；4.4、主动挂钩；4.5、固定限位块。具体实施方式下面结合附图1-4对本技术的具体实施方式做进一步详细说明。实施例一，由图1-4给出，本技术提供如下技术方案：一种长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手，包括铝型材栓接的主体框架1，及固定在主体框架1后部的机器人连接板2，及固定在主体框架1前部的六个夹紧单元3，可一次抓取六个丝饼，及连接在夹紧单元3左右侧和主体框架1上部的伸缩机构4；夹紧单元3包括连接在主体框架1上的固定夹爪3.3，及铰接在固定夹爪3.3上部的第一驱动气缸3.4，及固定夹爪3.3上端的铰链轴3.5，及铰接在铰链轴3.5和第一驱动气缸3.4杆端上的旋臂3.2，及固定在旋臂3.2上的动夹爪3.1，可使六个夹紧单元3及丝饼左右张开或闭合让丝饼间距呈现两种状态，一种适用于压洗车饼距，一种用于输送线节距；伸缩机构4包括连接在主体框架1上部的第二驱动气缸4.1，及连接在固定夹爪3.3后部的直线导轨4.2，及连接在相邻右侧夹紧单元3左侧的从动挂钩4.3，及连接在夹紧单元3右上部的主动挂钩4.4，及连接在主体框架1铝型材前部相邻两夹紧单元3之间的固定限位块4.5。实施例二，在实施例一的基础上，旋臂3.2铰接在铰链轴3.5和第一驱动气缸3.4杆端，随第一驱动气缸3.4伸缩而旋转，夹紧或打开，旋臂3.2为一种6061铝合金材料构件。实施例三，在实施例一的基础上，旋臂3.2上固定的动夹爪3.1，和旋臂3.2之间用螺栓限位中间用弹簧浮动连接，保证抓取长丝丝饼时的柔性，动夹爪3.1为一种尼龙材料构件，防止夹紧时夹伤丝饼，动夹爪3.1为半圆形随丝饼内圆形状，且下端固定有有一块凸起，类似手指保证抓取丝饼时不会脱落。实施例四，在实施例一的基础上，主体框架1采用6061铝合金型材栓接。实施例五，在实施例一的基础上，机器人连接板2为一种高强度铝镁合金材料构件，和现代码垛机器人机械臂法兰盘连接。本技术使用时，主要采用气缸实现驱动翻转压臂夹紧丝饼，可在压洗车的压板打开的狭小空间满足长丝丝饼的抓取和卸料，由于是翻板式结构，可从丝饼一侧卸料脱开，使其不至于像传统的内撑式抓手一样垂直卸料和压板干涉，机器人的机械手臂法兰盘和本机械抓手的机器人连接板2连接后，由机器人程序驱动机器人手臂按路线将抓手伸入压洗车某一层压板内抓取丝饼，第一驱动气缸3.4伸出，使旋臂3.2带着动夹爪3.1绕铰链轴3.5旋转夹紧丝饼，六个夹紧单元3一次可抓取六个丝饼，然后机器人手臂带着翻板式机械抓手将丝饼从压洗车内取出，然后伸缩机构4在第二驱动气缸4.1的伸出带动下伸张，最外侧夹紧单元3先动作到某一位置时，连接在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手，其特征在于，包括铝型材栓接的主体框架（1），及固定在主体框架（1）后部的机器人连接板（2），及固定在主体框架（1）前部的六个夹紧单元（3），及连接在夹紧单元（3）左右侧和主体框架（1）上部的伸缩机构（4）；/n所述夹紧单元（3）包括连接在主体框架（1）上的固定夹爪（3.3），及铰接在固定夹爪（3.3）上部的第一驱动气缸（3.4），及固定夹爪（3.3）上端的铰链轴（3.5），及铰接在铰链轴（3.5）和第一驱动气缸（3.4）杆端上的旋臂（3.2），及固定在旋臂（3.2）上的动夹爪（3.1）；/n所述伸缩机构（4）包括连接在主体框架（1）上部的第二驱动气缸（4.1），及连接在固定夹爪（3.3）后部的直线导轨（4.2），及连接在相邻右侧夹紧单元（3）左侧的从动挂钩（4.3），及连接在夹紧单元（3）右上部的主动挂钩（4.4），及连接在主体框架（1）铝型材前部相邻两夹紧单元（3）之间的固定限位块（4.5）。/n

【技术特征摘要】
1.一种长丝丝饼自动卸压洗车工作站翻板式可伸缩机械抓手，其特征在于，包括铝型材栓接的主体框架（1），及固定在主体框架（1）后部的机器人连接板（2），及固定在主体框架（1）前部的六个夹紧单元（3），及连接在夹紧单元（3）左右侧和主体框架（1）上部的伸缩机构（4）；
所述夹紧单元（3）包括连接在主体框架（1）上的固定夹爪（3.3），及铰接在固定夹爪（3.3）上部的第一驱动气缸（3.4），及固定夹爪（3.3）上端的铰链轴（3.5），及铰接在铰链轴（3.5）和第一驱动气缸（3.4）杆端上的旋臂（3.2），及固定在旋臂（3.2）上的动夹爪（3.1）；
所述伸缩机构（4）包括连接在主体框架（1）上部的第二驱动气缸（4.1），及连接在固定夹爪（3.3）后部的直线导轨（4.2），及连接在相邻右侧夹紧单元（3）左侧的从动挂钩（4.3），及连接在夹紧单元（3）右上部的主动挂钩（4.4），及连接在主体框架（1）铝型材前部相邻两夹紧单元（3）之间的固定限位块（4.5...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，历福贵，王玉辉，
申请(专利权)人：吉林市佰丰科技有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林;22