一种机器人自动分拣系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人自动分拣系统，包括机器人系统、物料搬运系统和机器人分拣总控系统，机器人系统包括机器人、手爪、非标设备，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下进行物料入库、出库、上货架、下货架、物料识别的分拣；所述物料搬运系统用于在所述机器人分拣总控系统的控制下将所述机器人系统分拣的物料与车间转运AGV进行相互传递；所述机器人分拣总控系统选用工控机作为控制主机，通过以太网实现与所述机器人系统和物料搬运系统之间的信息交互，对所述机器人系统和物料搬运系统进行总体协调控制。该系统提高了数据交互的效率和系统的稳定性，可同时满足立体货柜和立体仓库的货物出入库自动分拣需求。

A robot automatic sorting system

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动分拣系统
本专利技术涉及立体存储设备
，尤其涉及一种机器人自动分拣系统。
技术介绍
目前，平面库由于存储量小、占地面积大、不利于管理等缺点，在企业建设智能工厂和数字化车间过程中基本被立体仓库所代替，现在市场上最常见的立体存储方式有三种：堆垛机式立体仓库、立体货柜和智能立体库。针对立体货柜和智能立体库常用的分拣方式为人工分拣，操作人员通过人眼识别或者借助条码识别技术进行货物识别分拣，该方法分拣效率低，无法满足智能化需求；现有技术中还有一种工业机器人自动分拣系统，但该系统一般是用于自动化生产线出货产品的自动分拣，不适用于立体仓库的自动分拣；另一种是基于视觉的机器人分拣系统，该系统是通过视觉识别目标零件的位置信息，进行零件的准确抓取，并不涉及与其他系统的集成与协调控制，同样不适用于立体仓库的自动分拣。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人自动分拣系统，该系统简化了设备系统之间的数据交互关系，将多对多优化成了一对多，提高了数据交互的效率和系统的稳定性，可同时满足立体货柜和立体仓库的货物出入库自动分拣需求。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种机器人自动分拣系统，所述系统包括机器人系统、物料搬运系统和机器人分拣总控系统，用于实现立体货柜和智能立体库出入库货物的自动分拣，其中：所述机器人分拣总控系统通过以太网分别与机器人系统、物料搬运系统连接；所述机器人分拣总控系统安装在工控主机上，所述机器人系统安装在机器人控制电柜中，所述物料搬运系统安装在传送带控制电柜中；所述机器人系统包括机器人、手爪、快换工具，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下进行物料入库、出库、上货架、下货架、物料识别的分拣；所述物料搬运系统包括传送带、扫码枪，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下将所述机器人系统分拣的物料与车间转运AGV进行相互传递；所述机器人分拣总控系统通过以太网实现与所述机器人系统和物料搬运系统之间的信息交互，对所述机器人系统和物料搬运系统进行总体协调控制，具体将外部系统的出入库任务分解后传送至所述机器人系统和物料搬运系统执行，同时接收所述机器人系统和物料搬运系统的状态反馈作为控制的决策输入；所述机器人分拣总控系统进一步通过以太网与原料库管理系统、成品库管理系统、AGV调度管理系统进行信息交互，以实现原料库的自动出入库和成品库的自动出入库过程的物料分拣。由上述本专利技术提供的技术方案可以看出，上述系统简化了设备系统之间的数据交互关系，将多对多优化成了一对多，提高了数据交互的效率和系统的稳定性，可同时满足立体货柜和立体仓库的货物出入库自动分拣需求，实现了自动化、数字化、智能化出入库。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人自动分拣系统的整体结构示意图；图2为本专利技术实施例所述机器人分拣总控系统的功能模块划分示意图。具体实施方式下面结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。下面将结合附图对本专利技术实施例作进一步地详细描述，如图1所示为本专利技术实施例提供的机器人自动分拣系统的整体结构示意图，所述系统包括机器人系统、物料搬运系统和机器人分拣总控系统，用于实现立体货柜和智能立体库出入库货物的自动分拣，其中：所述机器人分拣总控系统通过以太网分别与机器人系统、物料搬运系统连接；所述机器人分拣总控系统安装在工控主机上，所述机器人系统安装在机器人控制电柜中，所述物料搬运系统安装在传送带控制电柜中；所述机器人系统包括机器人、手爪、快换工具，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下进行物料入库、出库、上货架、下货架、物料识别的分拣；所述物料搬运系统包括传送带、扫码枪，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下将所述机器人系统分拣的物料与车间转运AGV进行相互传递；所述机器人分拣总控系统通过以太网实现与所述机器人系统和物料搬运系统之间的信息交互，对所述机器人系统和物料搬运系统进行总体协调控制，具体将外部系统的出入库任务分解后传送至所述机器人系统和物料搬运系统执行，同时接收所述机器人系统和物料搬运系统的状态反馈作为控制的决策输入；所述机器人分拣总控系统进一步通过以太网与原料库管理系统、成品库管理系统、AGV调度管理系统进行信息交互，以实现原料库的自动出入库和成品库的自动出入库过程的物料分拣。该机器人分拣总控系统不仅实现了设备系统的协同控制，且能对系统的设备状态进行远程监视，为数字化车间设备数据采集提供数据来源。具体实现中，如图2所示为本专利技术实施例所述机器人分拣总控系统的功能模块划分示意图，该机器人分拣总控系统进一步包括系统管理模块、基础数据管理模块、参数设置模块、设备状态监控模块、设备测试模块、设备控制模块、出入库分拣任务执行模块，其中：所述系统管理模块用于对用户身份进行认证管理，并记录机器人分拣总控系统的操作日志，以及实现系统数据库的管理维护；具体实现中，所述系统管理模块通过前端界面操作、规则设置和后端数据库存储，实现用户认证管理；通过对数据库导出、备份、恢复等操作实现系统数据库的管理维护；所述基础数据管理模块中存储有包含所述机器人系统中的机器人、手爪、快换工具的各种基本信息，实现包括数据的增加、删除、查询、修改和信息导入导出功能；具体实现中，所述基础数据管理模块通过前端界面操作、规则设置和后端数据库存储，实现对所述机器人系统中的机器人、手爪、快换工具的各种基本信息的管理维护；所述参数设置模块用于对系统运行中的各种参数进行设置、备份、导出、恢复；系统运行中的各种参数分为两种：设备系统参数和其他系统参数。和设备有关的系统参数在基础数据管理组件中的设备信息表中定义；其他系统参数系统已定义好。具体实现中，所述参数设置模块通过前端界面操作、规则设置和后端数据库存储对系统运行中的各种参数进行管理；所述设备状态监控模块用于对所述机器人系统、传送带、扫码枪等各种设备进行状态监视；具体实现中，所述设备状态监控模块通过所述机器人系统、传送带、扫码枪等各种设备提供的硬件通讯接口和软件通讯协议，获取各种设备的工作模式、运行状态、故障信息、运动参数、位置坐标的信息并进行显示；所述设备测试模块用于实现对系统内部各种设备的测试；包括机器人测试、PLC测试和扫码枪测试；具体实现中，所述设备测试模块通过所述机器人系统、PLC、扫码枪等各种设备提供的硬件通讯接口和软件通讯协议，测试各种设备的基础控制功能是否正常。其中，机器人测试包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动分拣系统，其特征在于，所述系统包括机器人系统、物料搬运系统和机器人分拣总控系统，用于实现立体货柜和智能立体库出入库货物的自动分拣，其中：/n所述机器人分拣总控系统通过以太网分别与机器人系统、物料搬运系统连接；/n所述机器人分拣总控系统安装在工控主机上，所述机器人系统安装在机器人控制电柜中，所述物料搬运系统安装在传送带控制电柜中；/n所述机器人系统包括机器人、手爪、快换工具，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下进行物料入库、出库、上货架、下货架、物料识别的分拣；/n所述物料搬运系统包括传送带、扫码枪，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下将所述机器人系统分拣的物料与车间转运AGV进行相互传递；/n所述机器人分拣总控系统通过以太网实现与所述机器人系统和物料搬运系统之间的信息交互，对所述机器人系统和物料搬运系统进行总体协调控制，具体将外部系统的出入库任务分解后传送至所述机器人系统和物料搬运系统执行，同时接收所述机器人系统和物料搬运系统的状态反馈作为控制的决策输入；/n所述机器人分拣总控系统进一步通过以太网与原料库管理系统、成品库管理系统、AGV调度管理系统进行信息交互，以实现原料库的自动出入库和成品库的自动出入库过程的物料分拣。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动分拣系统，其特征在于，所述系统包括机器人系统、物料搬运系统和机器人分拣总控系统，用于实现立体货柜和智能立体库出入库货物的自动分拣，其中：
所述机器人分拣总控系统通过以太网分别与机器人系统、物料搬运系统连接；
所述机器人分拣总控系统安装在工控主机上，所述机器人系统安装在机器人控制电柜中，所述物料搬运系统安装在传送带控制电柜中；
所述机器人系统包括机器人、手爪、快换工具，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下进行物料入库、出库、上货架、下货架、物料识别的分拣；
所述物料搬运系统包括传送带、扫码枪，用于在所述机器人分拣总控系统的控制下将所述机器人系统分拣的物料与车间转运AGV进行相互传递；
所述机器人分拣总控系统通过以太网实现与所述机器人系统和物料搬运系统之间的信息交互，对所述机器人系统和物料搬运系统进行总体协调控制，具体将外部系统的出入库任务分解后传送至所述机器人系统和物料搬运系统执行，同时接收所述机器人系统和物料搬运系统的状态反馈作为控制的决策输入；
所述机器人分拣总控系统进一步通过以太网与原料库管理系统、成品库管理系统、AGV调度管理系统进行信息交互，以实现原料库的自动出入库和成品库的自动出入库过程的物料分拣。


2.根据权利要求1所述机器人自动分拣系统，其特征在于，所述机器人分拣总控系统进一步包括系统管理模块、基础数据管理模块、参数设置模块、设备状态监控模块、设备测试模块、设备控制模块、出入库分拣任务执行模块，其中：
所述系统管理模块用于对用户身份进行认证管理，并记录机器人分拣总控系统的操作日志，以及实现系统数据库的管理维护；
所述基础数据管理模块中存储有包含所述机器人系统中的机器人、手爪、快换工具的各种基本信息，实现数据的增...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯瑶，廖敏，公茂震，贺美华，张凌云，
申请(专利权)人：北京计算机技术及应用研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11