一种工业机器人柔性定位装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人柔性定位装置，包括支座，所述支座的一侧外壁设有滑槽，且滑槽内壁滑动连接有气缸托臂，所述气缸托臂的内壁转动连接有转动轴，且转动轴之间一体连接有定位气缸，所述定位气缸的顶端设有连接卡扣，所述支座远离气缸托臂的另一侧设有侧支臂，且侧支臂的顶端设有转盘滑槽。本发明专利技术中通过定位气缸对机器人的力臂进行作业，其中气缸内部通过电磁滑轨和霍尔检测器，通过气缸杆的升降运动达至行程预设，通过气阀干预活塞盘压力，进而使活塞在缸体内的运动减缓，同时通过转盘滑槽和连接臂转动盘，在连接臂转动盘的自重下实现摆臂的复位拖拽，配合上缸体的联动，实现整柔性定位作用。

A flexible positioning device for industrial robot

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人柔性定位装置
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种工业机器人柔性定位装置。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。现有很多工业机器人的活动部件之间都需要进行定位，但是定位配合不精确会致使机器人的动作有偏差，进而影响其精确度，在一些机器人需要操作过程中，往往在定位时需要控制行程保证其定位。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人柔性定位装置。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种工业机器人柔性定位装置，包括支座，所述支座的一侧外壁设有滑槽，且滑槽内壁滑动连接有气缸托臂，所述气缸托臂的内壁转动连接有转动轴，且转动轴之间一体连接有定位气缸，所述定位气缸的顶端设有连接卡扣，所述支座远离气缸托臂的另一侧设有侧支臂，且侧支臂的顶端设有转盘滑槽，所述侧支臂通过转盘滑槽滑动连接有连接臂转动盘，且连接臂转动盘靠近定位气缸的一侧外壁中部一体连接有夹持头，所述夹持头和连接卡扣之间通过轴连接转动固定，所述支座的一侧外壁通过螺栓固定有气泵。优选的，所述定位气缸包括气缸缸体、缸盖、连接杆组、活塞盘，且气缸缸体的内壁焊接有隔层，所述连接杆组滑动连接在隔层内壁中轴线处，所述缸盖通过螺栓固定在气缸缸体的顶端外壁上，所述活塞盘固定在连接杆组的顶端外壁上。优选的，所述连接杆组的底端外壁设有滑动块，且气缸缸体的一侧外壁设有电磁滑轨，所述滑动块的外壁滑动连接在电磁滑轨的内壁上。优选的，所述气缸缸体远离电磁滑轨的一侧内壁设有霍尔检测器，且霍尔检测器和电磁滑轨位于同一水平面上，所述霍尔检测器的信号端通过信号线连接有微处理器。优选的，所述隔层和缸盖的相向一侧外壁均设有阀孔，且阀孔内壁对夹连接有气压偏差阀。优选的，所述缸盖的靠近电磁滑轨的一侧外壁两端分别设有第一气嘴和第二气嘴，且第一气嘴和第二气嘴均通过气管和气泵的端口相连接。本专利技术的有益效果为：1.本工业机器人柔性定位装置通过支撑部分和转动连接部分两部分的柔性定位，其中支撑部分通过定位气缸对机器人的力臂进行作业，其中气缸内部通过电磁滑轨和霍尔检测器，通过气缸杆的升降运动达至行程预设，通过气阀干预活塞盘压力，进而使活塞在缸体内的运动减缓，达到柔性止停定位的作用；2.本工业机器人柔性定位装置中的转动连接部分，通过转盘滑槽和连接臂转动盘，在连接臂转动盘的自重下实现摆臂的复位拖拽，配合上缸体的联动，实现整体的机器人动力臂的柔性定位作用。附图说明图1为本专利技术提出的一种工业机器人柔性定位装置的总体结构示意图；图2为本专利技术提出的一种工业机器人柔性定位装置的定位气缸剖面结构示意图。图中：1支座、2偏移架、3转动轴、4定位气缸、5夹持头、6连接臂转动盘、7转盘滑槽、8侧支臂、9连接卡扣、10活塞盘、11第一气嘴、12气缸缸体、13第二气嘴、14电磁滑轨、15霍尔检测器、16气压偏差阀、17连接杆组。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。参照图1-2，一种工业机器人柔性定位装置，包括支座1，支座1的一侧外壁设有滑槽，且滑槽内壁滑动连接有气缸托臂，气缸托臂的内壁转动连接有转动轴3，且转动轴3之间一体连接有定位气缸4，定位气缸4的顶端设有连接卡扣9，支座1远离气缸托臂的另一侧设有侧支臂8，且侧支臂8的顶端设有转盘滑槽7，侧支臂8通过转盘滑槽7滑动连接有连接臂转动盘6，且连接臂转动盘6靠近定位气缸4的一侧外壁中部一体连接有夹持头5，夹持头5和连接卡扣9之间通过轴连接转动固定，支座1的一侧外壁通过螺栓固定有气泵，定位气缸4包括气缸缸体12、缸盖、连接杆组17、活塞盘10，且气缸缸体12的内壁焊接有隔层，连接杆组17滑动连接在隔层内壁中轴线处，缸盖通过螺栓固定在气缸缸体12的顶端外壁上，活塞盘10固定在连接杆组17的顶端外壁上，连接杆组17的底端外壁设有滑动块，且气缸缸体12的一侧外壁设有电磁滑轨14，滑动块的外壁滑动连接在电磁滑轨14的内壁上，气缸缸体12远离电磁滑轨14的一侧内壁设有霍尔检测器15，且霍尔检测器15和电磁滑轨14位于同一水平面上，霍尔检测器15的信号端通过信号线连接有微处理器，隔层和缸盖的相向一侧外壁均设有阀孔，且阀孔内壁对夹连接有气压偏差阀16，缸盖的靠近电磁滑轨14的一侧外壁两端分别设有第一气嘴11和第二气嘴13，且第一气嘴11和第二气嘴均通过气管和气泵的端口相连接。工作原理：本柔性定位装置分为支撑部分和转动连接部分两部分，其中支撑部分通过定位气缸4对机器人的力臂作业，其中气缸内部通过电磁滑轨14和霍尔检测器15对连接杆组17的升降移动监测，通过气缸杆的升降运动达至行程预设，通过气压偏差阀16干预活塞盘10内外壁压力，进而使活塞在缸体内的运动减缓，转动连接部分通过转盘滑槽7和连接臂转动盘6实现，在连接臂转动盘6的自重下实现摆臂的复位拖拽，配合上缸体端的夹持头5的联动，实现整体的机器人动力臂的柔性定位作用。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人柔性定位装置，包括支座(1)，其特征在于，所述支座(1)的一侧外壁设有滑槽，且滑槽内壁滑动连接有气缸托臂，所述气缸托臂的内壁转动连接有转动轴(3)，且转动轴(3)之间一体连接有定位气缸(4)，所述定位气缸(4)的顶端设有连接卡扣(9)，所述支座(1)远离气缸托臂的另一侧设有侧支臂(8)，且侧支臂(8)的顶端设有转盘滑槽(7)，所述侧支臂(8)通过转盘滑槽(7)滑动连接有连接臂转动盘(6)，且连接臂转动盘(6)靠近定位气缸(4)的一侧外壁中部一体连接有夹持头(5)，所述夹持头(5)和连接卡扣(9)之间通过轴连接转动固定，所述支座(1)的一侧外壁通过螺栓固定有气泵。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人柔性定位装置，包括支座(1)，其特征在于，所述支座(1)的一侧外壁设有滑槽，且滑槽内壁滑动连接有气缸托臂，所述气缸托臂的内壁转动连接有转动轴(3)，且转动轴(3)之间一体连接有定位气缸(4)，所述定位气缸(4)的顶端设有连接卡扣(9)，所述支座(1)远离气缸托臂的另一侧设有侧支臂(8)，且侧支臂(8)的顶端设有转盘滑槽(7)，所述侧支臂(8)通过转盘滑槽(7)滑动连接有连接臂转动盘(6)，且连接臂转动盘(6)靠近定位气缸(4)的一侧外壁中部一体连接有夹持头(5)，所述夹持头(5)和连接卡扣(9)之间通过轴连接转动固定，所述支座(1)的一侧外壁通过螺栓固定有气泵。


2.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性定位装置，其特征在于，所述定位气缸(4)包括气缸缸体(12)、缸盖、连接杆组(17)、活塞盘(10)，且气缸缸体(12)的内壁焊接有隔层，所述连接杆组(17)滑动连接在隔层内壁中轴线处，所述缸盖通过螺栓固定在气缸缸体(12)的顶端外壁上，所述活塞盘(10)固定在连接杆组(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张世骅，
申请(专利权)人：上海世辰机电有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31