一种机器人停车场车位动态规划方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人停车场车位动态规划方法，包括以下步骤：车库停放：用户将车辆停到车库中，并通过手机向后台服务器发出停车信息，机器人取车：后台服务器接收并向停车机器人发送停车信息，停车机器人移动到相应的车库中。本发明专利技术所述的一种机器人停车场车位动态规划方法，一是停车场地由机器人移动路径、有效停车区域构成，有效停车面积分布于机器人移动路径两侧，使得机器人在移动到任意位置时，都能移动到有效停车区域，二是车位之间的安全距离可以调整，以便更充分地利用停车面积，同时保证车与车之间留有安全距离，三是实际车位大小取决于待存车辆的实际尺寸和安全距离，能够直接对各种长度的车辆进行摆放。

A dynamic planning method for parking space of robot parking lot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人停车场车位动态规划方法
本专利技术涉及停车库
，特别涉及一种机器人停车场车位动态规划方法。
技术介绍
智能停车场是一种通过停车机器人代替人工将车辆摆放到指定的位置，但随着科技的发展，人们对机器人停车场的要求越来越高，导致传统的机器人停车场已经无法满足人们的使用需求；目前，机器人的停车场需要先根据不同车辆的大小，在停车场的场地划不同大小的停车位，之后在对车辆进行摆放时，通过停车机器人将车辆摆放到相应大小的停车位中，由于不同大小的车辆只能摆放在相应大小的停车位，当同一大小的车辆停放过多时，其他车位无法被使用，因此常常会造成某一种大小的停车位闲置，而另一种大小的停车位频繁使用，导致停车场无法被充分利用，其次，现有的机器人停车场，由机器人全程搬运，如果机器人行进线路发生偏差时，容易与其他停放的车辆发生碰撞，为此，我们提出一种机器人停车场车位动态规划方法。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人停车场车位动态规划方法，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种机器人停车场车位动态规划方法，包括以下步骤：(Ⅰ)车库停放：用户将车辆停到车库中，并通过手机向后台服务器发出停车信息；(Ⅱ)机器人取车：后台服务器接收并向停车机器人发送停车信息，停车机器人移动到相应的车库中，将车辆取出；(Ⅲ)路径规划：后台服务器根据已停放车辆信息，制定停车区摆放的放车路线，且相应位置的测距仪关闭；(Ⅳ)车辆摆放：停车机器人接收放车路线，将车辆摆放到相应的停车位，停放后测距仪打开，并向后台服务器发送反馈已停放车辆信息；(Ⅴ)车辆取出：用户发出取车指令，后台服务器指定取车路线，停车机器人根据取车路线移动摆放车辆位置，将车移动到停车库中；(Ⅵ)用户取车：车辆移动到停车库后，后台服务器向用户发送取车信息。优选的，步骤(Ⅰ)中，车辆停放前，先向后台服务器登录个人信息，个人信息包括用户姓名、年龄、身份证信息与行驶证信息，停车信息包括停车时间、车辆型号信息与车辆位置。优选的，所述车辆型号信息包括车辆长度、车辆宽度与车辆高度。优选的，步骤(Ⅲ)中，停车区顶端安装有多个激光测距仪，围成环形，将停车区包围，车辆停放时，与指定停放位置对应的激光测距仪断电，停车机器人将车辆停放到停车区中，测距仪与后台服务器通过无线连接，已停放车辆信息包括停车道有效长度。优选的，所述停车区由两排并列停车道组成，停车区之间预留有停车机器人移动的移动路径，机器人沿着移动路径移动。优选的，摆放后，后台服务器根据车辆长度数据，计算停车道有效长度，停车道有效长度等于上一停车道有效长度减去车辆长度数据，所述车辆长度数据等于车长加上车辆前后两端的安全距离。优选的，车辆取出后，停车道有效长度等于上一停车道有效长度加上车辆长度数据。优选的，步骤(Ⅵ)中，取车信息包括停放时间、取出车库位置与收费信息。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：一是此机器人停车场车位动态规划方法应用于机器人自动停车的停车场，停车场地由机器人移动路径、有效停车区域构成，有效停车面积分布于机器人移动路径两侧，使得机器人在移动到任意位置时，都能移动到有效停车区域；二是有效停车区域未提前布置车位，实际车位大小取决于待存车辆的实际尺寸和安全距离，大车可以分配与其外形尺寸对等的停车面积，小车同样按照车辆大小分配相应的停车面积；三是车位之间的安全距离可以调整，以便更充分地利用停车面积，同时保证车与车之间留有安全距离；四是通过在停车区的顶端安装激光测距仪，并由激光测距仪将停车区围起来，当有物体触碰到激光测距仪发生的激光时，测得距离发生变化，能够及时发现有物体靠近车辆，方便进行及时处理。附图说明图1为本专利技术一种机器人停车场车位动态规划方法的系统流程框图；图2为本专利技术一种机器人停车场车位动态规划方法的俯视图。图中：1、停车区；2、停车机器人；3、车辆；4、移动路径。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。参照图1-2所示，一种机器人停车场车位动态规划方法，包括以下步骤：(Ⅰ)车库停放：用户将车辆3停到车库中，并通过手机向后台服务器发出停车信息，车辆3停放前，先向后台服务器登录个人信息，个人信息包括用户姓名、年龄、身份证信息与行驶证信息，停车信息包括停车时间、车辆3型号信息与车辆3位置，车辆3型号信息包括车辆3长度、车辆3宽度与车辆3高度；(Ⅱ)机器人取车：后台服务器接收并向停车机器人2发送停车信息，停车机器人2移动到相应的车库中，将车辆3取出；(Ⅲ)路径规划：后台服务器根据已停放车辆3信息，制定停车区1摆放的放车路线，且相应位置的测距仪关闭，停车区1由两排并列停车道组成，停车区1之间预留有停车机器人2移动的移动路径4，机器人沿着移动路径4移动，停车区1顶端安装有多个激光测距仪，围成环形，将停车区1包围，车辆3停放时，与指定停放位置对应的激光测距仪断电，停车机器人2将车辆3停放到停车区1中，测距仪与后台服务器通过无线连接，已停放车辆3信息包括停车道有效长度；(Ⅳ)车辆3摆放：停车机器人2接收放车路线，将车辆3摆放到相应的停车位，停放后测距仪打开，并向后台服务器发送反馈已停放车辆3信息，摆放后，后台服务器根据车辆3长度数据，计算停车道有效长度，停车道有效长度等于上一停车道有效长度减去车辆3长度数据，车辆3长度数据等于车长加上车辆3前后两端的安全距离，车辆3取出后，停车道有效长度等于上一停车道有效长度加上车辆3长度数据；(Ⅴ)车辆3取出：用户发出取车指令，后台服务器指定取车路线，停车机器人2根据取车路线移动摆放车辆3位置，将车移动到停车库中；(Ⅵ)用户取车：车辆3移动到停车库后，后台服务器向用户发送取车信息，取车信息包括停放时间、取出车库位置与收费信息。使用时，用户登录后台服务器，发送停车信息，后台服务器根据停车信息，向停车机器人2发送该信息，使得停车机器人2移动到车辆3临时存放的车库中，将车辆3抬起，之后后台服务器根据停放在停车区1中的停车道有效长度，进行对比，具有以下情况：A、当某一停车道有效长度小于车辆3长度时，再将另一位置的停车道有效长度与车辆3对比；B、当停车道有效长度大于车辆3长度时，车辆3运输到该位置，并紧挨着已经停放的车辆3，该停车道有效长度减去车辆3长度为新的停车道有效长度，对该数据进行存储，用于下一次停车道有效长度计算中，使得车位之间的安全距离可以调整，以便更充分地利用停车面积，同时保证车与车之间留有安全距离。取用时，用户向后台服务器取车指令，后台服务器控制停车机器人2对车辆3进行取出，并将车辆3放置到车库中，用于到指定的车库中取车。由于多个激光测距仪将停车区1围起来，当有物体触碰到激光测距仪发生的激光时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人停车场车位动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(Ⅰ)车库停放：用户将车辆停到车库中，并通过手机向后台服务器发出停车信息；/n(Ⅱ)机器人取车：后台服务器接收并向停车机器人发送停车信息，停车机器人移动到相应的车库中，将车辆取出；/n(Ⅲ)路径规划：后台服务器根据已停放车辆信息，制定停车区摆放的放车路线，且相应位置的测距仪关闭；/n(Ⅳ)车辆摆放：停车机器人接收放车路线，将车辆摆放到相应的停车位，停放后测距仪打开，并向后台服务器发送反馈已停放车辆信息；/n(Ⅴ)车辆取出：用户发出取车指令，后台服务器指定取车路线，停车机器人根据取车路线移动摆放车辆位置，将车移动到停车库中；/n(Ⅵ)用户取车：车辆移动到停车库后，后台服务器向用户发送取车信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人停车场车位动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
(Ⅰ)车库停放：用户将车辆停到车库中，并通过手机向后台服务器发出停车信息；
(Ⅱ)机器人取车：后台服务器接收并向停车机器人发送停车信息，停车机器人移动到相应的车库中，将车辆取出；
(Ⅲ)路径规划：后台服务器根据已停放车辆信息，制定停车区摆放的放车路线，且相应位置的测距仪关闭；
(Ⅳ)车辆摆放：停车机器人接收放车路线，将车辆摆放到相应的停车位，停放后测距仪打开，并向后台服务器发送反馈已停放车辆信息；
(Ⅴ)车辆取出：用户发出取车指令，后台服务器指定取车路线，停车机器人根据取车路线移动摆放车辆位置，将车移动到停车库中；
(Ⅵ)用户取车：车辆移动到停车库后，后台服务器向用户发送取车信息。


2.根据权利要求1所述的一种机器人停车场车位动态规划方法，其特征在于：步骤(Ⅰ)中，车辆停放前，先向后台服务器登录个人信息，个人信息包括用户姓名、年龄、身份证信息与行驶证信息，停车信息包括停车时间、车辆型号信息与车辆位置。


3.根据权利要求2所述的一种机器人停车场车位动态规划方法，其特征在于：所述车辆型号信息包括车辆长度、车辆宽度与车辆高...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪川，姜钧，李昱，李春福，
申请(专利权)人：珠海丽亭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44