一种无人船水下航行器的收放系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种无人船水下航行器的收放系统，包括设于水下航行器上的第一终端以及设于水面的无人船上的第二终端，所述第一终端与所述第二终端通信连接以实现双向信息交互。本实用新型专利技术的无人船水下航行器的收放系统，其通过在水上无人船与水下航行器均设有终端，可进行信息发送与信息接收，通过双向信息交互获得对方的信息，从而实现水下航行器的收放。

A retracting and releasing system of unmanned underwater vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种无人船水下航行器的收放系统
本技术涉及通信
，具体涉及一种无人船水下航行器的收放系统。
技术介绍
船舶和水下航行器的应用越来越广泛，水下航行器主要用于水质、渔业、矿产、洋流等勘探，但由于水下航行器的航程、能源等受限，需要采用合理的收放方案，才能使水下航行器正常工作。目前，较多给出船舶收放水下航行器的实例与方案都比较特定，通常在船舶的收放结构作用下，进行水下航行器的收放。如一种无人船机器人自动收放系统(申请号201510417994.1)公开了一种结构简单、稳定性好且收放效果好的无人船机器人自动收放系统，在具体的水下航行器收放结构作用下，水平收放装置带动机器人在船舶的船体上与船舷外之间作来回运动，垂直收放装置带动机器人在水面上下之间作上下运动，完成水下航行器的收放；一种辅助船舶回收机器人的装置、系统和方法(申请号201710378267.8)，公开了一种辅助船舶的回收机器人装置，主要采用机械臂进行机器人的收放；一种无人船加无人潜水器的组合系统(申请号201610965516.9)，公开了一种通过脐带缆连接的无人船和无人潜水器的组合系统，船舶上设有自动收放脐带缆的收放系统；携带水下机器人的无人船(授权号CN206437172)，公开了一种通过升降装置进行水下机器人的升降，主要通过无人船和水下机器人之间的电缆操作水下机器人；无人船布放回收装置、系统以及船舶布放回收方法(申请号201710743537.0)，公开了一种无人船布放回收装置，包括撑杆、挂钩、第一锁紧装置、控制系统、第一卷缆器、第二卷缆器等，以及基于布放回收装置的船舶布放回收系统和船舶布放、回收方法。上述专利公开的船舶布放回收技术方案都存在特定的局限性，缺少在船舶收放水下航行器的通信方面的技术方案。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的在于提供一种无人船水下航行器的收放系统，其通过在水上无人船与水下航行器均设有终端，可进行信息发送与信息接收，通过双向信息交互获得对方的信息，从而实现水下航行器的收放。为实现上述目的，本技术所提供的一种无人船水下航行器的收放系统，包括设于水下航行器上的第一终端以及设于水面的无人船上的第二终端，所述第一终端与所述第二终端通信连接以实现双向信息交互。进一步地，所述第一终端包括：第一接收模块，用于接收来自所述第二终端发送的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息；第一存储模块，用于存储接收到的第二位置信息、第二航行状态信息、工作信息，以及靠泊路径信息、工作路径信息；第一发送模块，用于发送所述第一终端的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及开始回收信息与工作开始信息。进一步地，所述第二终端包括：第二接收模块，用于接收来自所述第一终端的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及开始回收信息与工作开始信息；第二存储模块，用于存储接收到的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及布放完成信息与工作信息；第二发送模块，用于发送所述第二终端的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息。本技术所提供的一种无人船水下航行器的收放系统相比于现有技术，具有以下技术效果：通过设计将所述第一终端设于水下航行器上，所述第二终端设于水面的无人船上，所述第一终端与所述第二终端通信连接以实现双向信息交互；从而使得设有所述第一终端的水下航行器与设有所述第二终端的无人船之间可进行信息发送与信息接收，通过双向信息交互分别获得对方的信息，从而实现无人船对水下航行器的收放。附图说明图1为本技术实施例的无人船水下航行器的收放系统的结构示意图；图2为本技术实施例的无人船水下航行器的回收方法的流程图；图3为本技术实施例的无人船水下航行器的布放方法的流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。如图1所示，本实施例所述的一种无人船水下航行器的收放系统，其包括设于水下航行器上的第一终端1以及设于水面的无人船上的第二终端2，所述第一终端1与所述第二终端2通信连接以实现双向信息交互；通过设计将所述第一终端1设于水下航行器上，所述第二终端2设于水面的无人船上，所述第一终端1与所述第二终端2通信连接以实现双向信息交互；从而使得设有所述第一终端1的水下航行器与设有所述第二终端2的无人船之间可进行信息发送与信息接收，通过双向信息交互分别获得对方的信息，从而实现无人船对水下航行器的收放。在本技术实施例中，需要说明的是，多个水下航行器上均可设置所述第一终端1，且所述第一终端1均与所述第二终端2通信连接，从而实现一个无人船对多个航行器进行收放；同时，多个无人船上均可设置所述第二终端2，且所述第二终端2均与所述第一终端1通信连接，从而实现多个无人船对同一航行器进行收放，在此不对所述第一终端1、第二终端2的设置数量进行具体限定。优选地，所述第一终端1包括：第一接收模块11，用于接收来自所述第二终端2发送的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息；第一存储模块12，用于存储接收到的第二位置信息、第二航行状态信息、工作信息，以及靠泊路径信息、工作路径信息；第一发送模块13，用于发送所述第一终端1的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及开始回收信息与工作开始信息。优选地，所述第二终端2包括：第二接收模块21，用于接收来自所述第一终端1的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及开始回收信息与工作开始信息；第二存储模块22，用于存储接收到的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及布放完成信息与工作信息；第二发送模块23，用于发送所述第二终端2的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息。下面结合图2至图3，对使用本技术所述的一种无人船水下航行器的收放系统的回收布放方法进行详细说明，所述回收布放方法包括水下航行器的回收方法和水下航行器的布放方法；水下航行器的回收方法具体包括以下步骤：S101：位于水下航行器上的第一终端1将本端的第一位置信息、停靠预报信息发送至位于无人船上的第二终端2；其中，所述第一位置信息包括水下航行器的卫星定位位置、水面下深度、航速、航向，所述停靠预报信息包括预计出发停靠时间、水下航行器标识信息；S102：所述第二终端2接收到所述第一终端1发送的第一位置信息和停靠预报信息后，根据水下航行器的标识信息验证是否通过；若验证通过，则向所述第一终端1发送无人船的第二位置信息和第二航行状态信息；若验证未通过，则发送信息结束通信；其中，所述第二位置信息包括无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船水下航行器的收放系统，其特征在于，包括设于水下航行器上的第一终端以及设于水面的无人船上的第二终端；/n所述第一终端包括：/n第一接收模块，用于接收来自所述第二终端发送的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息；/n第一存储模块，用于存储接收到的第二位置信息、第二航行状态信息、工作信息，以及靠泊路径信息、工作路径信息；/n第一发送模块，用于发送所述第一终端的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及开始回收信息与工作开始信息；/n所述第一终端与所述第二终端通信连接以实现双向信息交互；所述第二终端包括：/n第二接收模块，用于接收来自所述第一终端的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及开始回收信息与工作开始信息；/n第二存储模块，用于存储接收到的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及布放完成信息与工作信息；/n第二发送模块，用于发送所述第二终端的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人船水下航行器的收放系统，其特征在于，包括设于水下航行器上的第一终端以及设于水面的无人船上的第二终端；
所述第一终端包括：
第一接收模块，用于接收来自所述第二终端发送的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息；
第一存储模块，用于存储接收到的第二位置信息、第二航行状态信息、工作信息，以及靠泊路径信息、工作路径信息；
第一发送模块，用于发送所述第一终端的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：林洪山，苏士斌，胡登峰，刘英策，邱璀荣，王应强，彭红英，
申请(专利权)人：广州文冲船厂有限责任公司，
类型：新型
国别省市：广东;44