障碍物位置预测方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请公开了障碍物位置预测方法、装置和电子设备，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自主泊车技术领域。具体实现方案为：根据车辆上安装的至少两个雷达探头进行探测，获得当前时刻的观测数据集；根据上一时刻的至少一个障碍物的位置，以及上一时刻与当前时刻车辆的位姿变化，对至少一个障碍物在当前时刻的位置进行预测，获得至少一个障碍物的预测位置；根据观测数据集，对预测位置进行更新，获得至少一个障碍物的目标位置。综合考虑相邻时刻获得的数据，对障碍物的位置进行预测和更新，以连续地跟踪障碍物，可提高障碍物定位的准确率。

Obstacle location prediction methods, devices and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
障碍物位置预测方法、装置和电子设备
本申请涉及计算机
中的自动驾驶技术，尤其涉及一种障碍物位置预测方法、装置和电子设备。
技术介绍
在自动驾驶汽车的低速自动行驶场景中，对自动驾驶汽车周围环境的准确感知是安全行驶的重要保障。超声波雷达以其近处探测范围广、近处探测距离准、障碍物召回率高等优势可应用在自动驾驶领域中。目前，采用超声波雷达获取的观测数据可用于确定障碍物的位置，但是由于采用单帧的超声波雷达的观测数据，无法连续地跟踪障碍物，确定障碍物位置的准确率低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种障碍物位置预测方法、装置和电子设备，以解决现有根据超声波雷达确定障碍物位置的准确率低的问题。为解决上述技术问题，本申请是这样实现的：本申请第一方面提供一种障碍物位置预测方法，包括：根据车辆上安装的至少两个雷达探头进行探测，获得当前时刻的观测数据集；根据上一时刻的至少一个障碍物的位置，以及所述上一时刻与当前时刻所述车辆的位姿变化，对所述至少一个障碍物在当前时刻的位置进行预测，获得所述至少一个障碍物的预测位置；根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置。进一步的，所述根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置，包括：根据所述观测数据集，确定候选障碍物位置集；若所述候选障碍物位置集中与第一障碍物的预测位置之间的距离最近的第一距离小于第一预设阈值，则利用第一候选位置对所述第一障碍物的预测位置进行更新，获得所述第一障碍物的目标位置，其中，所述第一障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物，所述第一候选位置为所述候选障碍物位置集中与所述第一障碍物的预测位置的距离最近的候选位置。进一步的，在所述利用第一候选位置对所述第一障碍物的预测位置进行更新，获得所述第一障碍物的目标位置之后，还包括：若第二障碍物的预测位置与所述候选障碍物位置集中的所有候选位置之间的距离均不小于第一预设阈值，则获取第二距离与所述至少两个雷达探头中第一雷达探头的观测数据的差值，其中，所述第二距离为所述第二障碍物的预测位置与所述第一雷达探头所在位置之间的距离，所述第二障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物；若所述差值中值最小的第一差值小于第二预设阈值，则根据所述第一差值对应的第一观测数据对所述第二障碍物的预测位置进行更新，获得所述第二障碍物的目标位置。进一步的，所述根据所述第一差值对应的第一观测数据对所述第二障碍物的预测位置进行更新，获得所述第二障碍物的目标位置之后，还包括：若第三障碍物的预测位置未被更新，则删除所述第三障碍物的预测位置，所述第三障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物。进一步的，在所述利用第一候选位置对所述第一障碍物的预测位置进行更新，获得所述第一障碍物的目标位置之后，还包括：若所述候选障碍物位置集的第二候选位置未用于对所述至少一个障碍物中的一个障碍物进行更新，则根据所述第二候选位置生成第四障碍物的位置。进一步的，在根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置之后，还包括：若所述观测数据集中除所述第一观测数据之外的第二观测数据未用于确定所述候选障碍物位置集中的候选位置，则根据所述第二观测数据生成第五障碍物的位置。本申请第二方面提供一种障碍物位置预测装置，包括：获取模块，用于根据车辆上安装的至少两个雷达探头进行探测，获得当前时刻的观测数据集；预测模块，用于根据上一时刻的至少一个障碍物的位置，以及所述上一时刻与当前时刻所述车辆的位姿变化，对所述至少一个障碍物在当前时刻的位置进行预测，获得所述至少一个障碍物的预测位置；更新模块，用于根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置。进一步的，所述更新模块，包括：确定子模块，用于根据所述观测数据集，确定候选障碍物位置集；第一更新子模块，用于若所述候选障碍物位置集中与第一障碍物的预测位置之间的距离最近的第一距离小于第一预设阈值，则利用第一候选位置对所述第一障碍物的预测位置进行更新，获得所述第一障碍物的目标位置，其中，所述第一障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物，所述第一候选位置为所述候选障碍物位置集中与所述第一障碍物的预测位置的距离最近的候选位置。进一步的，所述更新模块，还包括：获取子模块，用于若第二障碍物的预测位置与所述候选障碍物位置集中的所有候选位置之间的距离均不小于第一预设阈值，则获取第二距离与所述至少两个雷达探头中第一雷达探头的观测数据的差值，其中，所述第二距离为所述第二障碍物的预测位置与所述第一雷达探头所在位置之间的距离，所述第二障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物；第二更新子模块，用于若所述差值中值最小的第一差值小于第二预设阈值，则根据所述第一差值对应的第一观测数据对所述第二障碍物的预测位置进行更新，获得所述第二障碍物的目标位置。进一步的，所述更新模块，还包括：删除子模块，用于若第三障碍物的预测位置未被更新，则删除所述第三障碍物的预测位置，所述第三障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物。进一步的，所述装置还包括：第一生成模块，用于若所述候选障碍物位置集的第二候选位置未用于对所述至少一个障碍物中的一个障碍物进行更新，则根据所述第二候选位置生成第四障碍物的位置。进一步的，所述装置还包括：第二生成模块，用于若所述观测数据集中除所述第一观测数据之外的第二观测数据未用于确定所述候选障碍物位置集中的候选位置，则根据所述第二观测数据生成第五障碍物的位置。本申请第三方面提供一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。本申请第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：根据车辆上安装的至少两个雷达探头进行探测，获得当前时刻的观测数据集；根据上一时刻的至少一个障碍物的位置，以及所述上一时刻与当前时刻所述车辆的位姿变化，对所述至少一个障碍物在当前时刻的位置进行预测，获得所述至少一个障碍物的预测位置；根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置。通过对上一时刻的至少一个障碍物进行位置预测，并利用当前时刻获取的观测数据集，对至少一个障碍物的预测位置进行更新，确定至少一个障碍物的目标位置，这样，综合考虑相邻时刻获得的数据，对障碍物的位置进行预测和更新，以连续地跟踪障碍物，可提高障碍物定位的准确率。另外，根据观测数据集，确定候选障碍物位置集，然后获取候选障碍物位置集本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物位置预测方法，其特征在于，包括：/n根据车辆上安装的至少两个雷达探头进行探测，获得当前时刻的观测数据集；/n根据上一时刻的至少一个障碍物的位置，以及所述上一时刻与当前时刻所述车辆的位姿变化，对所述至少一个障碍物在当前时刻的位置进行预测，获得所述至少一个障碍物的预测位置；/n根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置预测方法，其特征在于，包括：
根据车辆上安装的至少两个雷达探头进行探测，获得当前时刻的观测数据集；
根据上一时刻的至少一个障碍物的位置，以及所述上一时刻与当前时刻所述车辆的位姿变化，对所述至少一个障碍物在当前时刻的位置进行预测，获得所述至少一个障碍物的预测位置；
根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置，包括：
根据所述观测数据集，确定候选障碍物位置集；
若所述候选障碍物位置集中与第一障碍物的预测位置之间的距离最近的第一距离小于第一预设阈值，则利用第一候选位置对所述第一障碍物的预测位置进行更新，获得所述第一障碍物的目标位置，其中，所述第一障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物，所述第一候选位置为所述候选障碍物位置集中与所述第一障碍物的预测位置的距离最近的候选位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述利用第一候选位置对所述第一障碍物的预测位置进行更新，获得所述第一障碍物的目标位置之后，还包括：
若第二障碍物的预测位置与所述候选障碍物位置集中的所有候选位置之间的距离均不小于第一预设阈值，则获取第二距离与所述至少两个雷达探头中第一雷达探头的观测数据的差值，其中，所述第二距离为所述第二障碍物的预测位置与所述第一雷达探头所在位置之间的距离，所述第二障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物；
若所述差值中值最小的第一差值小于第二预设阈值，则根据所述第一差值对应的第一观测数据对所述第二障碍物的预测位置进行更新，获得所述第二障碍物的目标位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值对应的第一观测数据对所述第二障碍物的预测位置进行更新，获得所述第二障碍物的目标位置之后，还包括：
若第三障碍物的预测位置未被更新，则删除所述第三障碍物的预测位置，所述第三障碍物为所述至少一个障碍物中的一个障碍物。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述利用第一候选位置对所述第一障碍物的预测位置进行更新，获得所述第一障碍物的目标位置之后，还包括：
若所述候选障碍物位置集的第二候选位置未用于对所述至少一个障碍物中的一个障碍物进行更新，则根据所述第二候选位置生成第四障碍物的位置。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述观测数据集，对所述预测位置进行更新，获得所述至少一个障碍物的目标位置之后，还包括：
若所述观测数据集中除所述第一观测数据之外的第二观测数据未用于确定所述候选障碍物位置集中的候选位置，则根据所述第二观测数据生成第五障碍物的位置。


7.一种障碍物位置预测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于根据车辆上安装的至少两个雷达探头进...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄彬，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11