车辆及其控制方法技术

本发明专利技术涉及车辆及其控制方法。一种车辆可以包括：传感器，被配置成检测车辆附近的对象；驾驶员状态检测器，被配置成识别车辆的驾驶员的驾驶员状态；以及，控制器，可操作地耦合到传感器和驾驶员状态检测器，控制器被配置成基于所识别的驾驶员状态来确定驾驶员是否不能控制车辆，以及当确定驾驶员不能控制车辆时基于车辆正行驶的道路的类型以及车辆的行驶环境中的至少一个来确定行驶停止位置和行驶停止时机。

Vehicle and its control method

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法
本公开内容的实施例涉及一种车辆及其控制方法，并且更特别地，涉及一种能够自动地鉴于交通状况、道路类型等来进行紧急停止的车辆、及其控制方法。
技术介绍
随着车辆的新近普及，特别是在高密度区域(例如，韩国)，交通拥塞已经恶化。同时，众多现代车辆装备了高级驾驶辅助系统(ADAS)，其中，ADAS能够主动地提供与车辆状况、驾驶员状况有关的信息、以及关于周围环境的信息，从而减少驾驶员的负担并且提高用户便利性。典型的ADAS可以包括智能巡航控制系统、车道保持辅助系统、车道追踪辅助、车道偏离警告系统、前向碰撞避免(FCA)、以及自动紧急刹车(AEB)。ADAS的某些实现能够辅助驾驶员通过识别与迎面车辆或者交汇车辆的碰撞风险而紧急刹车、维持与前方车辆的距离、和/或防止车辆的车道偏离来避免碰撞。另外，系统可以包括驾驶员状态警告，该驾驶员状态警告监视驾驶员的状态以检测驾驶员是否出现注意力不集中或者打瞌睡。按照这些方法，需要在驾驶员出于各种原因而不能驾驶时自动地执行紧急停止。
技术实现思路
因此，本公开内容的一个方面在于提供一种当驾驶员不能驾驶时能够鉴于交通状况、道路类型等来紧急停止的车辆、及其控制方法。本公开内容的附加的方面将在接下来的描述中部分地给出，并且，将从描述中部分地显而易见，或者可以通过实践本公开内容习得。按照本公开内容的实施例，一种车辆，可以包括：传感器，被配置成检测车辆附近的对象；驾驶员状态检测器，被配置成识别车辆的驾驶员的驾驶员状态；以及，控制器，可操作地耦合到传感器和驾驶员状态检测器，控制器被配置成基于所识别的驾驶员状态来确定驾驶员是否不能控制车辆，以及当确定驾驶员不能控制车辆时基于车辆正行驶的道路的类型以及车辆的行驶环境中的至少一个来确定行驶停止位置和行驶停止时机。驾驶员状态检测器可以获取驾驶员的目光信息(gazeinformation)，以及控制器可以基于所获取的目光信息来确定驾驶员对于车辆前方道路疏于注意(inattention)的风险，以及基于所确定的风险来确定驾驶员的车辆控制状态。车辆可以进一步包括：成像器，被配置成对车辆正行驶的道路进行成像，其中控制器可以基于车辆正行驶的道路的地图信息或者成像器生成的所成像的道路信息来确定车辆正行驶的道路是高速公路还是普通道路。控制器可以基于车辆正行驶的道路的交通拥塞情况以及车辆正行驶的道路的形状中的至少一个来识别车辆的行驶环境。控制器可以基于如由传感器检测到的车辆附近的其他车辆的数量是否大于或等于预先选择的数量来检测交通拥塞，以及基于所检测的交通拥塞来确定车辆的行驶停止控制时机。控制器可以在车辆附近的其他车辆的数量大于或等于预先选择的数量时执行车辆的行驶停止控制，以及，在车辆附近的其他车辆的数量小于预先选择的数量时基于车辆正行驶的道路的形状来确定车辆的行驶停止控制时机。控制器可以确定车辆正行驶的道路的曲率是否小于预先选择的曲率，以及，在车辆正行驶的道路的曲率小于预先选择的曲率时执行车辆的行驶停止控制。控制器可以在车辆正行驶的道路为普通道路时执行车辆的行驶停止控制，引起车辆在路口停止。进而，按照本公开内容的实施例，一种用于控制车辆的方法，可以包括：使用传感器来检测车辆附近的对象；使用驾驶员状态检测器来识别车辆的驾驶员的驾驶员状态；以及，由可操作地耦合到传感器和驾驶员状态检测器的控制器基于所识别的驾驶员状态来确定驾驶员是否不能控制车辆，以及，当确定驾驶员不能控制车辆时由控制器基于车辆正行驶的道路的类型以及车辆的行驶环境中的至少一个来确定行驶停止位置和行驶停止时机。该方法可以进一步包括：使用驾驶员状态检测器来获取驾驶员的目光信息；以及由控制器基于所获取的目光信息来确定驾驶员对于车辆前方道路疏于注意的风险，以及基于所确定的风险来确定驾驶员的车辆控制状态。该方法可以进一步包括：使用成像器来对车辆正行驶的道路进行成像；以及，由控制器基于车辆正行驶的道路的地图信息或者成像器生成的所成像的道路信息来确定车辆正行驶的道路是高速公路还是普通道路。该方法可以进一步包括：由控制器基于车辆正行驶的道路的交通拥塞情况以及车辆正行驶的道路的形状中的至少一个来识别车辆的行驶环境。该方法可以进一步包括：由控制器基于如由传感器检测到的车辆附近的其他车辆的数量是否大于或等于预先选择的数量来检测交通拥塞，以及由控制器基于所检测的交通拥塞来确定车辆的行驶停止控制时机。该方法可以进一步包括：由控制器在车辆附近的其他车辆的数量大于或等于预先选择的数量时执行车辆的行驶停止控制，以及，由控制器在车辆附近的其他车辆的数量小于预先选择的数量时基于车辆正行驶的道路的形状来确定车辆的行驶停止控制时机。该方法可以进一步包括：由控制器确定车辆正行驶的道路的曲率是否小于预先选择的曲率，以及，由控制器在车辆正行驶的道路的曲率小于预先选择的曲率时执行车辆的行驶停止控制。该方法可以进一步包括：由控制器在车辆正行驶的道路为普通道路时执行车辆的行驶停止控制，引起车辆在路口停止。附图说明本公开内容的这些和/或其他方面将从接下来的结合所附附图的实施例的描述中变得显而易见和更易于理解，其中：图1为根据本公开内容的实施例的图示提供有传感器和后外侧传感器的车辆的视图；图2为根据本公开内容的实施例的图示车辆的室内配置的视图；图3为根据本公开内容的实施例的车辆的控制框图；图4A和4B为根据本公开内容的实施例的图示用于控制车辆的方法的流程图；图5为根据本公开内容的实施例的图示驾驶员状态传感器获取驾驶员的目光信息的情况的视图；图6为根据本公开内容的实施例的图示在驾驶时识别驾驶员的疲劳的视图；图7和8为根据本公开内容的实施例的图示控制车辆在高速公路上紧急停止的视图；以及图9和10为根据本公开内容的实施例的图示控制车辆在普通道路上紧急停止的视图。应该理解到，以上引用的附图不一定按比例，给出了说明本公开内容的基本原理的各种优选特征的多少有些简化的表示。本公开内容的具体设计特征包括例如具体的尺寸、取向、位置、以及形状，并且将通过特定的意图应用和使用的环境来部分地确定。附图标记列表：1：车辆70：速度调节器80：速度检测器90：存储器100：控制器200：传感器303：显示器304：指示器318：输入331：驾驶员状态检测器350：成像器具体实施方式此后，将参照所附附图来详细描述本公开内容的实施例。如本领域技术人员将认识到的，所描述的实施例可以按照各种不同的方式来修改，均不脱离本公开内容的精神或范围。进一步，通篇说明书中，相同的附图标记指代相同的元素。在下面的描述中，通篇说明书中，相同的附图标记指代相同的元素。不详细描述众所周知的功能或结构，因为它们将以不必要的细节来模糊一个或多个示例性实施例。诸如为“单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括：/n传感器，被配置成检测车辆附近的对象；/n驾驶员状态检测器，被配置成识别车辆的驾驶员的驾驶员状态；以及，/n控制器，可操作地耦合到所述传感器和所述驾驶员状态检测器，所述控制器被配置成基于所识别的驾驶员状态来确定驾驶员是否不能控制车辆，以及当确定驾驶员不能控制车辆时基于车辆正行驶的道路的类型以及车辆的行驶环境中的至少一个来确定行驶停止位置和行驶停止时机。/n

【技术特征摘要】
20180911 KR 10-2018-01082921.一种车辆，包括：
传感器，被配置成检测车辆附近的对象；
驾驶员状态检测器，被配置成识别车辆的驾驶员的驾驶员状态；以及，
控制器，可操作地耦合到所述传感器和所述驾驶员状态检测器，所述控制器被配置成基于所识别的驾驶员状态来确定驾驶员是否不能控制车辆，以及当确定驾驶员不能控制车辆时基于车辆正行驶的道路的类型以及车辆的行驶环境中的至少一个来确定行驶停止位置和行驶停止时机。


2.根据权利要求1的车辆，其中：
所述驾驶员状态检测器被进一步配置成获取驾驶员的目光信息，以及
所述控制器被进一步配置成基于所获取的目光信息来确定驾驶员对于车辆前方道路疏于注意的风险，以及基于所确定的风险来确定驾驶员的车辆控制状态。


3.根据权利要求1的车辆，进一步包括：
成像器，被配置成对车辆正行驶的道路进行成像，
其中所述控制器被进一步配置成基于车辆正行驶的道路的地图信息或者所述成像器生成的所成像的道路信息来确定车辆正行驶的道路是高速公路还是普通道路。


4.根据权利要求1的车辆，其中
所述控制器被进一步配置成基于车辆正行驶的道路的交通拥塞情况以及车辆正行驶的道路的形状中的至少一个来识别车辆的行驶环境。


5.根据权利要求4的车辆，其中
所述控制器被进一步配置成基于如由传感器检测到的车辆附近的其他车辆的数量是否大于或等于预先选择的数量来检测交通拥塞，以及基于所检测的交通拥塞来确定车辆的行驶停止控制时机。


6.根据权利要求5的车辆，其中
所述控制器被进一步配置成在车辆附近的其他车辆的数量大于或等于预先选择的数量时执行车辆的行驶停止控制，以及，在车辆附近的其他车辆的数量小于预先选择的数量时基于车辆正行驶的道路的形状来确定车辆的行驶停止控制时机。


7.根据权利要求1的车辆，其中
所述控制器被进一步配置成确定车辆正行驶的道路的曲率是否小于预先选择的曲率，以及，在车辆正行驶的道路的曲率小于预先选择的曲率时执行车辆的行驶停止控制。


8.根据权利要求3的车辆，其中
所述控制器被进一步配置成在车辆正行驶的道路为普通道路时执行车辆的行驶停止控...

【专利技术属性】
技术研发人员：金东爀，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR