一种补发药一体机制造技术

本发明专利技术公开了一种补发药一体机，包括补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元和控制装置，补药单元的第一输送带用于承载过来的药品，第二识别装置用于识别药品在第一输送带上的位置信息，抓取装置根据位置信息将药品转移至第一识别装置的识别区域，根据第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元中；上药单元包括至少两条第一上药滑道，各第一上药滑道在控制单元控制下将药品送至发药单元；发药单元接收来自上药单元的药品并将药品下发；控制装置按预设规则控制补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元工作。本发明专利技术可以实现混合补药。

A kind of integrative machine for tonic

【技术实现步骤摘要】
一种补发药一体机
本专利技术涉及医疗机械领域，特别涉及一种补发药一体机。
技术介绍
现有的补发药一体机在补药时，药品通过输送装置送至补药机，再通过机器人抓取到发药机，其中每种药品都分别放在与之对应的药箱中，在补药时通过识别药箱的条码来判断药品种类。在实际应用中，需要补药的药品种类往往很多，若每种药都放在药箱中不仅会占用极大的空间，造成药箱的浪费，还严重影响补药效率。对于位置有限的场所，几乎无法设置现有的补发药一体机。并且，将每种药分别放入对应的药箱这个步骤也进一步降低了补药效率。另外，机器的大量使用一般需要进行维护，可能造成短时间无法补药的情况，补药效率受到一定影响。有鉴于此，实有必要提出一种补发药一体机，无需若干个与药品对应的药箱，还能完成对混合的多种药品的补药、发药。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术，以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的补发药一体机。一种补发药一体机，包括补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元和控制装置，其中：补药单元，包括第一输送带、第二识别装置和抓取装置；所述第一输送带用于承载过来的药品；所述第二识别装置用于识别药品在第一输送带上的位置信息；所述抓取装置用于根据所述位置信息抓取药品并转移至所述第一识别装置的识别区域，根据所述第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元中；第一识别装置，设置于补药单元或上药单元上，用于识别药品种类；上药单元，包括至少两条第一上药滑道，每条第一上药滑道用于承载抓取装置转移来的一种药品，且每条第一上药滑道承载的药品种类不同，各第一上药滑道在控制单元控制下将药品送至发药单元；发药单元，接收来自上药单元的药品并将药品下发；控制装置，按预设规则控制药池、补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元工作。进一步的，所述补药单元还包括机架，所述第二识别装置安装于机架顶部并设置于第一输送带上方。进一步的，所述第二识别装置为3D相机。进一步的，所述上药单元还包括设置于所述上药滑道下方的底板，所述第一识别装置设置于所述底板上。进一步的，所述第一识别装置采用2D相机或扫码枪。进一步的，所述第一输送带末端设置有药品检测单元，用于检测到药品到达第一输送带末端时，通知控制装置控制第一输送带停止运行。进一步的，所述抓取装置包括机器人本体和与所述机器人本体连接的抓取单元，机器人本体带动抓取单元移动，抓取单元抓取药品。进一步的，所述机器人本体采用六轴机器人或三坐标机械手。进一步的，所述抓取单元采用吸盘或夹爪。进一步的，所述第一上药滑道为Z字形板且向下倾斜设置，所述上药单元还包括设置于所述第一上药滑道末端的第一挡板。进一步的，所述第一上药滑道水平设置且可旋转。进一步的，所述抓取装置根据所述第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元中包括：当第一识别装置识别到当前抓取的药品种类与各第一上药滑道中药品种类都不同时，各第一上药滑道将药品送至发药单元。进一步的，所述补药单元还包括理料装置，所述理料装置包括第一输送带以及设置于所述第一输送带运动方向前、后方的的第三挡板；或者，所述理料装置包括第一输送带以及设置于第一输送带下方的振动装置。进一步的，所述第一输送带的进料端还设置有刮料单元，所述刮料单元为可旋转的刮板，用于将药品调整为平放状态。进一步的，所述发药单元至少包括输送装置、储药槽，输送装置接收来自第一上药滑道的药品并将药品送至储药槽供药品下发。进一步的，所述输送装置包括直线模组、与第一上药滑道相匹配的缓存平台，所述缓存平台承载所述第一上药滑道过来的药品，所述直线模组将药品送入所述储药槽中。进一步的，所述发药单元还设置有出药口，用于下发药品，所述发药单元还包括水平传送带、提升机和螺旋出药滑梯，所述水平传送带设置于所述储药槽下方，所述提升机两端分别与所述水平传送带和所述出药口连接，所述螺旋出药滑梯与所述出药口连接。基于上述技术方案，本专利技术较现有技术而言的有益效果为：本专利技术公开的一种补发药一体机，包括补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元、控制装置。由于上药单元各第一上药滑道上仅承载抓取装置抓取来的一种药品，且各第一上药滑道承载的药品种类不同，因此即便送来的药品是混合的，在上药单元内也能将药品区分清楚，有效解决了现有技术无法进行混合补药的问题。另外，抓取装置根据所述第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元中，能实现对抓取装置的合理控制，可以采用合理的规则批量将同种药品送至发药单元，其处理效率远高于每盒药单独传送。附图说明图1是本专利技术实施例中，补发药一体机的结构示意图；图2是本专利技术实施例中，补药单元上药单元第一识别装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例中，药池的结构示意图；图4是本专利技术实施例中，药池的结构的剖面示意图图5是本专利技术实施例中，补药单元的结构示意图；图6是本专利技术实施例中，上药单元的结构示意图；图7是本专利技术实施例中，发药单元的局部放大图；图8是本专利技术实施例中，发药单元的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。结合图1和图2所示，一种补发药一体机，包括补药单元20、第一识别装置30、上药单元40、发药单元50和控制装置60，其中：补药单元20，结合图5所示，包括机架24、第一输送带21、第二识别装置22和抓取装置23。第一输送带21承载第二输送带13输送过来的药品，第二识别装置22识别药品在第一输送带21上的位置信息，抓取装置23根据位置信息抓取药品并转移至第一识别装置30的识别区域，根据第一识别装置30识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元40中。在一些实施例中，第二识别装置22设置于第一输送带21上方，其可以为3D相机，3D相机识别药品在第一输送带21上的位姿信息，位姿代表位置和姿态，任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态，位置即：X、Y、Z坐标，姿态即：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz。具体的，3D相机获取药品的3D图像，将图像经过处理得到药品的位置信息(X、Y、Z坐标)和姿态信息(药品与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz)，通过姿态信息可以判断药品是平躺的、或是竖直的、或是倾斜的。抓取装置23包括机器人本体231和与机器人本体231连接的抓取单元232，机器人本体231带动抓取单元232移动，抓取单元232抓取药品，机器人本体231采用六轴机器人或三坐标机械手。若采用六轴机器人，由于其自由度较高，抓取药物更加灵活，药物倾斜时也可以对其进行抓取。抓取单元23本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种补发药一体机，其特征在于，包括补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元和控制装置，其中：/n补药单元，包括第一输送带、第二识别装置和抓取装置；所述第一输送带用于承载过来的药品；所述第二识别装置用于识别药品在第一输送带上的位置信息；所述抓取装置用于根据所述位置信息抓取药品并转移至所述第一识别装置的识别区域，根据所述第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元中；/n第一识别装置，设置于补药单元或上药单元上，用于识别药品种类；/n上药单元，包括至少两条第一上药滑道，每条第一上药滑道用于承载抓取装置转移来的一种药品，且每条第一上药滑道承载的药品种类不同，各第一上药滑道在控制单元控制下将药品送至发药单元；/n发药单元，接收来自上药单元的药品并将药品下发；/n控制装置，按预设规则控制补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种补发药一体机，其特征在于，包括补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元和控制装置，其中：
补药单元，包括第一输送带、第二识别装置和抓取装置；所述第一输送带用于承载过来的药品；所述第二识别装置用于识别药品在第一输送带上的位置信息；所述抓取装置用于根据所述位置信息抓取药品并转移至所述第一识别装置的识别区域，根据所述第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元中；
第一识别装置，设置于补药单元或上药单元上，用于识别药品种类；
上药单元，包括至少两条第一上药滑道，每条第一上药滑道用于承载抓取装置转移来的一种药品，且每条第一上药滑道承载的药品种类不同，各第一上药滑道在控制单元控制下将药品送至发药单元；
发药单元，接收来自上药单元的药品并将药品下发；
控制装置，按预设规则控制补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元工作。


2.如权利要求1任一所述的补发药一体机，其特征在于，所述第一输送带末端设置有药品检测单元，用于检测到药品到达第一输送带末端时，通知控制装置控制第一输送带停止运行。


3.如权利要求1任一所述的补发药一体机，其特征在于，所述抓取装置包括机器人本体和与所述机器人本体连接的抓取单元，机器人本体带动抓取单元移动，抓取单元抓取药品。


4.如权利要求1所述的补发药一体机，其特征在于，所述第一上药滑道为Z字形板且向下倾斜设置，所述上药单元还包括设置于所述第一上药滑道末端的第一挡板。


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【专利技术属性】
技术研发人员：李淼，闫琳，袁城，廖圣华，王熠，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42