电动助力转向系统的调校方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种电动助力转向系统的调校方法，所述方法包括以下步骤：获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数据点；根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数；根据所述控制参数确定助力曲线，并根据所述助力曲线调校电动助力转向系统。本发明专利技术还公开了一种电动助力转向设备及计算机可读存储介质。通过对单一车速下的助力曲线进行优化，使得电动助力转向系统低速时转向轻便，高速时转向沉稳，提高了电动助力转向系统的性能。

Adjustment method, equipment and storage medium of electric power steering system

【技术实现步骤摘要】
电动助力转向系统的调校方法、设备及存储介质

本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种电动助力转向系统的调校方法、电动助力转向设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
电动助力转向系统(简称EPS)是一种依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，相对于液压助力转向系统(简称HPS)，具有低速时转向轻便，高速时转向沉稳的特性，而这一特性是通过EPS调校时优化不同车速下的助力曲线得到的，因而不同的助力曲线调节控制方式会对调校结果的优劣产生直接的影响。目前，针对于助力曲线的调校主要是采用描点法的方式，在同一车速下，通过改变等间隔输入力矩时的输出力矩优化输入-输出力矩变化趋势，而每个间隔点之间采用直线进行连接，即采用线性插值法得到同一车速下输入-输出力矩的关系曲线。由于在利用助力曲线进行调校时，需要曲线尽可能的过渡平滑，采用线性插值法要求输入力矩间隔必须要尽可能小，使得调校时控制点较多，调校时费时费力；采用线性插值法会导致曲线过渡不平滑，造成方向盘手力(即输入力矩)随转角的增益不线性；采用线性插值对于死区无法精确控制，造成整车中位感优化困难或者无法优化；曲线上无法得出方向盘手力随车速的变化趋势，导致无法观察方向盘手力随车速的变化趋势，即导致无法优化等。综上所述现有的助力曲线的优化方案主要存在曲线过渡不平滑，死区无法精确控制，导致难以根据助力曲线对电动助力转型系统进行优化的问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术主要目的在于提供一种电动助力转向系统的调校方法、电动助力转向设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中难以根据助力曲线对电动助力转型系统进行优化的问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种电动助力转向系统的调校方法，所述方法包括以下步骤：获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数据点；根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数；根据所述控制参数确定助力曲线，并根据所述助力曲线调校电动助力转向系统。可选地，所述根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数的步骤包括：从所述各类待拟合数据点中确定预设个数类别的待拟合数据点，将确定的待拟合数据点作为目标拟合数据点；根据所述目标拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到对应预设个数的拟合曲线，所述拟合曲线中包括直线与曲线；获取所述拟合曲线中直线的斜率及两条相交的拟合曲线的目标结点对应的输入力矩大小；将所述每条直线的斜率及所述每个目标结点对应的输入力矩大小确定为不同拟合函数对应的控制参数。可选地，所述获取所述拟合曲线中直线的斜率以及两条相交的拟合曲线在结点处的斜率，并根据结点处的斜率确定目标结点对应的输入力矩大小的步骤之前包括：判断相交的两条拟合曲线在相交的结点处的斜率是否相同；若相同，则将斜率相同的结点确定为目标结点。可选地，所述根据所述目标拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到对应预设个数的拟合曲线的步骤包括：若所述目标拟合数据的类别个数为五个，则采用五个不同的拟合函数对所述目标拟合数据点进行拟合依次得到第一直线、第一曲线、第二直线、第二曲线及第三直线。可选地，所述将所述每条直线的斜率及所述每个目标结点对应的输入力矩的大小确定为不同拟合函数对应的控制参数的步骤之后包括：将每个目标结点对应的输入力矩大小作为前一段拟合曲线的截止输入力矩，作为后一段拟合曲线的起始输入力矩，依次得到第一直线段、第二曲线段、第二直线段、第二曲线段及第一射线。可选地，所述根据所述控制参数确定助力曲线的步骤包括：将所述第一直线段、第二曲线段、第二直线段、第二曲线段及第一射线通过相应的目标结点进行连接，得到连接后的一条连续曲线；将所述一条连续曲线确定为助力曲线。。可选地，所述采用五个不同的拟合函数对相应的待拟合数据点进行拟合依次得到第一直线、第一曲线、第二直线、第二曲线、第三直线的步骤包括：采用第一一次函数对相应的待拟合数据点进行拟合得到第一直线，采用第一二次函数对相应的待拟合数据点进行拟合得到第一曲线，采用第二一次函数对相应的待拟合数据点进行拟合得到第二直线，采用第二二次函数对相应的待拟合数据点进行拟合得到第二曲线，采用第三一次函数对相应的待拟合数据点进行拟合得到第三直线可选地，所述根据所述控制参数确定助力曲线，并根据所述助力曲线调校电动助力转向系统的步骤之后包括：若车速改变，通过调整所述控制参数得到不同车速对应的助力曲线，以通过所述不同车速对应的助力曲线对电动助力转向系统进行调校。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种电动助力转向设备，所述电动助力转向设备包括存储器、处理器及存储在所述处理器上并可在处理器上运行的电动助力转向系统的调校程序，所述处理器执行所述电动助力转向系统的调校程序时实现如上所述电动助力转向系统的调校方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电动助力转向系统的调校程序，所述电动助力转向系统的调校程序被处理器执行时实现如上所述的电动助力转向系统的调校方法的步骤。本专利技术实施例中，通过获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数据点，采用与每一类待拟合数据点相应的拟合函数对每一类待拟合数据点进行拟合，得到不同拟合函数对应的控制参数，依据所述控制参数确定助力曲线，实现对助力曲线的优化，以根据优化后助力曲线调校电动助力转向系统，提高电动助力转向系统的使用性能，使得电动助力转向系统低速时转向轻便，高速时转向沉稳。附图说明图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的电动助力转向设备结构示意图；图2是本专利技术电动助力转向系统的调校方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术电动助力转向系统的调校方法第二实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术的主要解决方案是:获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数据点；根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数；根据所述控制参数确定助力曲线，并根据所述助力曲线调校电动助力转向系统。目前用来调校电动助力转向系统的助力曲线存在过渡不平滑造成方向盘手力(输入力矩)随转角的增益不线性或平滑过渡时需要调校的控制点多比较费时费力且无法精确控制死区的问题，导致难以根据优化后的助力曲线优化电动助力转向系统的性能。因而，本专利技术提出一种电动助力转向系统的调校方法、电动助力转向设备及计算机可读存储介质，通过获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述电动助力转向系统的调校方法包括以下步骤：/n获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数据点；/n根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数；/n根据所述控制参数确定助力曲线，并根据所述助力曲线调校电动助力转向系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述电动助力转向系统的调校方法包括以下步骤：
获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数据点；
根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数；
根据所述控制参数确定助力曲线，并根据所述助力曲线调校电动助力转向系统。


2.如权利要求1所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数的步骤包括：
从所述各类待拟合数据点中确定预设个数类别的待拟合数据点，将确定的待拟合数据点作为目标拟合数据点；
根据所述目标拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到对应预设个数的拟合曲线，所述拟合曲线中包括直线与曲线；
获取所述拟合曲线中直线的斜率及两条相交的拟合曲线的目标结点对应的输入力矩大小；
将所述每条直线的斜率及所述每个目标结点对应的输入力矩大小确定为不同拟合函数对应的控制参数。


3.如权利要求2所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述获取所述拟合曲线中直线的斜率以及两条相交的拟合曲线在结点处的斜率，并根据结点处的斜率确定目标结点对应的输入力矩大小的步骤之前包括：
判断相交的两条拟合曲线在相交的结点处的斜率是否相同；
若相同，则将斜率相同的结点确定为目标结点。


4.如权利要求2所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述根据所述目标拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到对应预设个数的拟合曲线的步骤包括：
若所述目标拟合数据的类别个数为五个，则采用五个不同的拟合函数对所述目标拟合数据点进行拟合依次得到第一直线、第一曲线、第二直线、第二曲线及第三直线。


5.如权利要求4所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述将所述每条直线的斜率及所述每个目标结点对应的输入力矩的大小确定为不同拟合函数对应的控制参数的步骤之后包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：许宽林，朱联邦，邵文彬，张雷，罗朗，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34